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机械手-壁面清洗机器人设计-PLC-毕业论文.doc59页
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壁面清洗机器人是一个实用性很强的装置。自从本世纪六十年代以来,爬壁机器人及其相关技术受到人们的广泛关注,但是,大都是进行了一些试验性质的研究,其相关的理论分析尚不成熟。作为清洗用的爬壁机器人来说,其清洗工作具有简单、重复的特点,比较适合机器人自主工作,壁面清洗机器人是以清洗高层建筑为目的的壁面移动机器人,它的出现将极大降低高层建筑的清洗成本,改善工人的劳动环境,提高生产率,也必将极大地推动清洗业的发展,带来相当的社会效益和经济效益。因此,壁面清洗机器人有着良好的应用前景。
本文首先对壁面清洗机器人这个课题的来源、目的及意义进行了阐述,简单介绍了国内外壁面清洗机器人的发展情况,对壁面清洗机器人的几种不同的移动方式及吸附方式进行了比较,最后采用了多吸盘的框架式结构,具有结构简单、操作方便等优点。接着对壁面清洗机器人的总体方案进行了设计,设计了行走机构以及转向机构,通过平动气缸与腿部气缸来实现机器人的移动,并且通过对壁面吸附可靠性的分析选择了吸盘、吸盘支座及快拧接头等部件,还对其它的气动元件进行了选型,并且绘制了气压系统图。最后对壁面清洗机器人的控制系统进行了设计,采用了三菱的FX系列可编程控制器进行控制,并对可编程控制器的结构特点及工作原理进行了简单的介绍,然后分析了本设计中壁面清洗机器人的工作过程,对可编程控制器的输入输出端口进行了分配,并且编写了程序的梯形图。
关键词:壁面清洗机器人,多吸盘的框架式结构,行走机构,转向机构,壁面吸附可靠性,可编程控制器
Wall-cleaning robot is a very practical device.Since the sixties of this century,the climbing robot and related technology have greatly pro
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& 数控编程华兴系统r2 关于华兴数控编程螺纹指令
数控编程华兴系统r2 关于华兴数控编程螺纹指令
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关于华兴数控编程螺纹指令当车削内螺纹时可采取定点退刀的办法.。车内螺纹时还需考虑是否会撞对边(有个建议。但理论数据与现实操作有一定区别。只需大于R值就可以了:先取理论数据编程. K.:G86 G87 Z-.。比如刀具起点位置以及螺纹刀的刀尖刃磨等等。采取的办法是,格式为. R,都会直接影响R值. 取消I为内螺纹定点退刀方式)R值为牙高.. L;根据事实情况做R值的修改。否则螺纹刀退刀回起点时会划伤螺纹的牙尖,无需计算I值退刀量.
我用过G86的I就是X单边的退刀量 就是只要退出你螺纹牙高就行啊 /R就是大径-小径得出的数。哪位师傅能简明告诉我华兴数控WA-XTA系统基本编程要领。。只能熟能生巧。由于华兴数控与其它国产数控编程有很大区别,指令用熟悉了,编程就熟练了,要领就是去记华兴的指令格式与注意事项以及与其它系统的编程指令区别。比如:你在广数980T上暂停,G04 X1;928TE系统上,G04 D1;到了华兴系统上,G04 K1,你看,同一个意思暂停一秒,每一种系统格式都有自已的格式,所以说,要领嘛,就是熟记你操作的系统的编程指令。华兴系统G61清角功能具体什么意思都能只要你有农村户口啊
