什么是电流环？小弟想问一下，电流环是什么意思？和位置环，速度环什么的是怎么作用的呢？哪位指教一下，谢谢
一米阳光cuxl
电流环是指电流闭环。意思就是控制电流符合设定。速度环的意思相仿。
没有一定之规。用什么、不用什么，全看工艺要求。有的情况下，速度反馈（速度环），转矩反馈（电流环）同时使用。例如：有的工艺需要特性“软”一些，这时就要加上一点（按比例）电流反馈做转矩上的控制。而利用速度环的积分器，消除积累的误差。...
电流环一般是变频器内部的，以电流互感器作为测量反馈元件，作为矢量控制时的电流源；而速度环一般是用外接的旋转编码器（或者测速电机）为反馈单元的，为变频器的矢量运算提供转速信号，位置环与速度环方式一样，不过他是用于位置控制系统中的...
例如：直流控制器的电枢电压反馈、交流的无传感器矢量控制的速度观测器反馈等都是在装置内部的。
y版k版回答确实让人长见识。交流的无传感器矢量控制的速度观测器反馈作为这种方式的速度环，而有传感器矢量控制的速度环则是通过由编码器等构成，MM440资料称其无传感器矢量控制在5HZ以下是不准的，究其原因是该速度以下速度观测器估计值是不准的，所以此速度以下然为V/F控制，可是功能图上为什么看不出从矢量到V/F是怎么转换的，无论怎么样速度观测器都是一直在向速度调节回路提供信号，这应该如何分析？...
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扫描下载二维码电流环和速度环调试办法【转】
在直流调速中，电流环和速度环如何调整，如何评价电流环调试的合适，有时在调速过程中，电流在一个小的范围震荡，电机在低速时有一定振颤，如何解决？
解决办法：
先将电流内环调稳，再调速度外环。
&&&&“电流在一个小的范围震荡，电机在低速时有一定振颤”——这个震荡误差带是多大？小范围的震荡是允许的。
&&&&有几句口诀可以供你调试参考：
&&&PID常用口诀:
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线震荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大弯，比例盘度往小扳
曲线偏离恢复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把积分降下来
动差大来波动慢，微分时间应加长
理想曲线两个波，前后高低4比1
一看二调多分析，调节质量不会低&&
上述口诀为在在期刊网上的一篇论文里提到的方法。个人觉得这个办法对于没有任何调试经验的新人来说，应该有很大的指导意义。它告诉了一个从未有过任何调试经验的人——他第一步该干什么，他首先应该从哪一个参数入手开始进行调试。
&&&&我个人对这个调试方法进行理解、分析后觉得，作者说得还是相当有道理的，他是从自动控制理论的角度，提出了这一套方法。他做得最最好的一点就是，并没有一味地去讲一些枯燥乏味的理论知识（而这也正是初学者最最惧怕的），而是利用最直观的曲线来告诉人们该怎么做，使得调试过程变得很形象化，容易理解。
&&&&而我是怎么做的呢？
&&&&1、一般情况下，我会事先画出整个传动系统的结构框图（这是比较复杂的一步）；
&&&&2、根据结构框图，求出系统的闭环传递函数（其中，内、外环的PID控制器参数用未知量代替）；
&&&&3、针对这个传动系统，我们可以预先期望其闭环幅频特性是怎样的、稳定性又如何，这样就可以得出一系列的不等式方程；
&&&&4、求解上述不等式方程，可以得到PID控制器参数的取值空间。即在这个数值范围内的PID参数，才有可能使传动系统的动、静态性能满足我们的预估期望；
&&&&5、在实际调试时，我们需要用到“试凑法”——说白了，就是根据先前求出的取值范围，“试”出最佳控制器参数。
&&&&&那怎么“试”呢？这就可以参考刚才说过的口诀了：根据负载曲线的变化情况，我们可以知道参数的调整趋势（即到底该朝哪个方向调，调大还是调小）。个人觉得，这个口诀还是很实用的，尤其是口诀的第一条，真是经典阿！
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以上网友发言只代表其个人观点，不代表新浪网的观点或立场。电流环和速度环如何匹配
