气溶胶激光雷达的应用研究进展--《第31届中国气象学会年会S6 大气成分与天气、气候变化》2014年
气溶胶激光雷达的应用研究进展
【摘要】：论述了激光雷达的结构、分类以及不同种类激光雷达的工作原理。跟踪激光雷达最新发展和应用,根据探测物质的不同,分别讨论了激光雷达在探测气溶胶、云、边界层、温度、能见度、风、大气成分、水汽和钠层方面的应用,综述了目前国内外气象探测的半导体激光雷达、微脉冲激光雷达、一般弹性散射激光雷达、多普勒激光雷达、差分吸收激光雷达和Raman激光雷达的发展现状和趋势,认为激光雷达将向多波长、多探测功能、商业化、区域化及全球化方向发展,它在气象与环境监测中正在发挥越来越重要的作用。
【作者单位】：
【关键词】：
【分类号】：TN958.98【正文快照】：
一、引言改革开放以来,在经济规模的迅速扩大和城市化进程的加快,粗放型经济产业结构不合理的背景下,社会过度追求经济发展,各种污染物增速排放,并相互耦合叠加,造成我国大气环境问题越来越严重。京津冀、珠三角和长三角等城市群成为灰霾的重灾区。城市群的大气环境问题由粉尘
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基于激光雷达的托卡马克转运车定位方法
作者单位：
上海交通大学自动化系,上海200240
上海交通大学机器人研究所,上海200240
母体文献：
第十届中国智能机器人会议论文集
会议名称：
第十届中国智能机器人会议
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主办单位：
中国人工智能学会
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万方数据电子出版社关于减小激光雷达截面方法的几点分析--《激光与红外》1999年02期
关于减小激光雷达截面方法的几点分析
【摘要】：用矢量微扰动理论一阶解分析减小目标后向散射系数的方法。表明降低表面粗糙度并采用大块面外形结构以增大可能的入射角可大大降低回波强度；在目标表面形成取向性的条纹状起伏时，散射分布也具有取向性，这种方法可以高效率地产生激光隐身效果；尽量减小目标的奇数次后向散射，可以有效地回避相干激光雷达的探测。主要结论都作了实验验证。
【作者单位】：
【关键词】：
【分类号】：TN958.98【正文快照】：
１引言测距机等激光能量探测系统已经得到广泛使用。以“火池”雷达为杰出代表的相干探测激光雷达也已比较完善［１］。近年来各种体制的小型激光雷达技术得到了各国的高度重视［２～６］，其中相干探测雷达光学天线一般都用圆偏振光作探测光束，并采用“布儒斯特片＋λ／４
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做低成本激光雷达的Slamtec，终于说出了自己的真实想法
今年8月，雷锋网(搜索“雷锋网”公众号关注)将在深圳举办一场盛况空前，且有全球影响力的
。届时雷锋网将发布“人工智能&机器人Top25创新企业榜”榜单。目前，我们正在拜访人工智能、机器人领域的相关公司，从中筛选最终入选榜单的公司名单。如果你也想加入我们的榜单之中，请联系：。
Slamtec创始人陈士凯
“外界对我们的认识，就是一家做激光雷达的低成本化的公司。”思岚科技创始人陈士凯向雷锋网 (搜索“雷锋网”公众号关注) 介绍时这样说道，“一般外界是这样来认识我们的，实际上我们是专注在解决如何让机器人能够更智能的去行动的一家公司，专门做机器人小脑的公司。”
上海浦东盛夏路666号，上次来到这里是因为微鲸电视，这次是为了思岚（Slamtec）。创始人陈士凯曾接受过雷锋网的一次采访，08年毕业于上海交通大学，毕业后在微软亚洲研究院（MSRA）实习。后来在英特尔亚太研发有限公司软件与服务事业部（SSG）担任软件工程师，11年进入盛大创新院。之后在RoboPeak一支机器人研发团队的基础上创办了Slamtec。
外界对Slamtec的认识为什么会产生偏差？实际上如果不是陈士凯告诉雷锋网他们真正在做的事情的话，我们也会将Slamtec定义为一家做激光雷达的方案商。第一个产品RPLIDAR A1就是一个激光雷达，第二代产品 A2则是第一代的升级版。在铁铮铮的事实面前，陈士凯表示，他还有话要说。