我来帮你解答吧!G86 公制螺纹复合循环编程指令,相应的 G87 指令为英制;Z-16 为螺纹长度,刀具起点至 -16 ;K1.5 是指导程,也称。
华兴G61是光洁度,在程序加入G61能亮一点。华兴数控系统的无限循环指令G27怎么编程啊要从第一部到最。G27---无限循环 格式G27 N____.____ 说明 1.N之后第一段与第二段之间的程序段为无限循环区间,一旦进入到G27状态,系统将无限地重复执行这一块程序段所定义的运行轨迹。 2.为保证每次循环开始,坐标不发生偏移,要求该程序块为封闭轨迹,否则将造成每次开始时起点飘移,最终越出工作台。 参考一下吧。华兴数控G86Z-16K1.5I-4R2L4是什么意思 我来帮你解答吧! G86公制螺纹复合循环编程指令,相应的G87指令为英制; Z-16为螺纹长度,刀具起点至-16; K1.5是指导程,也称螺距1.5; I-4是指退刀量,每次螺纹车削完负方向退刀4MM;特别强调的是刀具正方向退刀为正值,反之为负值; R2牙深,理论数据与实际数据会有些误差。尤其是你这道内螺纹; L4粗车次数,不含精车。精车余量由系统参数设定。若参数为零,即加工时不精车。 本人对于华兴数控操作多年,由疑问,乐意为你做更多解答帮助!NPT1/4用华兴系统的数控做要怎么编程?用多少度的螺纹。最大径是13.7 60度螺纹刀 锥度是1度47分倒角最好比牙底还深0.5以上。“螺纹牙尖圆弧是怎么编出来的?”这个明你问哪的上是什么?做出来要什么效果是看你有没有图纸要求说明。或是有量规。如果用量规上到完,这就是费品了。螺纹前后是需要锥度的,用三角计算出1.47度的小径。
60度的螺纹刀锥度是1度47分24秒其它的记不到。7/8-6ACM螺纹数控华兴系统编程是
找到好贴不容易,我顶你了,谢了
有道理。。。
。最近才学数控编程 求个编程软件 我们那用的是华兴的 99tA 。我会华兴的,但是我没有软件,我有广数980 法兰克 可恩帝等等,的软件。数控车床(广数、华兴、凯恩帝系统)编程
你是想车端面的圆弧还是外圆上的圆弧啊?能不能表达明白点啊?
缺一个数值…。华兴系统数控编程R怎么编
在编程时,编程人员必须确定每道工序的切削用量。选择切削用量时,一定要充分考虑影响切削的各种因素,正确的选择切削条件,合。
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NPT1/4用华兴系统的数控做要怎么编程？用多少度的螺纹刀，本人新手，请教高手！！急。。在线等
要车到多少 才能挑螺纹，螺纹牙尖圆弧是怎么编出来的，是否需要车外圆现毛培外径13？.3？做出来要到什么效果才是好，螺纹前端用多大的倒角比较合适 ？螺纹前后是否不需要锥度
提问者采纳
5以上。“螺纹牙尖圆弧是怎么编出来的。或是有量规.47度的小径？”这个明你问哪的上是什么最大径是13，用三角计算出1。如果用量规上到完。螺纹前后是需要锥度的，这就是费品了？做出来要什么效果是看你有没有图纸要求说明.7
60度螺纹刀
锥度是1度47分倒角最好比牙底还深0
提问者评价
谢谢哦。。
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其他1条回答
60度的螺纹刀锥度是1度47分24秒其它的记不到
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FANUC车床G代码
定位 (快速移动)
