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美嘉欣X200四轴飞行器体验报告（多图）
应该说，我和美嘉欣之间在这部小四轴到达以前是没有什么交集的，那时对美嘉欣的主要印象就是他家的F45四通单桨直升机。话说今年暑假回国的时候在家想找点小玩意玩玩，可谁知07年买的仿LAMA的三通道双桨共轴的玩具直升机不听使唤，总是自旋，实在是难以控制。于是在简单浏览了一下淘宝之后基本就圈定了两款——美嘉欣F45和双马9116。二者都是四通单桨锤子机，控也有带有液晶显示，价位也差不多。但相比之下，9116小一些，配件便宜，于是就入了9116。但后来其实也有继续关注F45，觉得差不多的钱也许入个大点的更好一点，可是既然已经买了9116，那就以后下一部在考虑吧。其实总的来说9116玩起来还算不错，如果调的好，基本可以脱空悬停，只是抗风实在是不行，室外有风的话就很难控制了。所以大部分的时候我都在室内玩，也不够尽兴。后来回美国之后相继入手450 SE V2以及泉速塞斯纳还有一个迷你，于是也就没有再想F45的事情了，毕竟注意力已经转移到450身上，对于四通机的兴趣也有所减小。
这期间，主要是玩，直升机和固定翼都有尝试，也都挺喜欢。可我这人有个毛病，那就是爱好太广，玩着玩着，觉得是不是换个花样玩玩——整天看论坛一帮人说四轴四轴的，我也搞个四轴玩玩吧。可一上，四轴并不便宜，而且都是无刷的那种大四轴，要是有个小点的，便宜点的就好了。而正在此时，mx3g上面有美嘉欣公司做，X200四轴飞行器免费试用，真是天赐良机啊。可是高兴了一会又郁闷了，人家在国内做活动，我这生活在地球另一端的人，谁会考虑我呢？所以就在那个报名帖里面小小的感叹了一下，可谁知，美嘉欣的阿呆（mx3g上的ID）居然问我在哪里，我说在美国，能寄么？答曰，可以！
一波三折的运输
在得到阿呆肯定的答复之后我差点没高兴的跳起来，没想到美嘉欣这么大方，我估计要从国内运到美国，这邮费大概也就比X200本身便宜不了多少了吧？可不管怎样，人家既然说了，我不能不信。后来第二天就收到了阿呆的站内信，向我询问联系方式和电话号码。在我将相关信息发过去之后，差不多一天左右的时间就被告知，我的包裹已经通过邮政EMS寄了出来，特快啊~于是隔一两天就上邮政网站刷一下追踪信息，一路从广州到海关，然后通关发往芝加哥，心里那个happy呀，非常期待这个小玩意儿的到来。可是在接下来的那个周一，当我再次查 询追踪信息的时候心凉了半截，说我的包裹在广州被签收了！（外部链接予以删除，版主留）这到底发生了神马？！立马百度，返回的搜索结果是，这种情况通常是包裹木有通过安检。想来想去，唯一的可能就是锂了。我知道USPS（美国邮政）现在的确是不接受国际邮件当中包含锂电池，可没想到连中 国邮政的EMS也不接受了。哎~做好最坏打算，那就是阿呆说不好意思，寄不了了！
无奈之下跟阿呆站内信联系了下，阿呆说的确是电池的问题被退了回来，不过没关系，他们会重新用DHL给我寄。Woohoo~没想到美嘉欣还真有诚意，看来是要将免费测试进行到底了。很快，第三天收到站内信告知DHL单号，然后我又开始期盼X200可以快快的到我的手里。DHL真是很快，从11月5日自香港收件直到11月7日第一次投递，前后只有3天时间，记住，这是从香港横跨半个地球到美国！
事情不凑巧就在于送件的当天是我一周当中最忙的一天，整天都不在家，于是木有收到。后来给DHL打电话问他们我可不可以自己去取（通常UPS、Fedex都提供该项服务），可谁知客服说DHL在我们这个城市没有点，包裹是在距离我们这个城市100多公里以外的地方。这下没辙，只能等待他们第二天再送。还好第二天一早就见DHL的投递员把东西送到了家门口，于是我的小四轴历经波折、飞越重洋，终于到了我的手里，那种感觉不是兴奋，而是重重的舒了口气，呵呵~~