RPLIDAR A2
激光雷达是机器人的眼睛，本质上也就是为了解决机器人导航定位问题而生。从眼睛入手，先解决机器人“看得到”这是很重要的第一步。陈士凯说，“当然现在也有很多公司从摄像头这个方向来做，可能会是未来的趋势，不过就现在而言，激光雷达还是一个相对来说非常靠谱的传感器就是比较贵。”
看对于机器人而已就是“感知环境与环境建模”，放到机器人身上就是实现绘制地图和定位功能。
是不是有了眼睛的机器人就能动了呢？显然还不行，有了双腿你不见得就能走，有了眼睛你也不见得能躲开障碍物，小脑才是控制人的运动神经的中枢，对机器人而言导航定位解决方案就是他们的小脑。而这一块的研发难度比起激光雷达而言更难。就像谷歌做的无人驾驶汽车，花了重金去研发导航定位与路径规划，但车身上的传感器却都是用了别人的，包括十几个激光雷达都是。谷歌知道做激光雷达的技术门槛能有多高，做机器人小脑这件事才更有价值。
有句话说的好：要致富，先修路。修了路不一定就能富，但修好路能让你有更多的机会富起来。
谷歌无人车上需要激光雷达他可以去买，那是因为他有钱。而对于国内很多企业公司而言，动辄上万的工业级激光雷达不是人人都能负担起的。谁能将激光雷达成本降下来，势必就是在为国内机器人行业在修一条路。
“激光雷达像眼睛一样，眼睛好当然是必须的，但是没有小脑也是没有用的。我们在想做小脑这件事的时候，其实是没有人去做眼睛的，所以我们不得不去做激光雷达。”
降低成本就要使用更低端的传感器，测量的范围与数据精确到就会下降。
陈士凯说，激光雷达有一个很核心的参数就是它的采样率，通俗说就是一秒钟能转多快或者一秒钟能测多少次数据。传统的低成本激光雷达受限于硬件工艺和内部原理，做得最好的一般都是一秒钟进行2000次测量。2000次测量这个数据没有什么特殊的含义，给人的感觉就是还蛮大的。但2000次是一个什么概念呢？激光雷达旋转一周就会对一周的环境有一个测量。一般来说，旋转一周至少要间隔一度来测量一次，这样才能对环境有一个精确的估计。转了一圈，采集的点数每两步采集一点就是180度。这种情况下，采到的数据就很稀疏。会存在什么问题呢？比如说前面桌子的一个小桌角，这个机器人在扫描的时候，恰恰两束激光就打在桌角的左右两边了，机器人看不到桌角直接撞上去。为了避免这些问题，就要提高测量频率，当频率提升至4000次/秒时，在同等的情况下就能多转5圈，对环境的感知程度就能大大提升。
模块化自主导航定位解决方案
不过频率太快也会带来一些新的问题，玩摄影的都知道，当快门变快之后画面就会更暗，能感应到的光学就少。在这种情况下要保持原有的性能，传统方式就是增加激光功率，可是激光其实是一个需要受控的光源，控制在一定范围内确实是对人眼无害的。
从光学镜片上做工艺改良是陈士凯选择的另一种方式，除此之外硬件光学上解决不了，还可以从软件上来处理，比如说使用图像增效软件。通过几方面的协作也能把测距系统做成更小的尺寸以及更强的性能。
至于激光雷达使用寿命的问题，为什么以前的寿命会偏短？首先从外面能看见，他是要使用皮带传动的。雷达是一个旋转部件，要把电能和信号在两个旋转机构中传输，一般会使用导电滑环。导电滑环因为有机械的接触，长时间的旋转就会有磨损，磨损以后就会有寿命问题。现在的做法是光磁融合，用现在的无线通电和光通讯。都是电子元器件，还可以做的非常的精密，一方面寿命提高了，另外一方面还可以把它的体积做小。
现在路铺平了，陈士凯说Slamtec会成为机器人一个关键部分的提供者，也能更好地为行业提供导航定位方案。
现在很多人都开玩笑，说现在的机器人只有这么几种：一种是科大讯飞，一种是图灵。当你跟机器人讲话的时候，它的语音系统就决定了机器人的性格。这个对于做机器人的厂家并不是好事，说明大家的核心竞争力和特点都缺失了。陈士凯说，作为一家方案公司，应该藏在幕后，而不是去抢客户的风头。小脑是属于一种默默无闻的工作，导航定位是一个必备的功能，但是该怎么行动以及机器人自己的核心功能应该是客户自己提供的。
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