如何检测自动化机械手臂臂是否夹持物件

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2015-10-20 14:16 标签： 自动化机械手臂
近距离自动移动式机械手臂设计――气压驱动式_百度文库
两大类热门资源免费畅读
续费一年阅读会员，立省24元！
近距离自动移动式机械手臂设计――气压驱动式
本​设​计​包​含​全​套​C​A​D​图​纸​和​设​计​说​明​书​,​可​编​辑​、​修​改​和​打​印
阅读已结束，如果下载本文需要使用
想免费下载本文？
下载文档到电脑，查找使用更方便
还剩19页未读，继续阅读
你可能喜欢机械手的结构组成-新闻中心
您目前所在位置： &
机械手的结构组成
发布时间： 11:10:04
机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干；
手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。
机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。
3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。
机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。
1、液压驱动式
液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。
2、气压驱动式
其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
3、电气驱动式电力驱动是机械手使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。有此机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。
4、机械驱动式
机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。
其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。
机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。
控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。
其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板限可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。
对动作复杂的机械手，采用求教再现型控制系统。更复杂的机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。
控制系统以插销板用的最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。机械手臂的造型设计_图文_百度文库
两大类热门资源免费畅读
续费一年阅读会员，立省24元！
机械手臂的造型设计
机​械​手​臂​的​造​型​设​计
阅读已结束，如果下载本文需要使用
想免费下载本文？
下载文档到电脑，查找使用更方便
还剩34页未读，继续阅读
你可能喜欢[机械/仪表]移动机械臂动力学控制与基于视觉的物体抓取杭州电子科技大学硕士学..
扫扫二维码，随身浏览文档
手机或平板扫扫即可继续访问
[机械/仪表]移动机械臂动力学控制与基于视觉的物体抓取
举报该文档为侵权文档。
举报该文档含有违规或不良信息。
反馈该文档无法正常浏览。
举报该文档为重复文档。
推荐理由：
将文档分享至：
分享完整地址
文档地址：
粘贴到BBS或博客
flash地址：
支持嵌入FLASH地址的网站使用
html代码：
&embed src='/DocinViewer-4.swf' width='100%' height='600' type=application/x-shockwave-flash ALLOWFULLSCREEN='true' ALLOWSCRIPTACCESS='always'&&/embed&
450px*300px480px*400px650px*490px
支持嵌入HTML代码的网站使用
您的内容已经提交成功
您所提交的内容需要审核后才能发布，请您等待！
3秒自动关闭窗口本店售价：￥140.00
本店售价：￥2.00
本店售价：￥25.00
本店售价：￥29.00
本店售价：￥15.00
本店售价：￥29.00
本店售价：￥35.00
本店售价：￥18.00
本店售价：￥20.00
本店售价：￥13.00
本店售价：￥25.00
本店售价：￥5.00
& 机械臂夹持器 机械手 夹持器 机械爪 超越MG995 含2个150MG舵机
机械臂夹持器 机械手 夹持器 机械爪 超越MG995 含2个150MG舵机
奥松售价：
商品编号：
商品库存：
商品重量：
商品品牌：
上架时间：
购买此商品可使用：
商品评价：
国际销售：
技术支持：
国内销售：
销售客服一：
销售客服二：
技术支持：
咨询电话：
购买数量：
通知：为了满足广大顾客需求，该夹持器已经升级为最新版本，混合型硬塑材质，外形稍作改进，更加美观，请您在拍下之前及时与在线客服确认
产品介绍：
二自由度机械臂夹持器，是哈尔滨奥松机器人科技有限公司推出的最新一代两舵机夹持器，它综合了国内外同类夹持器的优点，并进行了创造性的改进。支持单夹持和夹持+手腕旋转两种工作方式。 夹持器采用了混合式材质。其基体、舵臂、滑轨、滑块和夹爪采用了加厚具有加强筋构造的进口优质工程塑料，整体强度和刚性很高，造型美观且经久耐用。 夹持器平行夹持更易于定位被夹持物体。它具有更大的开距、夹持物体形状的广泛性（可夹方形、圆柱形、球体、锥体等）、可扩展性（两爪面有四个安装孔，可安装薄膜式压力传感器或柔性软垫）等显著特点。 此产品支持RobotBase、Parallax、Futaba、辉盛等品牌，尺寸为40×20×36mm左右的标准舵机，本店销售的舵机全部支持。
产品图片：
优质工程塑料集体，强度更高
平行夹持，开距更大
滑块和夹爪采用进口优质工程塑料
未安装舵机的外形
安装了1个舵机之后的外形
夹持器三视图
产品参数：
1、材质：基体、舵臂、滑轨、滑块和夹爪采用进口优质工程塑料
2、夹持开距：0-53mm（未加增宽器）
3、重量：198g（含舵机）
4、夹持方式：平行夹持
5、适用舵机：RB-150MG等奥松RB系列标准舵机、Parallax、Futaba、辉盛等品牌的尺寸为40×20×36mm左右的多款标准舵机
配件清单：
1、夹持器×1个
2、RB-150MG舵机×2个
1. Arduino六自由机械臂编译不成功问题：
2. AS-6DOF铝合金机械臂功能演示之定位抓取 ：
3. 百变之星--迷你双足机器人（一）：
4. 百变之星--迷你双足机器人（二）：
5. AS-6DOF六自由度机械臂玩家测评(一) ：
6. AS-6DOFB六自由度机械臂玩家测评(二)：
7. 世界上速度最快的双足机器人：
1. RobotCup公开赛 AS-6DOF双足竞步机器人：
2. 春晚舞蹈机器人新作 Robovie-X人形双足机器人：
3. 6DOF机械臂加PS2摇杆无限延伸你的掌控：
4. 深圳英特尔Edison大赛初赛结果公布！奥松机器人小型工业机械臂入围前10强！：
5. Arduino与Kinect打造 “体感智能车” ：
6. 玩转Arduino-编译环境软件：
7. Arduino IDE错误提示问题原因汇总：
1. AS-6DOF_Biped_双足机器人：
2. AS-6DOF铝合金机械臂功能演示之定位抓取：
3. AS-6DOF铝合金机械臂在线示教展示：
4. AS-6DOF双足机器人功能演示之蓝牙调试：
5. AS-6DOF双足机器人功能演示之动作存储卡调试：
6. 百变之星创意拼装套件-迷你双足机器人：
7. AS-5DOF铝合金机械手功能演示之抓取定位：
8. 5自由度铝合金机械手功能完整演示视频网址：
9. 伺服电机控制器控制6自由度机械手视频网址：
1.基于Arduino折腾出来的发烧级玩具 ：
2.Arduino 控制舵机：
3.Arduino控制直流电机：
4.Arduino PWM：
5.Arduino与32路舵机控制器通信实例：
6.Arduino中hex文件的保存及应用：
2.(点击名称)
3.（点击名称）
【为了给亲们提供更方便快捷的技术服务与支持，奥松机器人特开设技术社区为大家答疑解惑，即有专门的技术人员为您回帖，更有众多的电子爱好者可以一起交流学习心得！】
总计 0 个记录，共 1 页。
服务热线：1-801周一至周五9时—18时
黑龙江哈尔滨香坊区衡山路18号远东大厦C区2层Tel: ，1-801E-mail:
哈尔滨奥松机器人科技有限公司 版权所有，并保留所有权利。黑ICP备号
国际销售：
技术支持：
国内销售：
销售客服一：
销售客服二：
咨询电话：

我要回帖

更多关于 自动化机械手臂 的文章

 

随机推荐