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我喜欢摄影，虽然技术不怎么样，但倚靠着我的尼康D90和1.8光圈的镜头，拍出的片子勉强还能归入“能看”的行列。当然了所有经过mx3g压缩过的片子都失真严重，着实让人心痛。我拍的片子涉及的范围并不广，主要集中在景物和静物的摄影，尤其是我的航模们。每当我入手一个新玩意儿，我总会咔咔咔咔一番，留下永恒的纪念。开箱照在我看来，有时甚至要比给模型本身拍照更有意思（大家可以到我的空间看看我的相册，有不少开箱照在里面）。那么这次收到X200，自然也少不了按快门了。
美嘉欣的包装很厚实，在产品包装盒之外又用了一个纸箱包装，这对于长途运输来讲很重要。
包装尺寸为 57cm x 30cm（长x宽）
从香港到美国，途经半个地球
小荷才露尖尖角
终于露出了尊容，感觉外包装做工很好，不像是玩具
三轴陀螺仪
拉手质感非常好
用户手册+保修卡，下面的泡沫看起来很厚实，能对产品提供非常到位的保护
说明书清晰地描述了产品各项指标以及操作注意事项，不错！
泡沫看起来很踏实
包装内的所有部件：X200主机+遥控器+电池+充电器+四只备用桨以及手册
iPhone 4 为参照物，可以比较一下大小
遥控器外观细节
从外观上来说，细节考虑比较到位，没有明显的毛边、按键分配也比较合理。
左右手自由切换，这个应该是美嘉欣的招牌功能吧？总之我在入手双马9116之后最羡慕F45模友的就是这个功能了，很人性化。
带液晶显示屏，可以定制摇杆的模式、大小舵量、微调等等，还能实时显示电池电量，很人性化。
一键翻滚，似乎还可以作为摄像头的触发按钮，不过我没有摄像头，只能测试翻滚功能了。
值得称道的是，这款控的天线采用了塑胶（不确定，感觉）作为材质，柔韧性很强，很好！
遥控器背面，有点太简洁了，玩具味较重。
看看这个螺丝，是因为样机的原因么？明显有磨损的痕迹，这点比较郁闷。
控另一个值得称赞的地方——只需三节AA电池。
“对比测评”
为了让大家对遥控器的尺寸有更好的认识，下面将该控与双马9116自带的控以及富斯TH9X控进行简单的对比测评。
从左至右为X200控，9116控，富斯9控。三台控都带液晶屏，都是2.4G天线。其中9116的控带背光，其它两台都不带。
从左至右，个头越来越大，也越来越专业。富斯9不说了，9116控可定制的功能比X200控更多，但这些多出的功能在X200上基本用不到。
从左至右，身材越来越胖
再看看背后，其实差别不大。富斯9需要8节电池（坑爹），9116控需要6节（马马虎虎），X200控只要3节。
富斯9控，677克，一斤多（不含电池，下同）
9116控，383克
X200控，276克，拿在手里很轻盈
X200自重（不含电池），65克
电池重16克
电池为1S（3.7V），600mah
很可爱的造型，UFO
美嘉欣LOGO
这个桨叶上面有个**，rototing应该改为rotating。另外，这个单词用spinning代替更好点。
红色表示机头，黑色表示机尾。此外可以看到电机齿和大齿都是塑料的，二者由润滑油润滑。
机座支撑造型还不错，但是大家都说掉漆严重。
翻过来看看，结构很简单
机壳是通过四组塑料卡扣来固定的，老实说，机壳做工很一般，玩具感很强。相比之下，外包装倒是很精美。美嘉欣是否该有点反思呢？
飞控板，看起来简单，但却很有内涵。
坑爹的部分来了，大家看看这根黑线，都破皮了。美嘉欣的品控，我该说啥？！
有朋友仔细分析过这两块芯片了，再此我就不多说了，况且我对此也不了解。
哥俩好，来张合影吧。脚灯很漂亮，配合这个UFO机壳，科幻感十足。
很多朋友夸赞的轴承，的确是非常顺滑，看后面的视频可以进一步感受。
夜晚的X200，灯是不是很漂亮？
红灯和蓝灯交替闪烁
很有科幻感
一款遥控产品，无论是玩具还是航模，都离不开遥控器的操控与指挥，因此对于遥控器的内部结构有所了解绝非坏事。之前对我的双马9116控拍过内部照片，这次自然也要对X200控“开膛破肚”，一探究竟。废话少说，有图有真相。
总体做工对得起价格
这就是自由换左右手的奥秘。这是调到非油门状态，这样油门压片就被顶起，摇杆有弹簧约束，会自动回中。