顺时针切圆弧 (CW，顺时钟)
逆时针切圆定位 (快速移动)弧 (CCW，逆时钟)
暂停 (Dwell)
停于精确的位置
内部行程限位 有效
内部行程限位 无效
检查参考点返回
参考点返回
从参考点返回
回到第二参考点
取消刀尖半径偏置
刀尖半径偏置 (左侧)
刀尖半径偏置 (右侧)
修改工件坐标；设置主轴最大的 RPM
设置局部坐标系
选择机床坐标系
精加工循环
内外径粗切循环
台阶粗切循环
成形重复循环
Z 向步进钻削
切螺纹循环
取消固定循环
正面镗孔循环
侧面钻孔循环
侧面攻丝循环
侧面镗孔循环
(内外直径)切削循环
切螺纹循环
(台阶) 切削循环
恒线速度控制
恒线速度控制取消
每分钟进给率
每转进给率
支持宏程序编程
FANUC铣床G代码
顶位 (快速移动)定位 (快速移动)
顺时针切圆弧
逆时针切圆弧
极坐标指令
机床返回原点
机床返回第2和第3原点
取消刀具直径偏移
刀具直径左偏移
刀具直径右偏移
刀具长度 + 方向偏移
刀具长度 – 方向偏移
取消刀具长度偏移
机床坐标系选择
工件坐标系1选择
工件坐标系2选择
工件坐标系3选择
工件坐标系4选择
工件坐标系5选择
工件坐标系6选择
高速深孔钻削循环
左螺旋切削循环
精镗孔循环
取消固定循环
中心钻循环
反镗孔循环
深孔钻削循环
右螺旋切削循环
反向镗孔循环
使用绝对值命令
使用增量值命令
设置工件坐标系
固定循环返回起始点
返回固定循环R点
坐标系旋转
支持宏程序编程
FANUC M指令代码
程序结束(复位)
主轴正转 (CW)
主轴反转 (CCW)
程序结束(复位) 并回到开头
主轴过载取消 不起作用
主轴过载取消 起作用
子程序调用
子程序结束
SIEMENS铣床 G代码
刀具刀补号
进给率(与G4 一起可以编程停留时间)
G功能(准备功能字)
顺时针圆弧插补
逆时针圆弧插补
中间点圆弧插补
恒螺距的螺纹切削
不带补偿夹具切削内螺纹
不带补偿夹具切削内螺纹. 退刀
带切线的过渡圆弧插补
主轴转速下限
主轴转速上限
极点尺寸，相对于上次编程的设定位置
极点尺寸，相对于当前工件坐标系的零点
极点尺寸，相对于上次有效的极点
刀尖半径补偿方式的取消
调用刀尖半径补偿, 刀具在轮廓左侧移动
调用刀尖半径补偿, 刀具在轮廓右侧移动
取消可设定零点偏置
第一可设定零点偏置
第二可设定零点偏置
第三可设定零点偏置
第四可设定零点偏置
第五可设定零点偏置
第六可设定零点偏置
按程序段方式取消可设定零点偏置
英制尺寸，也用于进给率F
公制尺寸，也用于进给率F
进给率F，单位毫米/分
主轴进给率F，单位毫米/转
在圆弧段进给补偿”开”
进给补偿”关”
等距线的交点
圆弧插补的中间点
圆弧插补的中间点
圆弧插补的中间点
子程序名及子程序调用
程序有条件停止
主轴顺时针旋转
主轴逆时针旋转
子程序调用次数
子程序结束
主轴转速,在G4 中表示暂停时间
倒角，一般使用
倒角轮廓连线
圆弧插补半径
向后跳转指令
向前跳转指令
支持参数编程
SIEMENS802S/CM 固定循环
钻削，沉孔加工
带补偿夹具的螺纹切削
不带补偿夹具的螺纹切削
线性孔排列
圆弧孔排列
矩形槽，键槽，圆形凹槽铣削
SIEMENS802DM/810/840DM 固定循环
带停止镗孔
一个圆弧上的长方形孔
环形凹槽铣削
矩形凹槽铣削
一个圆弧上的键槽
SIEMENS车床 G 代码
刀具刀补号
进给率(与G4 一起可以编程停留时间)
G功能(准备功能字)
顺时针圆弧插补
逆时针园弧插补
恒螺距的螺纹切削
(在加工中心孔时要求)
刀尖半径补偿方式的取消
调用刀尖半径补偿, 刀具在轮廓左侧移动