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提示： 先将电流内环调稳，再调速度外环。电流在一个小的范围震荡，电机在低速时有一定振颤这个震荡误差带是多大？小范围的震荡是允许的。有几句口诀可以供调试参考：PI
先将电流内环调稳，再调速度外环。
&&&&&&电流在一个小的范围震荡，电机在低速时有一定振颤&&&这个震荡误差带是多大？小范围的震荡是允许的。
&&&&&有几句口诀可以供调试参考：
&&&&&&&&&PID常用口诀:&参数整定找最佳，从小到大顺序查，先是比例后积分，
&&&&&最后再把微分加，曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，曲线漂浮绕大湾，
&&&&&比例度盘往小扳，曲线偏离回复慢，积分时间往下降，曲线波动周期长，
&&&&&积分时间再加长，曲线振荡频率快，先把微分降下来，动差大来波动慢，
&&&&&微分时间应加长，理想曲线两个波，前高后低4比1。
&&&&1、首先，我们必须知道，何谓系统的&最佳动态响应&？这是必须从上升/下降时间、过渡时间、超调等一系列硬指标考核后得出的，它不是说各项指标均最优，而是说各项指标&加权平均&后最优，是兼顾了各方面指标的一个综合结果；
&&&&&2、那么如何能够得到上述那些指标的数值呢？这就需要我们列出传动系统的闭环传递函数后，经过一系列计算后，才可以得出具体数据。
&&&&&不同的系统，由于闭环传函不同，为了得到最佳的响应，我们所需配置的调节器参数在绝大多数情况下也是不同的了。说到这儿，问题就来了：西门子的同款直流调速器，用在不同系统中，最后得到的闭环传函不可能总是相同，那它如何能够认为&参数P228(速度给定滤波)设置成与P226(速度调节器积分时间)相同&就可以获得最佳响应呢？没有严谨的数学计算结果做支撑，它的依据在何处？它的评判最佳响应的标准又是什么样的呢？
&&&&&3、带着这样的疑问，我致电了西门子的相关人员。结果是让我失望的，他们也不清楚这个问题的答案。
&&&&&抛开自动优化不谈，我认为，在进行手动优化时，我们根本不必管参数P228，可以就将它设为0。若非要进行模拟量的滤波，则完全可以在模拟量前向通道中完成。然后再根据具体的调试情况，来设置参数P226。
&&&&4、一般情况下，我会事先画出整个传动系统的结构框图（这是比较复杂的一步）；
&&&&&5、根据结构框图，求出系统的闭环传递函数（其中，内、外环的PID控制器参数用未知量代替）；
&&&&&6、针对这个传动系统，我们可以预先期望其闭环幅频特性是怎样的、稳定性又如何，这样就可以得出一系列的不等式方程；
&&&&&7、求解上述不等式方程，可以得到PID控制器参数的取值空间。即在这个数值范围内的PID参数，才有可能使传动系统的动、静态性能满足我们的预估期望；
&&&&&8、在实际调试时，我们需要用到&试凑法&&&说白了，就是根据先前求出的取值范围，&试&出最佳控制器参数。
（责任编辑: 佚名 ）
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以下是引用liugang197209在 9:59:05的发言：电流是内环，速度是外环，外环驱动内环，内环控制触发电路。
1、在电机调速电路中，要电机在给定速度上恒速运行，是速度闭环控制模式；2、在速度闭环模式下，电机的速度严格按给定速度运行，这时“电流环”的作用是什么？3、在速度闭环模式下，电机的速度严格按给定速度运行，负载大小变化时，速度不变，电机电流跟随负载正常变化，“电流环”对电流大小的控制作用是没有的；4、在速度闭环模式下，电机的速度严格按给定速度运行，负载大小变化时，速度不变，电机电流跟随负载非正常变化，例如电流严重过载时，需要失速保护，这个任务是“电流环”的，这时“电流环”会根据设定的电流上限，控制触发器，将电机速度迅速将下来，电流降下来，在失速保护期间，“速度环”失去对触发器的控制作用；5、这里一定要搞清楚，速度闭环正常工作期间，“电流环”对正常电机电流不控制；6、很多人想当然，“电流环”不工作，电机“电流”哪里来的？以为电机电流是“电流环”提供的，实际上“电流环”只是按预先的设定“控制电流大小的”，它要么控制电流，要么不控制电流！
