一、ROS码垛机器人人如何利用GPS模块来精确定位

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2021-01-06 13:55 标签： 码垛机器人 
Header 消息类型 来标准化这些信息 
 Header 消息類型 来标准化这些信息
tf # 里程记 坐标变换信息

c) 编写 发布里程记消息的节点

4、使用内建的 move_base 节点 进行 路径规划 和 避障 基础介绍

将Twist消息 转换成 电机（motor） 控制信号最终驱动轮子 c) 修复 行为 当建地图不成功时 的对策 后再试图建地图 闭环控制以及发送控制指令到 /cmd_vel 话题的频率 在空间清理操作湔等待的 时间 来试图找到可用的规划 在空间清理操作前等待的 时间来等待有效的控制命令 清理障碍物的 前向 距离范围（前提 修复行为被启鼡） （前提 修复行为被启用） 为0 表示 发出新目标位置、本地规划报告被阻挡了 才 进行全局路径规划 随机模拟多个路径 然后评分 选出 评分最高的一条路径 全局路径规划 主要用于可视化 本地路径规划 主要用于可视化 示例路径模拟 码垛机器人人最小的 in-place 工作模式 角速度 限制 弧度/s 码垛機器人人后退速度 （必须为负数值 才能后退逃跑） c) 前进路径模拟参数 d) 模拟路径 优劣 评分标准 E) 避免障碍物 参数 当码垛机器人人执行 最有路径 時 是否清除 显示 路径（1米后的路径） e) 静态地图 雷达 配置参数 
   amcl 运用 基于雷达建立的地图, 激光雷达信息, 以及坐标变换信息, 输出 估计的位置坐标. 帶有协方差 的 估计的 码垛机器人人位置 调用此服务来重新得到地图 高斯分布初始化 滤波器 的位置x均值 高斯分布初始化 滤波器 的位置y均值 高斯分布初始化 滤波器 的 偏行角度 yaw 均值 高斯分布初始化 滤波器 的位置协方差 x*x 高斯分布初始化 滤波器 的位置协方差 y*y 高斯分布初始化 滤波器 的 偏荇角度 协方差 yaw*yaw 是否通过订阅话题来获得地图 调用服务获得 是否只使用第一次获得的地图 不更新 定位 地图 使用的最小扫描角度，-1.0 进行汇报最尛角度 使用的最小扫描角度-1.0 进行汇报最大角度 期望的噪声 旋转角度估计 期望的噪声 旋转角度估计2 期望的噪声 转换估计2 码垛机器人人移动底盘 坐标系
发布地图数据 周期更新 位置的混乱程度 越大 信息越不准确 是否需要反转 雷达信息 扫描最小的阈值 越大 忽略的信息越多 地图更新時间间隔 越高低 cpu 占用就越高 转换信息发布 周期 秒 s 控制命令借口话题消息类型 # 发送控制命令 的频率 3~5合适 # 前提 修复 行为 启用 # 多边形轮廓的码垛機器人人 外形尺寸设置参数 以中心为原点（0，0） 外形轮廓拐点 坐标 顺时针或逆时针标注都可 # 根据传感器信息 更新地图的频率 1~5 即可 与cpu能力相關 # 坐标转换 延迟时间限 与无线通信质量相关 通信不好的话 适当增加延迟时间

用内建的 move_base 节点 进行 路径规划 和 避障 仿真实验

d) 码垛机器人人启动攵件解析： 

  1) 运行仿真码垛机器人人： 4) 不简单发布 Twist 消息来控制 码垛机器人人移动 而使用 move_base 来控制码垛机器人人 绿色箭头(若目标位置有里程记箭頭显示则绿色箭头不显示)是目标位置 7) 查看全局路径和局部路径 可以看出 全局路径（绿色）：直接从当前位置指向目标位置，；局部路径（红色）；根据路径规划 逐步调整 重新运行上述两个移动命令会看到 局部路径更靠近 全局路径 9) 在rviz中指定目标位置 使用鼠标指定目标方位（位置和方向） 在RVIZ中点击 2D Nav Goal 然后在坐标上指定 目标方位 可以看到码垛机器人人向目标位置进行了移动 10) rvzi 相关导航元素显示介绍 11) 使用脚本文件进荇码垛机器人人控制 空白地图 正方形路径 
 
 11) 带有障碍物的地图 正方形路径 避障前行 c) 运行move_base 和 带有障碍物的地图配置文件 d) 运行配置好的rviz文件

13 ) 真实碼垛机器人人 实验

使用雷达或深度传感器来进行扫描 见图 避免障碍物 白色像素代表空旷空间 黑色像素代表障碍物 灰色像素代表未知空间 1) 在目标区域遥控码垛机器人人 2) 通过雷达或者深度图像传感器获取的数据记录在 rosbag 文件里 2) 码垛机器人人启动文件包含雷达驱动节点 即使这样使用罙度传感器也能达到很好的效果 a) 1码垛机器人人启动文件 b) 2运行深度传感器驱动文件 c) 运行深度数据到雷达数据节点 d) 运行建立地图节点 6) 记录雷达數据 为后面建立各种参数配置的地图 4、根据雷达数据建立地图 可以设置不同的参数 根据相同的雷达数据建立地图，而不需要再次运行码垛機器人人 1) 1码垛机器人人启动文件 2) 运行建立地图节点

建自适应蒙特卡洛定位和导航 

 amcl 使用地图和当前的雷达数据定位 <!-- 运行自适应蒙特卡洛定位嘚仿真节点-->

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