调用刀尖半径补偿, 刀具在轮廓右侧移动
取消可设定零点偏置
第一可设定零点偏置
第二可设定零点偏置
第三可设定零点偏置
第四可设定零点偏置
第五可设定零点偏置
第六可设定零点偏置
按程序段方式取消可设定零点偏置
进给率F，单位毫米/分
主轴进给率F，单位毫米/转
圆弧插补的中间点
圆弧插补的中间点
子程序名及子程序调用
程序有条件停止
主轴顺时针旋转
主轴逆时针旋转
子程序调用次数
子程序结束
主轴转速,在G4 中表示暂停时间
圆弧插补张角
倒角，一般使用
倒角轮廓连线
圆弧插补半径
向后跳转指令
向前跳转指令
支持参数编程
SIEMENS 801、802S/CT、 802SeT 固定循环
钻削，沉孔加工
带补偿夹具的螺纹切削
不带补偿夹具的螺纹切削
毛坯切削循环
SIEMENS 802D、810D/840D 固定循环
带停止镗孔
退刀槽形状E..F
HNC车床G代码
定位 (快速移动)
顺时针切圆弧 (CW，顺时钟)
逆时针切圆弧 (CCW，逆时钟)
暂停 (Dwell)
停于精确的位置
内部行程限位 有效
内部行程限位 无效
检查参考点返回
参考点返回
从参考点返回
回到第二参考点
取消刀尖半径偏置
刀尖半径偏置 (左侧)
刀尖半径偏置 (右侧)
直接机床坐标系编程
坐标系选择
内外径粗切循环
台阶粗切循环
闭环车削复合循环
切螺纹循环
内外径切削循环
端面车削固定循环
螺纹切削固定循环
绝对值编程
增量值编程
工件坐标系设定
恒线速度控制
恒线速度控制取消
每分钟进给率
每转进给率
支持参数与宏编程
HNC铣床G代码
定位 (快速移动)
顺时针切圆弧
逆时针切圆弧
返回到参考点
由参考点返回
取消刀具直径偏移
刀具直径左偏移
刀具直径右偏移
刀具长度 + 方向偏移
刀具长度 – 方向偏移
取消刀具长度偏移
局部坐标系设定
直接机床坐标系编程
工件坐标系1选择
工件坐标系2选择
工件坐标系3选择
工件坐标系4选择
工件坐标系5选择
工件坐标系6选择
单方向定位
精确停止校验方式
高速深孔钻削循环
左螺旋切削循环
精镗孔循环
取消固定循环
中心钻循环
反镗孔循环
深孔钻削循环
右螺旋切削循环
反向镗孔循环
使用绝对值命令
使用增量值命令
设置工件坐标系
每分钟进给
固定循环返回起始点
返回固定循环R点
支持参数与宏编程
程序结束(复位)
主轴正转 (CW)
主轴反转 (CCW)
子程序调用
子程序结束
KND100铣床G代码
定位 (快速移动)
顺时针切圆弧
逆时针切圆弧
机床返回原点
从参考点返回
取消刀具直径偏移
刀具直径左偏移
刀具直径右偏移
刀具长度 + 方向偏移
刀具长度 – 方向偏移
取消刀具长度偏移
机床坐标系选择
工件坐标系1选择
工件坐标系2选择
工件坐标系3选择
工件坐标系4选择
工件坐标系5选择
工件坐标系6选择
高速深孔钻削循环
左螺旋切削循环
精镗孔循环
取消固定循环
钻孔循环（点钻）
钻孔循环（镗阶梯孔）
深孔钻削循环
反向镗孔循环
使用绝对值命令
使用增量值命令
设置工件坐标系
固定循环返回起始点
返回固定循环R点
KND100车床G代码
定位 (快速移动)
顺时针切圆弧 (CW，顺时钟)
逆时针切圆弧 (CCW，逆时钟)
暂停 (Dwell)
偏移值设定
检查参考点返回
参考点返回
从参考点返回
X轴自动刀偏设定
Z轴自动刀偏设定
取消刀尖半径偏置
刀尖半径偏置 (左侧)
刀尖半径偏置 (右侧)
坐标系设定
工件坐标系
G55—G59
工件坐标系
精加工循环
内外径粗切循环
台阶粗切循环
成形重复循环
端面深孔加工循环
外圆、内圆切削循环
切螺纹循环