这是调到油门状态，油门压片压在摇杆的底部，弹簧不会约束摇杆，摇杆有阻尼。
不是假天线
与大自然的亲密接触
室内照片看完了，是不是感到有点枯燥了呢？还是到外面的世界放松放松，舒展舒展筋骨才舒服，是不是呢？呵呵~~今天把X200和双马9116都带到了飞场，除了拍照也进行了试飞，下面先看照片。
我的9116，看起来还是蛮不错的，但外场的确不抗风
X200与大地亲密接触
在小草的映衬下，红色的桨叶特别显眼——红桨还要绿草配？undefined
这也是哥俩好
安静的趴着
看完了静态照片，该到飞行视频上场了。我是先飞了9116，后飞的X200,。这9116在室外有风的情况下实在是在太难控制了，无论大小舵量、无论怎么打踱，最终的结果都是越飞越远，很无奈，遂放弃。说真心话，在飞X200之前我根本没指望会有个好结果，毕竟X200要比9116轻多了，一定更不抗风吧。然而事实却大大出乎我的意料之外，X200抗风性远好于9116！
在上飞行视频之前，先卖个关子，让大家看看飞场先。
下面这段视频是我手持X200迎风的状态，可以看到风力大小以及桨叶轴承的顺滑程度。
现在主角终于登场，美嘉欣X200四轴飞行器室外试飞。因为只有我自己，用了三脚架+尼康D90拍摄，所以没有跟踪拍摄，请大家见谅！
该视频有两段组成，每段都有翻滚动作，还有自旋动作。有意思的是，第一段视频结束的时候正是我把X200飞到相机背面，因为没控制好摔在了草地上，结果有只白色的大鸟（不知道叫什么，感觉体长起码有60cm）突然就冲着X200飞了过去，大概以为是猎物呢，真的很有意思。我赶紧跑了过去，生怕它真把当猎物给吃了就。。。
Pros & Cons
经过最近一段时间的试飞，现在大致总结出X200的优缺点，以及需要注意的地方。现在罗列如下：
造型别致，UFO的外观加上夜航灯很有科幻感；遥控器带液晶、支持左右手互换、有大小舵量、可以一键翻滚等等，有助于操作者更加轻松地掌握和操控飞行器；抗风能力很不错，即便是在风很大的情况下，由于四旋翼和三轴陀螺仪的作用，依然可以非常稳定的飞行，便于操控；
耗电低，一节原配的600mah电池在充满的情况下可以连续飞行12分钟以上，这可能也跟顺滑的桨叶轴承有关；耐摔，至今已经摔了无数次了，但是机身没有一处受损（掉漆除外，见缺点部分），照飞不误；
一键翻滚很有意思，全自动完成，只需要轻轻一按翻滚按钮即可；油门限位调节和舵量调节可以适应不同程度的玩家。
掉漆严重，我只在家里（地毯）和草坪玩过，但即便如此，有些部位还是会掉漆。在剧烈降落的时候，由于机座撑架发生形变，结果导致变形部位掉漆，很难看；机壳做工较差，感觉很脆弱；电路板焊接以及品控需要提高，看我那张电线脱皮的照片就知道了；遥控器油门阻尼不够，当遥控器竖直放置的时候油门摇杆无法固定，会自动滑落（当然用户也可以自己拆开遥控器调节压片，但我认为这应该是品控的问题）；大小舵量切换不够平滑，在小舵量下没有问题，但设置成大舵量之后，一打方向舵就会导致飞行器翻滚；在低速的时候打舵（即便是在小舵量设置下），会出现突然自动增加油门的问题，飞行器会突然升高高度；一键翻滚掉高度比较多，需要用户配合调整油门，否则高度不足的情况下翻滚会使得飞行器着地。
这是一款综合素质较好的四轴飞行器，虽然看起来像是玩具，但却运用了很多高科技的特性，使得玩具不在是玩具，而需要一定的操控技巧才能驾驭。对于没有玩过四轴的朋友来说起初需要一个适应的过程，毕竟跟直机和固定翼操控有一定差别。开始飞行的时候不要飞高，否则不易掌控；若要进行翻滚，则高度需要适当拉高，以防翻滚之后触地。对于厂家来说，对于该飞行器的一些细节还需下点功夫，其实都不是难事。此外品控有待提高，这样的话，才算是“如虎添翼”，才能在其它品牌小四轴已经普遍存在于市场的情况下赢得客户。
最后感谢美嘉欣提供这个机会，同时我也希望我的试用报告能让大家感到是客观、公正但又不枯燥，那样也就对得起我一下午的辛勤劳作了。
美国华人？？
报告做得挺详细。视频拍的有点远，姿态不清晰。看了好几个X200的视频，都没出现抢控前倾现象，唯独我那台有抢控前倾！以至于没法做完室外飞报告。看来我要换一部了。
