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注塑机与机械手的接口标准
试试向公众号后台发送“熔接痕”“PVC”“注塑机”“人生”“美女”……也请加小编微信号：6683014 为好友，获得更多技术、招聘、求职、采购资讯接口简介：注塑机与机械手的接口是一种握手协议，协调注塑机与机械手的顺序动作。接口定义了机械安装方式以及电气协议，目前国内用得比较多的公认标准是欧标12、欧标67，国内有许多注塑机制造商，但与机械手接口的电气协议各种各样。接口的机械部分：目前大部分注塑机都配有32芯的接口座，如图1所示，其尺寸大小都遵循统一的标准。图2是欧标67。接口的电气信号，欧标12的电气接口：注塑机给机械手的信号机械手给注塑机的信号1,9： 注塑机急停17, 允许模关2： 开模完成18，26， 模具区域3,11: 安全装置19,27, 机械手急停4， 顶退完成20， 连接注塑机5， 顶进完成21, 允许顶退6， 退芯完成22， 允许顶进7， 进芯完成23， 允许进芯8， 瑕疵品24， 允许退芯10， 自动状态25， 预留12， 合模完成28, 允许完全开模13， 预留29，30，31， 预留14， 开模到中间位置32， 注塑机电源15, 预留16， 机械手电源欧标67的电气接口比欧标12多了一个安全装置信号一个急停信号和一组抽芯信号，如下：注塑机给机械手的信号机械手给注塑机的信号ZA1,ZC1 , 注塑机急停1A1,C1, 机械手急停1ZA2,ZC2, 注塑机急停2A2,C2, 机械手急停2ZA3,ZC3, 安全装置1A3,C3, 模具区域ZA4,ZC4, 安全装置2A4,C4, 预留ZA5, 瑕疵品A5, 预留ZA6, 模关完成信号A6, 允许模关ZA7, 开模完成信号A7, 允许完全开开模ZA8, 开模到中间位置A8, 预留ZA9, 机械手24VDCA9, 注塑机24VDCZB2, 自动状态B2, 连接注塑机ZB3, 顶退完成B3, 允许顶退ZB4, 顶进完成B4, 允许顶进ZB5, 退芯1完成B5, 允许退芯1ZB6, 进芯1完成B 6 允许进芯1ZB7, 退芯2完成B7, 允许退芯2ZB8, 进芯2完成B8, 允许进芯2ZC5,ZC6,ZC7,ZC8,预留C5,C6,C7,C8, 预留ZC9, 机械手0VDCC9, 注塑机0VDC国内许多注塑机厂商的机械手接口信号一般只有几个信号，以下所示：注塑机给机械手信号：急停、安全门、开模完成、自动状态。机械手给注塑机信号：互锁、允许顶出、取出完成。下面针对欧标12、欧标67信号做说明先说电源，注塑机与机械手的信号是通过中间继电器传递的，它们的电源各自独立，这有助于提高各自的稳定性。信号是高电平有效还是低电平有效，欧标没规定，由注塑机和机械手制造商自己定义，欧标只定义中间继电器的通断。举个例子，如果某注塑机制造商需要定义'允许模关”为低电平有效，那么给32芯'注塑机电源”0V的电源，当机械手允许模关的时候，就闭合相应的中间继电器，就把17芯的信号拉至低电平。同理如果需要高电平有效就把注塑机的24VDC引到第32芯上。关于急停信号以及安全装置信号，欧标67比欧标12分别多了一个信号，按照欧标机械手的工作区域需要围起来，以便安全，所以围栏上面需要安装一急停以及检查安全装置是否安全的电气开关。'模具区域”信号，机械手上有两个光电开关，用来监测机械手位置是否在模具区域，若在模具区域，注塑机应该被禁止合模，这个信号与其它信号有点不一样，当不在模具区域的时候，机械手控制中间继电器闭合，如果注塑机定义高电平有效，那么对应的信号线就为高电平，当机械手进入模具区域，中间继电器断开，信号线变为低电平了。'连接注塑机”信号，当需要使用机械手的时候，使能这个信号，那么注塑机就和机械手联锁动作，注塑机的开合模顶针以及抽芯动作受机械手控制，当关闭此信号，机械手和注塑机各自自由动作。'瑕疵品”信号，当注塑机检测到当前的制品不符合质量要求，发信号给机械手，如果机械手打开处理瑕疵品的功能，那机械手会作出相应的处理。'开模到中间位置”和'允许完全开模”信号，这两个信号用在这种情况下：当客户需要开模到某个设定的位置后就允许机械手取制品。分两种方式：1，开模到设定位置后注塑机发信号给机械手，注塑机继续开模，机械手开始动作去取制品。2，开模到设定位置后发信号给机械手，注塑机停止下来，机械手开始取制品，当取完制品后，机械手发允许完全开模信号给注塑机，注塑机重新开模。信号测试在使用机械手之前必须做如下检测：1，开启'连接注塑机”信号，检查注塑机是否能开合模顶针抽芯动作，应该不能动作。关闭此信号，注塑机应该能自由动作。2，将机械手置于手动模式并将注塑机安全门打开，此时应出现'安全门开”信号，不能做任何动作，将安全门关上后此信息应消失。3，手动模式下，机械手使能开合模，看注塑机能否开合模，当开合模完成后，看机械手界面是否出现开合模完成。同样方式检查顶针和抽芯。4，手动模式下，不使能开合模，看注塑机能否开合模，应该不能开合模。同样方式检查顶针和抽芯。5，手动模式下，把机械手运动到模具区域，看能否做合模动作，应该不能合模。接口是注塑机与机械手沟通的语言，目前流行的公用接口语言是欧标12以及欧标67，注塑机制造商、机械手制造商、用户若都能遵遵循这种语言，那么会给三者带来便捷。来源：富井机械手
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TA的最新馆藏普通横行伺服机械手在自动过程中警报未横入，实际已经横入了。_百度知道
普通横行伺服机械手在自动过程中警报未横入，实际已经横入了。
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械手横入，是否有感知装置（传感器）呢？如果有的话，再尝试一下，说明感知装置故障，建议进行复位处理，那就是程序紊乱了。还有一种可能性，建议更换感知装置
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