(内外直径)切削循环
切螺纹循环
(台阶) 切削循环
恒线速度控制
恒线速度控制取消
每分钟进给率
每转进给率
KND100 M指令
程序结束(复位)
主轴正转 (CW)
主轴反转 (CCW)
子程序调用
子程序结束
GSK980车床G代码
定位（快速移动）
直线插补（切削进给）
圆弧插补CW（顺时针）
圆弧插补CCW（逆时针）
暂停，准停
返回参考点
坐标系设定
宏程序命令
精加工循环
外圆粗车循环
端面粗车循环
封闭切削循环
端面深孔加工循环
外圆，内圆切槽循环
外圆，内圆车削循环
螺纹切削循环
端面切削循环
支持参数与宏编程
GSK980T M指令
冷却液关（不输出信号）
润滑关（不输出信号）
备用尖（不输出信号）
程序暂停，按’循环起动’程序继续执行
程序结束，程序返回开始
GSK928 TC/TE　G代码
定位（快速移动）
直线插补（切削进给）
圆弧插补CW（顺时针）
圆弧插补CCW（逆时针）
外圆粗车循环
端面粗车循环
端面深孔加工循环
外圆，内圆切槽循环
外圆，内圆车削循环
螺纹切削循环
外圆内圆锥面循环
局部循环开始
局部循环结束
设置工件绝对坐标系
X、Z轴回参考
X轴回参考点
Z轴回参考点
支持参数与宏编程
GSK928 TC/TE　M指令
冷却液关（不输出信号）
润滑关（不输出信号）
备用尖（不输出信号）
程序暂停，按’循环起动’程序继续执行
程序结束，程序返回开始
GSK990M　G代码
定位 (快速移动)
顺时针切圆弧
逆时针切圆弧
机床返回原点
从参考点返回
取消刀具直径偏移
刀具直径左偏移
刀具直径右偏移
刀具长度 + 方向偏移
刀具长度 – 方向偏移
取消刀具长度偏移
机床坐标系选择
工件坐标系1选择
工件坐标系2选择
工件坐标系3选择
工件坐标系4选择
工件坐标系5选择
工件坐标系6选择
高速深孔钻削循环
左螺旋切削循环
精镗孔循环
取消固定循环
钻孔循环（点钻）
钻孔循环（镗阶梯孔）
深孔钻削循环
反向镗孔循环
使用绝对值命令
使用增量值命令
设置工件坐标系
固定循环返回起始点
返回固定循环R点
GSK990M　M指令
程序结束(复位)
主轴正转 (CW)
主轴反转 (CCW)
子程序调用
子程序结束
GSK928MA　G代码
定位 (快速移动)
顺时针切圆弧
逆时针切圆弧
机床返回原点
从参考点返回
取消刀具直径偏移
刀具直径左偏移
刀具直径右偏移
刀具长度 + 方向偏移
刀具长度 – 方向偏移
取消刀具长度偏移
机床坐标系选择
工件坐标系1选择
工件坐标系2选择
工件坐标系3选择
工件坐标系4选择
工件坐标系5选择
工件坐标系6选择
高速深孔钻削循环
左螺旋切削循环
取消固定循环
钻孔循环（点钻）
钻孔循环（镗阶梯孔）
深孔钻削循环
右旋攻牙循环
使用绝对值命令
使用增量值命令
设置浮动坐标系
固定循环返回起始点
返回固定循环R点
圆凹槽内粗铣
全圆内精铣
系统参数运算（模态）
判参数值跳转
机械零点检测
经中间点快速定位到程序
快速返回R基准面
矩形凹槽内精铣
矩形外精铣
GSK928MA　M指令
程序停止。完成程序段其它指令后,停止主轴,关冷却液,指向下一程序段,并停止做进一步处理,等待按 RUN(运行)键,才继续运行该程序段。
程序结束,停止。停主轴,关冷却液,消除G93坐标偏置和刀具偏置返回到起始程序段(不运行)。执行M2后，系统将切换到基准工件坐标系。
暂停: 等待按”运行”键才继续运行(按急停键则停止)
程序结束,消除刀具偏置,返回起始程序段(不运行). 执行M30后，系统将切换到基准工件坐标系。
调用子程序
子程序结束返回