图片看不到啊！
午夜里的星空 发表于
美国华人？？
th_ft 发表于
报告做得挺详细。视频拍的有点远，姿态不清晰。看了好几个X200的视频，都没出现抢控前倾现象，唯独我那台有 ...
啥叫“抢控前倾”？
太平洋shaomai 发表于
图片看不到啊！
刷新一下看看
neosunrise 发表于
刷新一下看看
你用三国的照片放在5imx上，你觉得三国没有做防外链吗？
本帖最后由 neosunrise 于
23:04 编辑
太平洋shaomai 发表于
你用三国的照片放在5imx上，你觉得三国没有做防外链吗？
我测试了一下，我在两个论坛上都退出登录，然后换个浏览器（原来是IE，现在换成Chrome试试，二者不共享缓存文件夹）打开本帖，我可以正常看到图片。我想应该是没有防盗链啊，不过我不确定。我另外一个帖子（在我型我show板块）也是同样的用了三国的图，但好像大家都能看到啊。
这飞场飞这个小东西浪费了 果断来个大的吧
ninninwpn 发表于
这飞场飞这个小东西浪费了 果断来个大的吧
哈哈，说的是啊，但这个是美嘉欣搞得免费试用活动，我得交作业，而且我比较喜欢这个飞场，所以就拿来飞啦~
大的目前暂时木有，稍微大点的只有一架450 SE V2和一架980mm翼展的塞斯纳182.
neosunrise 发表于
啥叫“抢控前倾”？
飞行中机子突然自动大幅前倾。
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问：美嘉欣T36 我的飞机螺旋桨打滑,请问咋修美嘉欣t36
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（接近一个运动水瓶的体积）&br&o 重量：734g&br&o 机械3轴云台，支持长曝光
（效果不是3轴电子防抖能比，后面会细说。这应该也是目前量产的最小的机械3轴云台了）&br&o 27分钟续航
（在无风环境下以25km/h匀速飞行时测得。而在理想条件下悬停时间可以接近29分钟）&br&o 最高7公里图传和遥控距离，最高支持1080p
（phantom的5km已经碾压群雄了，这个7km加上最高支持1080p实在是有些逆天。注 意是美国FCC标准，开阔无遮挡， 无电磁干扰环境下。国内CE标准对功率限值更严，因此是4km。）&br&o 1/2.3英寸相机sensor，4k视频，最大码流 60Mbps（和Phantom 4同样面积的相机sensor）&br&o 前视双目视觉避障+智能跟随等自动飞行功能
（这个技术目前在消费无人机中是DJI独家，避障模式最高支持10m/s的飞行速度，远超其他厂商）&br&o 双超声波+双目的精准下视定位
（悬停精度持平phantom 4，有效范围稍微更远）&br&o 最高飞行速度：65km/h
（比Phantom 4的72km/h稍低，但远高于其他便携无人机）&br&o DJI飞控和导航系统
（DJI的核心技术，不用多说了，稳定，精准，可靠，多功能）&br&o 8.3寸快拆折叠桨
（应该是现在市面上唯一一款同时有快拆和折叠的桨，而且无螺丝，后面会细说）&br&&br&&br&&br&说到这里，对无人机产品有了解的人就已经能看出Mavic的革新之处：&b&现在市面上达到这些性能，体验和可靠性的消费无人机，只有phantom 4。而市面上体积能做到Mavic这么便携的无人机，性能跟Mavic完全不在同一个等级&/b&（单续航来说，就只有Mavic的1/3-1/4），就像玩具一样。可以这么说，&b&在性能和便携性两个维度上结合考量，Mavic目前是一骑绝尘，没有对手的。&/b&配合着我们新设计的全功能折叠遥控器，Mavic是世界上第一款你可以无负担轻易带去任何地方，并可以拍摄高质量内容的智能航拍无人机，无论是记录你的生活，旅行，探险，还是大自然的绝美风光都驾轻就熟，区区自拍更是不在话下。