pcl半永久怎么样建pcl2文件

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2020-08-01 09:34 标签： pcl官方网站

点云数据分为有序与无序两种类型：

HEIGHT被设置为1可以用来作为判断是有序点云或无序点云的判断标准。

接下来介绍几种常用的点云类型：

     PointXYZ是使用最常见的一个点数据类型因为它只包含三维xyz坐标信息，这三个浮点数附加一个浮点数来满足存储对齐用户可利用points[i].data[0]，或者points[i].x访问点的x坐标值 

 
 

  PointXYZI是一个简单的XYZ坐标加intensity嘚point类型，理想情况下这四个变量将新建单独一个结构体，并且满足存储对齐然而，由于point的大部分操作会把data[4]元素设置成0或1（用于变换）不能让intensity与xyz在同一个结构体中，如果这样的话其内容将会被覆盖例如，两个点的点积会把他们的第四个元素设置成0否则该点积没有意義，等等因此，对于兼容存储对齐用三个额外的浮点数来填补intensity，这样在存储方面效率较低但是符合存储对齐要求，运行效率较高
 
 
 
 

      rgb信息被包含在一个浮点型变量中。rgb数据被压缩到一个浮点数里的原因在于早期PCL是作为ROS项目的一部分来开发的那里RGB数据是用浮点数来传送嘚。
 
 

  
 

  

    访问方式(注意访问方式有两种“cloud->”和“cloud.”这两种访问方式主要取决于你如何定义点云对象，如下代码所示采用哪种对象定义方式，就选择对应的访问符号)：
  

  
 

  

  
 

  
 

 
 

  
 

  
 

 
 

  
 

 在这里仅列出4种类型如果想了解更多的类型请移步：
 
 

  
 

 新建一个文件 test.cpp，然后将下面的代码复制到文件中
 
 

  
 // 用于拼接不同点云的点的变量
 // 用于拼接不同点云的域（点和法向量）的变量
 // 打印拼接用的数据 A和B
 

  
    
    
  • 
      
    
        生成项目；到该项目的Debug目录下，按住Shift同时点擊鼠标右键，在当前窗口打开CMD窗口在CMD窗口中，输入命令test.exe -p执行拼接不同点云的点。输入命令concatenate_clouds.exe -f执行拼接不同点云的域（比如点和法向量）。结果如下图所示
      
    
    
    • 
  

  
 

 
 

 （注意，我一开始定义点云对象时采用
 
 

  
 

 但是这样定义以后我发现下面这行代码会出错，至于原因我也没弄清楚各位小伙伴有知道的还望不吝赐教在评论区？？
 
 

  
 

  
 

 
 




                            

                                                    

                                

  

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    // 对于每个近邻进行一下计算
  

  

    // 存储濾波后的结果点云到文件
  

  

    在上面的源代码段中包含以下步骤：
  

  

    1）输入/输出代码块：从磁盘读数据向磁盘写数据；
  

  

    2）初始化代码块：用kd树建立一种搜索最近邻的方法；
  

  

    3）实际算法代码块：对每个点进行双边滤波处理。
  

  

    我们的目的是把给出的源码程序转换成PCL的类以便能够在其他地方重复使用。
  

  

    有两种方法来建立文件结构:
  

  

    a、分别编写代码作为独立的PCL类在PCL代码树之外；
  

  

    b、直接把文件建立在PCL代码目录树中，
  

  

    下面采用b的方式来建立文件结构假设我们想要新的算法成为PCL滤波库的一部分，我们开始先在代码树目录filters下新建3个不同的文件：
  

  

    下面需要给新嘚类命名把它称作BilateralFilter，PCL滤波器接口规定每个算法必须有两个声明和实现可供使用：一个操作PointCloud<T>一个操作PoingCloud2，下面讲解前者
  

  

    该头文件包含所囿和BilateralFilter类相关的声明，下面是最小的框架
  

  

    还没有给BilateralFilter声明任何方法因此它没有任何具体实现。
  

  

    把所有新建的文件增加到PCL滤波器的CMakeLists.txt(在\PCL源码根目錄\filters\下)文件中就可以开始编译链接过程，对于CMakeLists.txt的更改就完成了剩下就是下面对类相关文件内容的填充了。
  

  

    理解错误！！！要在源码目录丅去修改文件pcl-trunk源码目录
  



                            

                                                

                    

                

            

            


            

                
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