使用ufastslam matlab程序时如何把gps数据和运行后的仿真数据实现对准？

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辅助粒子滤波算法改进的UFastSLAM算法
DOI: , PP. 123-132
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UFastSLAM算法的重采样过程会带来“粒子耗尽”问题,为提高算法精度和性能,将辅助粒子滤波算法思想引入UFastSLAM算法,提出了解决SLAM问题的方法——辅助UFastSLAM算法．针对UFastSLAM算法的特点,首先,在其建议分布函数的求取过程中引入最近的观测信息,增强采样粒子权值的稳定性;其次,在其重采样过程中引入1次加权和2次加权,增大观测似然度大的粒子比例以缓解粒子退化问题．实验结果证明,辅助UFastSLAM算法在估计精度、一致性等方面都具有很好的性能．?
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多天线空时GPS数据仿真
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GPS观测数据的仿真基于GALILEO及GPS-GALILEO组合系统的仿真分析--《系统仿真学报》2005年04期
基于GALILEO及GPS-GALILEO组合系统的仿真分析
【摘要】：根据GALILEO卫星系统的设计参数,建立了卫星运动方程,编制了GALILEO系统的星座仿真软件;并结合GPS系统,以中国地壳运动观测网的25个基准站为地面观测站,对大陆范围内基于GPS、GALILEO以及GALILEO-GPS组合系统进行单点定位时的卫星可见性和给定精度下的定位可信度进行了系统的分析。仿真结果表明,在中国大陆范围内,GALILEO系统在时间域和空间域上的整体稳定性优于GPS系统。在一定的定位精度要求下,二者的平面定位可信度基本一致,GALILEO的高程定位可信度优于GPS系统;组合的GPS-GALILEO系统无论在卫星可见性方面,还是在定位可信度方面,均优于单一的定位系统。
【作者单位】：
【关键词】：
【基金】：
【分类号】：TP391.9【正文快照】：
引言1在过去十年里,卫星导航系统在测量、导航、低轨卫星定轨、地球物理等方面得到了广泛的应用,对人们生活的各个方面起到了越来越重要的作用。目前,世界上有两个全球卫星导航定位系统——美国的GPS和俄罗斯的GLONASS,GPS系统以其完善性、高精度特性证实了它的应用价值,但由
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【引证文献】
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