（对之后的详细说明没兴趣的，看到这里放心&a href=&///?target=http%3A///mavic& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&买买买&i class=&icon-external&&&/i&&/a&就可以了:)&br&价格方面大家也不要觉得这么小的飞机为什么不卖得更便宜点，因为科技产品并不是论斤卖，或者按体积卖的。相反，要将同样的技术和配置塞进一个小很多的空间内，难度和成本更高。配置完全相同的笔记本电脑会比台式电脑更贵就是这个道理。最终公司定的这个价格已经相当良心了，比我预想的还要低。&br&&br&参数介绍完了，下面进入正题，讲一下这款飞机的设计。好的无人机机型设计，尤其是好的折叠机的设计，是一个非常复杂，需要来回迭代的过程，其中涉及到很多方面：&br& 1. 便携性，折叠方式，包括体积的最小化，折叠展开步骤的最简化&br& 2. 结构的简洁，可靠，耐摔&br& 3. 续航&br& 4. 外观&br& 5. 整机布局，合理布置pcb和散热，各组件和传感器的位置，并保证他们能发挥性能，互不干扰。这是一大块&br& 6. 云台和减震设计&br& 7. 如何优化设计来优化生产和组装&br&这些因素之间会相互牵制和影响，而如何平衡取舍，或者如何跳出现有框架，想出新的解决方案做到两全其美，就是设计飞机的难点和乐趣所在。&br&&br&&br&&br&&b&折叠方式&/b&&br&&br&先从一般人比较感兴趣的折叠方式开始说起吧。一开始我接到的要求是设计一款口袋无人机，不过稍做了一些调研分析后，当时我果断放弃了这个方向，因为：&br& 1. 这样的产品虽然比较吸引眼球，但是实用性不高，口袋这个空间的竞争已经非常激烈，手机，钥匙串，钱包等等。几乎轮不到无人机这种偶尔用一下的东西。就我个人来说，除了手机，连钱包一般都不放口袋里的，不舒服，就更别提厚厚的无人机了。&br& 2. 体积做得小本身是没有错的，但为了做到放在口袋里，牺牲了太多的画质和续航，在普通无人机20来分钟续航大家都嫌不够的时候，7-8分钟的续航是不能接受的。画质也做不到合格的水平（我心目中的合格是持平手机的拍摄画质）。&br&因此这样的trade off不明智。我们要做的应该是在保证产品品质和体验的前提下做到便携，而不是为了便携牺牲产品其他更重要的品质。当时有个叫Anura的口袋无人机在众筹，我觉得不靠谱，后来果然失败了。（现在，将近2年过去了，市面上出现了一些量产成功的口袋无人机，不过续航，画质等还是很差，只能算是过渡型的产品，我觉得也不会赢得消费者的认可）&br&&br&不做口袋无人机的话，应该把产品设计成什么大小和形态最好呢？我非常喜欢各种户外运动，有一次在Yosemite国家公园徒步的时候，我一边在想这个问题。走着走着口渴了，于是我拿出水瓶喝了一口水，然后心中就有了答案。口袋太小，但是水瓶的大小应该是足够容纳一个品质合格的无人机的。而且出去玩，谁不带瓶水呢？一般的背包，户外装备等，都会专门设计水瓶的存放空间，如果无人机折叠后大概是个水瓶的形态，出去旅行或者户外运动的时候，就能很方便的带上了。然后我就在脑海中大概构想了几种折叠方式，有了初步靠谱的想法，非常激动，于是放弃了下午的徒步，直接赶回机场，借了几张纸就在机场画了起来。这就是第一版设计的由来，而后来又经过了半年多的研发和改进，整机布局和折叠方式才逐渐定型为今天的样子。之间的过程和艰辛这里就不说了，我直接讲讲最终的设计。&br&&br&很多人会觉得Mavic后翼下置的造型以及后支臂向下翻转展开的方式很特别很酷炫，但可能不知道&b&我们这么设计并不是为了特别和酷炫，而是有着很实在的考虑：最小化折叠后体积的同时，最简化机构和折叠步骤。&/b&这话怎么说呢？大家都知道四旋翼飞行器有4个支臂，4个电机和螺旋桨。