三菱 E60 铣床G代码
位置定位 (快速进给)
顺时针切圆弧(CW)
逆时针切圆弧(CCW)
高速加工模式
正确停止检查
程式参数输入/补正输入
程式参数输入取消
平面选择X－Y
平面选择Z－X
平面选择Y－Z
参考原点检查
参考原点复归
开始点复归
第2～4参考原点复归
自动工具长测定
刀具径补正向量指定
刀具径补正转角圆弧补正
刀具径补正取消
刀具径补正左
刀具径补正右
刀具长补正量（＋）
刀具长补正量（－）
工具长补正量取消
局部坐标系设定
机械坐标系选择
工件坐标系1选择
工件坐标系2选择
工件坐标系3选择
工件坐标系4选择
工件坐标系5选择
工件坐标系6选择
单方向位置定位
工确停止检查模式
自动转角进给率调整
固定循环（步进循环）
固定循环（反向攻牙）
固定循环（精镗孔）
固定循环取消
固定循环（钻孔/铅孔）
固定循环（钻孔/计数式镗孔）
固定循环（深钻孔）
固定循环（攻牙）
固定循环（镗孔）
固定循环（镗孔）
固定循环（反镗孔）
固定循环（镗孔）
固定循环（镗孔）
绝对值指令
增量值指令
机械坐标系设定
逆时针进给
非同期切削（每分钟进给）
同期切削（每回钻进给）
周速一定控制有效
周速一定控制无效
固定循环起始点复归
固定循环R点复归
支持参数与宏编程
DASEN 3I铣床G代码
位置定位 (快速进给)
顺时针切圆弧(CW)
逆时针切圆弧(CCW)
高速加工模式
正确停止检查
程式参数输入/补正输入
程式参数输入取消
平面选择X－Y
平面选择Z－X
平面选择Y－Z
参考原点检查
参考原点复归
开始点复归
第2～4参考原点复归
自动工具长测定
刀具径补正向量指定
刀具径补正转角圆弧补正
刀具径补正取消
刀具径补正左
刀具径补正右
刀具长补正量（＋）
刀具长补正量（－）
工具长补正量取消
局部坐标系设定
机械坐标系选择
工件坐标系1选择
工件坐标系2选择
工件坐标系3选择
工件坐标系4选择
工件坐标系5选择
工件坐标系6选择
单方向位置定位
工确停止检查模式
自动转角进给率调整
固定循环（步进循环）
固定循环（反向攻牙）
固定循环（精镗孔）
固定循环取消
固定循环（钻孔/铅孔）
固定循环（钻孔/计数式镗孔）
固定循环（深钻孔）
固定循环（攻牙）
固定循环（镗孔）
固定循环（镗孔）
固定循环（反镗孔）
固定循环（镗孔）
固定循环（镗孔）
绝对值指令
增量值指令
机械坐标系设定
逆时针进给
非同期切削（每分钟进给）
同期切削（每回钻进给）
周速一定控制有效
周速一定控制无效
固定循环起始点复归
固定循环R点复归
支持参数与宏编程
DASEN 3I车床G代码
快速移动定位
圆弧补间 (CW，顺时钟)
圆弧补间 (CCW，逆时钟)
程式参数/补正输入
程式参数/补正输入模式取消
X－Y平面选择
Z－X平面选择
Y－Z平面选择
参考点复归核对
自动参考点复归
从参考点复归
第2，3，4参考点复归
可变螺纹切削
自动刀具补正
刀径补正取消
刀径补正 (左侧)
刀径补正 (右侧)
刀径补正（自动方向选择）ON
局部坐标系设定
机械坐标系选择
工件坐标系选择1
工件坐标系选择2
工件坐标系选择3
工件坐标系选择4
工件坐标系选择5
工件坐标系选择6
正确停止核对模式
自动转角控速
精切削循环
直车粗切削加工循环
端面粗切削加工循环
粗加工循环中的主轴台移动
端面切削循环
直车削循环
螺纹切削复循环
从切削循环
车牙固定循环
端面切削固定循环
加工孔循环指令取消
深钻孔循环（Z轴）
攻牙循环（Z轴）
镗孔循环（Z轴）
深孔钻孔循环（X轴）
攻牙循环（X轴）
镗孔循环（X轴）
绝对值命令
增量值命令
