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深圳市福瑞生机械有限公司在日新月异发展中，为追求卓越，迎合市场，实现双赢。始终遵守“顾客至上.诚信务实.用心服务”的理念。做言行一致的人。以满怀信心和热忱，竭诚与各界新老客户携手合作，共创辉煌！
机械手配件根据不同的机械手牌可以分为：哈镆机械手配件，天行机械手配件，有信机械配件，精锐机械配件，STAR机械手配件，德国威猛机械手配件等。 深圳福瑞生机械有限公司机械手夹具种类齐全，平行夹具，微型夹具，迷你夹具等，我司的产品定位，为您提供最佳的塑胶成型自动化整体解决方案 ,公司主要生产：机械手、机械手配件、注塑周边设备配件。如：机械手夹具(水口夹)、抱具(气缸)、铝材（铝条）、吸盘座(金具)、吸盘(吸嘴)、治具配件、气缸 、缓冲器、真空发生器等．本公司产品质量可靠，价格合理，性价比高，欢迎在线咨询或来电咨询，公司产品质量可靠，价格合理，性价比高。
机械手 - 分类
机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。
机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。
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三伺服机械手在注塑机的研究与应用
&&&&来源:中国传动网&&&&
注塑工业的快速发展，现有的注塑机专用全气动机械手、单伺服机械手等已经不能很好地满足用户的需求。本文以注塑机专用三轴伺服机械手为研究对象。针对机械手模型，利用有限元的方法进行分析优化，找出最佳结构。采用触摸屏与运动控制器相结合的方式，开发出三伺服机械手的控制系统，通过计算的方式给出了伺服电机的容量选择的方法。通过实验的方式，进而对电机性能进行了优化
3.2 机械手需要显示的功能
&&& 由于注塑机机械手都是根据注塑机所用的相关来确定具体的动作流程的，因此机械手的动作参数都必须通过人机界面来进行的，通过示教及手动的方式得到满意的机械手动作效果，因此机械手人机界面的开发就必须围绕机械手先关动作进行开发，所编写的人机界面也应包含以下信息:
&&& 1．示教程序及示教程序动作的显示，主要涉及各个运动轴的动作、各个电磁阀的动作、延时、跳转、判断等动作指令及其相关参数的修改
&&& 2．软件行程安全保护界面
&&& 3．产品堆叠程序、附加设备(诸如输送带、喷油设备的控制)
&&& 4．FO信号显示，通过此界面实时监控机械手的动作情况
&&& 5．机械手报警信息
&&& 4 三伺服机械手控制系统的分析与设计
&&& 数字运动控制器是基于微处理技术的高性能数字运动控制器，能够轻松实现多种运动形式，如直线、圆弧、螺旋线插补、电子齿轮、电子凸轮，同步跟踪控制、虚拟轴控制等;与驱动器接口方式多样:RS232、485、以太网、Medbus、DevieeNET、Profibus、Sercos和通用伺服接口(脉冲+方向)等。
&&& 运动控制器大都分为步进轴控制和伺服轴控制方式，二者一般共用同一端口。步进控制轴一般都是通过PWM(脉宽调制)的方式来驱动步进电机，通过参数的调整来产生不同的脉冲波;并通过细分的方式对步进电机进行控制;伺服控制轴主要用来驱动伺服电机或编码器，大都采用模拟量即电压控制方式，控制电压可以进行任意调节，通过调整电压的大小及正负来改变伺服电机的转速及方向。在机械手行业中，大都采用伺服电机的位置控制方式(即脉冲控制方式)对伺服电机进行控制，通过AB相脉冲及脉冲的正负来控制伺服电机的正常运动。
4.1 三伺服机械手主要动作流程
&&& 注塑行业机械手使用的特殊性，机械手完成的动作大致相同，唯一的.目的就是以最合理快捷的方式将所生产的产品安全可靠的取出。
&&& 机械手控制流程