最直接的想法就是直接把它们对折到机身，大概是这样（我们Mavic专利中的说明图，图中附带了一些说明文字）：&br&&img src=&/ffda59419_b.jpg& data-rawwidth=&996& data-rawheight=&633& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&996& data-original=&/ffda59419_r.jpg&&&br&这个设计简单，直观，但是也有不少问题。大家都知道飞机的电子系统和电池等主要占体积的部件，都在机身内，机臂的空间基本上是放不了什么东西，纯粹只是为了撑开四个螺旋桨而已。因此我们会尽量把机臂做的细细的，这样才能尽少的阻碍螺旋桨的下洗气流。虽然机臂细了，但是电机和螺旋桨却得要那么宽，因为细了会牺牲动力系统的效率。因此可以看到，这种设计折叠后，中间能放电池和电子器件的主机身，只占整体体积的1/3，而红框中的机臂，电机，桨(合称动力系统吧），反而占了整体体积的2/3，折叠后有大量空隙和没有利用上的体积，因此是相当低效率的折叠方式。&br&&img src=&/48eebbdbe1f6bdd34fae2d039f67ed26_b.jpg& data-rawwidth=&355& data-rawheight=&440& class=&content_image& width=&355&&&br&还有一种，会好一些，就是把前后机臂上下错开（我最初想用的办法）：&br&&img src=&/443eb3d295b6e0a8945b_b.jpg& data-rawwidth=&918& data-rawheight=&740& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&918& data-original=&/443eb3d295b6e0a8945b_r.jpg&&&br&这次，由于上下错开了，动力系统占得宽度就少了些。从2/3变到了1/2左右。不过上图有些理想化，因为实际折叠桨会比这个宽，就算在我们优化后（后面会细讲），折叠桨折叠后的宽度依然是机臂的3倍。因此，这个设计还有不少优化空间 。因为折叠桨占用了大部分的宽度，机臂本身细很多，所以机臂和机身之间还会有比较大的空隙，没有利用到。&br&&br&美国Lockheed Martin有一款无人机，设计就介于上面两种之间，是这样的（图片来自网络，侵删）：&br&&img src=&/28f21d3c06c_b.jpg& data-rawwidth=&225& data-rawheight=&225& class=&content_image& width=&225&&&img src=&/712c7b2e89c693adeb6f99_b.jpg& data-rawwidth=&225& data-rawheight=&225& class=&content_image& width=&225&&&br&没有地方放云台，形态也不美观，折叠后体积利用率不是很高。&br&那么应该如何最小化折叠后的体积呢？可以看看Mavic的机身（为了让大家看清，我先把折叠桨取下来了。图片都是我自己随便用手机拍的工程样机，晚些如果有空换些好看点的图）：&br&&img src=&/a71318cdeba8bd8b7a5d3a_b.jpg& data-rawwidth=&530& data-rawheight=&972& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&530& data-original=&/a71318cdeba8bd8b7a5d3a_r.jpg&&&br&从上面看，机臂很细，减少了对螺旋桨下洗气流的阻碍，与机身紧密贴合，尽少占用宽度。机身后方两个凹坑，容纳电机。电机之间的 宽度刚好用来放置一块高性能GPS天线。几乎没有空间浪费。