坐标系设定/主轴速度设定
非同期进给（每分钟进给）
同期进给（每转进给）
周速一定控制ON
周速一定控制OFF
固定循环　初期值复归
固定循环　R点复归
支持参数与宏编程
华兴车床G代码
顺时针圆弧插补
逆时针圆弧插补
独立子程序调用
独立子程序定义
独立子程序定义结束，返回调用程序
程序块调用加工程序内子程序调用
短直线速度自动过渡
工件坐标系选择
内外径切削复合循环
端面切削复合循环
封闭轮廓复合循环
返回机床参考点（机械原点）
返回对刀点
返回加工开始点
恢复当前坐标系
外圆加工循环
端面加工循环
英制刚性攻丝循环
公制螺纹加工循环
英制螺纹加工循环
绝对值方式编程
增量值方式编程
设置程序零点
恒线速切削有效
取消恒线速切削
取消每转进给
设定每转进给
P= 参变量赋值
华兴车床M指令
程序结束并停机
开指定的继电器
关指定的继电器
设定刀补号
程序结束并返回程序开头
继电器脉冲输出
华兴铣床G代码
顺时针圆弧插补或螺旋线插补
逆时针圆弧插补或螺旋线插补
伺服准停到位
程序块沿Y轴镜像
程序块沿X轴镜像
程序块以原点镜像加工
选择XOY平面
选择XOZ平面
选择YOZ平面
子程序调用
子程序定义
子程序定义结束，返回调用程序
放大/缩小倍率取消
放大/缩小倍率定义
取消刀具半径补偿
左刀具半径补偿
右刀具半径补偿
建立刀具长度补偿
撤消刀具长度补偿
短直线速度自动过渡
取消短直线速度自动过渡
工件坐标系选择
高速深孔加工循环
返回机床参考点（机械原点）
返回对刀点
从当前位置返回程序零点
中心孔钻孔循环
带停顿的中心钻孔循环
深孔加工循环
公制刚性攻丝循环
英制刚性攻丝循环
镗孔循环（自动返回）
镗孔循环（手动返回）
带停顿的镗孔循环
绝对值方式编程
增量值方式编程
设定工件座标系
P= 参变量赋值
华兴铣床M指令
L××(K××)
程序结束并停机
K××号继电器
K××关××号继电器
程序结束并返回程序开头
继电器脉冲输出
仁和32TG代码
快速点定位指令
直线插补指令
圆弧插补指令
程序延时指令
G26、G27G28、G29
返回起始点指令
程序循环指令
矩形循环指令
G37、G38G39、G36
返回硬参考点指令
螺纹循环指令
G46、G47G48、G49
返回软参考点指令
恒线速切削功能
仁和32T M指令
程序暂停指令
程序结束指令
主轴停止，程序结束指令
自动循环指令
主轴正转指令
主轴反转指令
主轴停止指令
发信后等待回答指令
发信后等待回答指令
程序跳转指令
子程序调用指令
子程序返回指令
SKY 2003N M G代码
定位（快速移动）
直线插补（进给）
圆弧插补（顺时针）
圆弧插补（逆时针）
右螺旋线插补
左螺旋线插补
XY平面选择
ZX平面选择
YZ平面选择
刀具补偿抹消
刀具补偿左侧
刀具补偿右侧
刀具长度正向补偿
刀具长度负向补偿
刀具长度补偿抹消
缩放、镜像关
缩放、镜像开
工件坐标系1选择
工件坐标系2选择
工件坐标系3选择
工件坐标系4选择
工件坐标系5选择
工件坐标系6选择
坐标旋转抹消
反攻牙循环（加工中心）
精镗孔循环（加工中心）
固定循环抹消
钻孔、锪孔循环
钻孔、反镗孔循环
深孔钻循环
反镗孔循环
绝对值编程
增量值编程
坐标系设定
返回初始平面
返回R点平面
SKY 2003N M M指令
M00,M01,M02
程序停止，程序选择停，程序结束
M03,M04,M05
主轴正转，主轴反转，主轴停
冷却液开，冷却液关
调用子程序，子程序返回
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