1、在电机调速电路中，要电机在给定电流上恒电流（恒转矩）运行，是电流闭环控制模式；2、在电流闭环模式下，电机的电流严格按给定电流运行，这时“速度环”的作用是什么？3、在电流闭环模式下，电机的电流严格按给定速度运行，负载大小变化时，电流不变，电机速度跟随负载正常变化，“速度环”对速度大小的控制作用是没有的；4、在电流闭环模式下，电机的电流严格按给定电流运行，负载大小变化时，电流不变，电机速度跟随负载非正常变化，例如速度严重“超速”时，需要“限速”保护，这个任务是“速度环”的，这时“速度环”会根据设定的速度上限，控制触发器，将电机速度迅速将下来，电流降下来，在“限速”保护期间，“电流环”失去对触发器的控制作用；5、这里一定要搞清楚，电流闭环正常工作期间，“速度环”对正常电机速度大小不控制；6、很多人想当然，“速度环”不工作，电机“速度”哪里来的？以为电机速度是“速度环”提供的，实际上“速度环”只是按预先的设定“限制电机速度大小的”，它要么控制速度，要么不控制速度！
7、好多人这样想，只要电机运行，就有速度，就有电流，速度环、电流环当然是同时工作的；8、此时，大家对速度环、电流环的作用熟视无睹、失去思考的主心骨；9、速度环是对电机速度大小起控制作用的，速度环起作用，速度大小就受到控制，速度环不起作用，就是速度大小不受控制；
10、电流环是对电机电流大小起控制作用的，电流环起作用，电流大小就受到控制，电流环不起作用，就是电流大小不受控制；
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为何速度环的输出是电流环？
1.pid的输出能力是根据后面环节所需要的输出决定的，所以只要有误差，通过pi处理累加并限幅正确，最终总能达到需要的给定。至于响应速度就要调节参数了。2.速度环输出转矩命令 通过公式换算出电流命令值 作为的输入，如果电流和转矩成线性关系 可以由速度环直接输出电流命令值给电流环。
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以直流电机为例，其他条件不变，电压升高，电流也会升高，也就是说电流是因为有电压才产生的。没有电压，电子就不能流动，也就没有电流。输入的是电流，电压影响到电流。构成闭路。速度环输入的是速度，输出的也应该是电压。电压会影响速度。其实双闭环是这样工作的。实际速度与设定速度有偏差，速度环控制电压输出，使电机实际速度向设定速度靠近，在靠近的过程中，可能会造成电机过流，所以增加电流环使电流限制在允许范围内，当电流被限制时，牺牲了一部分调速的性能。1、“ 速度环的输出既为给定信号”，就是个ASR速度环与ACR电流环级联的问题；2、在ASR速度环因速度偏差过大而饱和、失控时，ACR的给定就是系统电机安全允许的最大电流，ACR电流环起电流闭环调节作用，使电流维持在系统电机安全允许的最大电流idm上，使得“速度偏差”能在系统电机允许的最大能力下尽快缩小到零！3、当速度偏差小到，不足以使在ASR速度环饱和，也就是ASR速度环与ACR都不饱和时，只有ASR速度环有速度偏差输入，其速度闭环主控制的作用，这时ASR输出端电流增大，而ACR电流环检测的电流也增大，比较后没有形成电流偏差，或者说ACR输入端没有电流偏差的变化，没有调控作用，只处于随动状态！1）如图，负载增大，转速n下降，电机电流Id增大；2）ASR检测反馈速度n下降，Un减小；3）ASR给定速度Un*，与反馈Un比较，偏差△n=Un*-Un增大；4）ASR调节器，调高电压、调高电流，ACR给定电流Ui*增大；5）ACR检测反馈电流Id，Ui增大；6）ACR给定电流Ui*，与反馈电流Ui比较，偏差△i=Ui*-Ui不变；7）这样，负载增大，转速下降，电流增大，ASR偏差增大，其速度闭环起主速度调节作用；ACR偏差不变，ACR没有电流调节作用，处于随动状态！5、在电机调速电路中，级联双，主控为前级闭环，后级闭环在前几闭环饱和失控时，起保护作用！6、若后级为，起过载、过电流、失速保护作用！7、若后级为速度环，起轻载超速、空载飞车保护作用！
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