&&& 机械手的主要工作过程都集中在自动运行程序中&，在自动运行过程中，机械手按照预定的程序进行动作，并对机械手的动作过程实时加以监控，一旦遇到系统运转不稳定;程序运行不正常;检测信号不完整;伺服电机报警等情况，立即关断整个程序的运行，以做到安全保护的目的。
4.2 机械手运动控制系统的分析与讨论
&&& 机械手的动作往往要求将控制脉冲与速度之间的关系转换成脉冲与距离的关系，这样更易于对伺服电机的控制，有利于程序的编写，更有利于示教方式的表达。相关参数如下:
&&& 各轴皮带轮尺寸及减速机减速比如下:
&&& 横行轴:23齿，齿距IOmm，减速比1:9
&&& UNTIS=()/(23*10)=10257
&&& 引拔轴:15齿，齿距IOmm，减速比1:5
&&& UNTIS=()/(15*10)=8738
&&& 上下行:巧齿，齿距IOmm，减速比l:5
&&& UNTIS=()/(15*10)=8378
&&& 以上参数的意义为发送上述个数的脉冲，则相对应的轴运动的距离为lmm。在示教过程中，运动控制器将所输入的数值通过调用内部程序包的方式加以调用，得到所需要发送的脉冲数，进而控制伺服电机运转。
4.3 机械手程序开发
&&& 开发过程中我们将机械手运动控制的主程序与子程序严格区分开来，使整个控制流程清晰合理化。
&&& 部分机械手主程序举例:
&&& Firstlable:
&&& RUN&STARTUP&,1
&&& WAITUNTILPROC_STATUSPROC(1)=0
&&& WAITUNTILPROC_STATUSPROC(1)=1
&&& //启动初始化程序，在开机的时候自动加载初始化参数
&&& ATYPE=1
&&& BASE(2)
&&& ATYPE=1
&&& //转换轴类型
&&& RUN&PARAMSTART&,1
&&& 'WAITUNTILPROC_STATUSPROC(2)=0
&&& 'WAITUNTILPROC_STATUSPROC(2)=1
&&& 'SETCOM(,2,1,5)
&&& SETCOM(,2,2,5)'HMI
&&& WA(30)
&&& WDOG=ON
&&& TABLE(31999,0)
&&& //调用参数并连接触摸器，使二者进行通讯
&&& RUN&SETIOSTATUS&,2
&&& WA(100)
&&& RUN&READIOSTATUS&
&&& //加载I/O接口数据参数
&&& TABLE(2,0)
&&& WHILETRUE
&&& IFMOTION_ERROR&&0ORRUN_ERRORTHEN
&&& GOSUEaborstop
&&& TABLE(2,0)
&&& GOTOfirstlable
&&& //判断伺服电机及运行程序是否正常
&&& ELSEIFTABLE(1)THEN
&&& RUN&MANIPULATING&
&&& WA(1000)
&&& TABLE(1,0)
&&& //判断进入何种控制方式，手动还是自动
&&& ELSEIFTABLE(1)=2THEN
&&& ELSEIFTABLE(1)=3THEN
&&& RUN&PARAMETERSSET&
&&& TABLE(1,0)
&&& ELSEIFTABLE(1)=4THEN
&&& RUN&ORIGINREGRESS&
&&& TABLE(1,0)
&&& //判断列表中数据，来决定机械手具体程序的操作，是自动运行，参数//调整还是进行远点回归程序的
&&& 调用。
&&& TABLE(75,MPOSAXIS(0))
&&& TABLE(75,MPOSAXIS(1))
&&& TABLE(75,MPOSAXIS(2))
&&& abortstop:
&&& WDOG=0
&&& FORi=0TO2
&&& BASE(i)
&&& CANCEL
&&& CANCEL(1)
&&& RAPIDSTOP
&&& DATOM(0)
&&& RETURN
