简介/注塑机机械手
注塑机机械手一般由执行系统、驱动系统、控制系统等组成。机械手手部是用来直接抓取注塑制品的部件，可分为夹持式与吸附式；根据机械的负载量来确定驱动系统的类型，轻负载的可选气压驱动，重负载的可选电力驱动，对于点位控制的注塑机机械手多采用气压驱动，伺服控制的机械手多采用的是液压驱或电力驱动。与注塑机的协调工作是依赖控制系统指挥，机械手按照预定的工作程序来完成，从而将注塑生产出的产品从中取出，要注意的是机械手要有足够的定位精度，机械手与注塑的动作配合协调，确保机械手抓取产品离开模具后，注塑机与机械手都能各自继续动作，减少时间。还有要控制好机械手的运行速度，在满足注塑成型的最短周期，考虑是否会产生惯性冲击与振动；在抓取产品及喷洒脱模剂时，机械手手臂下降并引发注塑机开模时，注塑机顶出注塑产品并向机械手发出项出信号，机械手就会伸入模腔中抓取产品，然而机械手向模腔喷洒脱模剂后，机械手就上升离开模腔，机械手会向注塑机发出关闭模信号并引发注塑机闭模，当机械手移动到指定位置处放下产品，机械手回到原位准备下一次动作，以设定的程序循环。
分类/注塑机机械手
机械手类型可分为四大类：用途、控制、驱动、臂力。用途类型可分为：1、专用机械手：专门为一定设备服务的，简单、实用，在生产中运用得比较广泛、它一般只能完成一、两种特定的作业，如用来抓取和传送工件。它的工作程序是固定的，也可根据需要编制控制程序来获得多种工作程序，以适应多种作业的需要；2、通用机械手：专用机械手的基础上发展起来的。它能对不同物件完成多种动作，具有相当的通用性。它是一种能独立工作的自动化装置，其动作程序可按照工作需要来改变，大都是采用顺序控制系统。通用机械手又分为简易型、示教再现型和智能机械手、操纵式机械手等几种。（1）简易型通用机械手：是国内外应用较多的一种，固定程序采用凸轮转鼓；可变程序则采用插销板或插件板进行控制；（2）示教再现型通用机械手：先由人操作机械手完成必要的动作，由磁带或磁鼓加以记录存储，然后根据存储的信息进行动作，故又称之为重复型机械手；（3）智能机械手：具有较高的判断能力，它以光敏元件模拟人的眼睛，以声敏元件模拟人的耳朵，以热电偶和电阻应变仪模拟人的皮肤的冷热感觉和触觉，以电子计算机模拟人的大脑；（4）操纵式机械手：是在人的操纵之下完成多种复杂动作，其内容可根据需要随时改变，操纵式机械手可以近距离直接操纵，也可以远距离操纵。其特点是适合于人不宜进入的环境中工作，如海底资源开发、宇宙空间探索以及危险的工作地区。其缺点是结构复杂、成本高。按控制类型可分为：1、点位控制机械手：点位控制机械手的运动轨迹是空间两个点之间的连接。控制点数越多，性能愈好。它基本能满足各种要求，结构简单；2、连续轨迹控制机械手：这种机械手的运动轨迹是空间的任意曲线，它能在三维空间中做极其复杂的动作，工作性能完善，但控制部分比较复杂。按驱动类型可分为：液压驱动式、气压驱动式、电气驱动式、机械驱动式（只用于动作固定的场合）。其他还有采用混合驱动的，即液——气或电——液混合驱动。按臂力（即被传送物件的重量）大小可分为：1、微型机械手：臂力小于1kg；2、小型机械手：臂力为1-10kg；3、中型机械手：臂力为10-30kg；4、大型机械手：臂力大于30kg。
构成/注塑机机械手
一、执行机构1、手部手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。2、手臂手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。二、驱动机构机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。1、液压驱动式液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。2、气压驱动式其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。3、电气驱动式电力驱动是机械手使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。有此机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。4、机械驱动式机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。三、控制系统机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据特定的程序，控制机械手进行工作。程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板限可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的机械手，采用求教再现型控制系统。更复杂的机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。
技术参数/注塑机机械手
注塑用机械手的技术参数确定机械手的规格和工作性能，主要的技术参数有以下几点：抓重：机械手抓取制品的额定重量或载荷；手臂的运动参数包括手臂的伸缩，升降，回转等运动速度和范围；手部的抓取范围及抓取力的大小；定位精度：位置的设定精度和重复定位精度；定位方式：点位控制或连续轨迹控制方式；驱动系统参数：控制系统参数机械手的工作循环时间；自由度数目和坐标形式等。
发展趋势/注塑机机械手
由于注塑机专用机械手能够大幅度的提高生产率和降低生产成本，能够稳定和提高注塑产品的质量，避免因人为的操作失误而造成的损失。因此，注塑机械手在注塑生产中的作用变得越来越重要。目前国内的机械手类型比较简单，且大都用于取件。随着注塑成型工业的发展，以后将有越来越多的机械手用于上料、混合、自动装卸模具、回收废料等各个工序上，而且将朝着智能化方向发展。
应用/注塑机机械手
塑胶在工业、民生等材料上占据非常重要的地位，很多材料也陆续的被塑料所代替；塑胶的成型包括：注塑成型、吸塑成型、吹塑成型、押出成型、压铸成型等，注塑成型之应用最为广泛。在汽车、通讯、电子、电气、家电、医疗、化妆品、日用品、办公用品等行业极为普及。在传统的注塑成型工艺，由最早人工合模成型，到注塑机油压合模成型，在演变成今天电脑控制成型工艺，进步不仅反应在产品工艺质量、外观，还有成型效率等。注塑成型竞争日趋白热化，成型质量与效率关系企业生存；成型质量与注塑机本身性能、模具工艺及周边环境有关，成型效率与模具精度、成型工艺、生产数量有关；随着注塑机操作人员日趋供应紧张，人工生产成本的增加，注塑机的取出机械手也应用越来越广泛。塑胶成型自动化的应用极为普遍，机械手在应用过程中主要表现以下用途：
1、机械手取出模内产品，取代人将原来半自动生产转向全自动化生产；
2、机械手模外取产品，模内埋入产品（贴标签、埋入金属、二次成型等）；
3、机械手取出后之自动包装，自动入库；
4、成型原料自动供料系统，废料回收系统；
5、整厂生产控制系统等等；
因成型产品各异，自动化应用也非常繁杂因能够取代人力效率低下，保证成型产品工艺所以应用越来越广泛。注塑机之取出机械手便是成型自动化中应用最为广泛的 。
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恩玛人：我们不是一个简单的辅助设备供应商，我们更关注产品的售前、售中、售后的全过程，进一步提升生产效率，实现完全自动化的生产动作与生产管理。
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