&&& 多轴伺服机械手是注塑机专用机械手的一个发展趋势。在现有的全气动机械手和单轴伺服机械手的基础上，设计开发出了三伺服机械手的实际模型，并对机械手的机械结构进行了分析和优化，改善了机械手的机械性能
&&& 使用步科伺服与人机界面相结合的硬件开发平台，开发出了三伺服机械手的控制系统。并对常用的机械手原点回归方式进行了改进，提高了机械手在回归原点过程中的性能。
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机械手配件延长机械手的使用寿命
&& 对某些公司在出产商品形状改变不定的物体中，也就是说对形状和尺度各不相同的物体的抓取行动，技术研究的要点放在一种灵敏的低成本机械手配件爪具的研制实验室中。
&& 在各行各业技术领域，工业抓具大多联系实践需求操作来设计。除了大多数做成两爪式或三爪式的机械抓具之外，也常常选用真空抓具。人工手准则上有两种根本的布局方法,即一体化的布局和模块化的布局方式。
选用模块化布局时，运动所需求的一切履行过程程序都安装在手掌和指头上数据库中。这样，手能够习惯恣意的操作组织或完结运动组织。另一个特点是，因为机械手配件部件的布局尺度大，因而这种人工手大多数都显着大于人手
高质量的机械手配件能够大幅度的延伸机械手的使用寿命，能够固定和进步注塑商品的质量 ，防止因人为的操作失误而形成的丢失。机械手配件因而，注塑机械手在注塑出产中的效果变得越来越重要。如今 国内的机械手类型衡量简略，且大都用于取件。方位对吸附压力上不去。这就用手动把对应的吸附开关翻开，用纸贴住吸盘。机械手配件看实践吸附压力多少，如果在正常规模，那仍是方位有疑问。若吸附压力这样都上不去，那就是哪里的气管漏气了。方位对但取不出。就得查看吸盘有没有破裂了，有的吸盘用久了形成裂缝然后漏气。吸附压力上不去更换新的吸盘。
&& 放宽引拔气缸安稳板安稳螺丝，并滑入手臂，使其靠近拱。滑动缓冲机械手配件器座，使其靠近手臂。旋紧引拔气缸安稳板，让手臂不能滑动。将回旋安全螺丝锁好，使机械手不能回旋。整理工作台及设备表里杂物，用洁净棉纱擦洗注射座导轨及合模有些拉杆。(铲除杂物) 查看设备各操控开关、按钮、电器线路、操作手柄、手轮有无损坏或失灵表象。机械手配件各开关、手柄应在“断”的方位上。 机械手配件(查看开关)查看各部位螺丝是不是拧紧，有无松动，发现零部件反常或有损坏表象，应向工头陈述，领 班自行处置或告诉修理人员处置。
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注塑机机械手工业4.0，我们在哪里？
& & 智能机器人来了，智能集成模块来了，以工业4.0为代表的第四次工业革命悄无声息的来到了我们的身边，我们将何去何从？注塑机机械手市场将何去何从？德国学术界和产业界认为，“工业4.0”概念即是以为主导的第四次工业革命，或革命性的生产方法。该战略旨在通过充分利用信息通讯技术和网络空间虚拟系统—信息物理系统（Cyber-Physical System)相结合的手段，将制造业向智能化转型。“工业4.0”项目主要分为三大主题：一是“智能工厂”，重点研究智能化生产系统及过程，以及网络化分布式生产设施的实现；二是“智能生产”，主要涉及整个企业的生产物流管理、人机互动以及3D技术在工业生产过程中的应用等。该计划将特别注重吸引中小企业参与，力图使中小企业成为新一代智能化生产技术的使用者和受益者，同时也成为先进工业生产技术的创造者和供应者；三是“”，主要通过互联网、、物流网，整合物流资源，充分发挥现有物流资源供应方的效率，而需求方，则能够快速获得服务匹配，得到物流支持。有句话说的好：不转型等死，转型怕转死。2015年是艰难的一年，2015年是低迷的一年，熬过了2015年会不会出现2008年寒冬过后，市场供不应求的局面呢？在整体市场萎靡的大环境下，我们是不是应该深入到基层？是不是应该身体力行？万一市场回暖，订单把你打得措手不及怎么办？怎么办？