&br&&img src=&/7bab9117cde8631cfe723eb360fe6188_b.jpg& data-rawwidth=&542& data-rawheight=&895& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&542& data-original=&/7bab9117cde8631cfe723eb360fe6188_r.jpg&&&br&从下面看也差不多，机臂与机身贴合，云台后方两个凹坑容纳电机，电机之间的宽度刚好用来放置散热风扇（底部是一体化镁合金散热底壳，有时候会比较热，大家使用的过程中稍微注意一下）。唯一浪费的空间是云台左右两边比较空。&br&&img src=&/3dc159dfe6e5acd09b712b1c6fc7f8d2_b.jpg& data-rawwidth=&1030& data-rawheight=&466& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1030& data-original=&/3dc159dfe6e5acd09b712b1c6fc7f8d2_r.jpg&&&br&从侧面看，机臂宽度较宽，增加了强度，同时也没有增加整机的体积。云台收纳在机身前面凹陷内，一体性和保护性都很好，也不需要每次拆下来才能储存运输。脚架也很巧妙的与机臂做成一体，收纳在了一个不占空间的地方。最巧妙的是螺旋桨，因为螺旋桨本身就是片状的零件，只要与其他面贴合在一起，是可以几乎不占体积的，因此我们让折叠桨平顺的贴合在了机身的上面和下面，几乎没有增加整机的体积。到这里，折叠后的形态就比较完美了，模块各司其职,各安其位，紧凑的结合在一起，没有多少浪费的空隙和空间。&br&&br&用Mavic模拟了一下对比图：左边是采用我们独特布局的Mavic，右图是采用一般布局的Mavic（上下错开了前后支臂，但是螺旋桨只是靠在了机身两边，没有贴合在机身上下表面），可以看到宽度差异相当大&br&&img src=&/9c373cc6c6ce_b.jpg& data-rawwidth=&1284& data-rawheight=&542& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1284& data-original=&/9c373cc6c6ce_r.jpg&&&br&&br&接下来就是如何展开了。前面的两个机臂，按照常规方式向前展开就可以。但是由于后面两个机臂的桨，是贴着机身下面的，如果按照传统的转轴翻开，桨面就会对着地面，离地面很近，那么地上有任何不平整的地方，或者下降有侧倾，都会损坏到桨，然后DJI就可以卖出很多桨配件: )&br&玩笑话，这当然是不行的，所以当时也想了很多办法，比如在支臂上再加一个转轴，展开支臂后，再把螺旋桨翻上来。比如这个早期prototype中显示的这样。&br&&img src=&/ab53c9bd325c69_b.jpg& data-rawwidth=&625& data-rawheight=&866& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&625& data-original=&/ab53c9bd325c69_r.jpg&&&br&&br&或者在飞机尾部翻出一个很高的脚架来，让桨离地远一些。或者在机身主干上加个大转轴，一次把后面的两个支臂都翻上去（这些方案也都一并申请了专利）。这些方案虽然也能解决问题，但是并不是上策。因为它们都增加了机身结构的复杂性，重量，降低了可靠性，不是简洁优雅的解决方案。工程师一般都对简洁可靠的设计有着特殊的喜好，就像程序员喜欢简洁高效的代码和算法，数学家着迷于简洁优雅的解法一样。因此我对这些方案都不是很满意，于是苦苦思索了好一阵子。&br&有一天我想到一个平面几何的规律：对一个图形在平面上做任意次数的平移和旋转动作，从A位置位移到B位置，其实都能找到一个旋转中心，能用一次旋转来完成这个位移。也就是说，&b&多步的旋转和平移动作，其实都可以归纳为一个旋转动作&/b&，只不过旋转中心不一定在图形内。于是我就想这个规律对于3维空间和物体适不适用呢？在稍微探索了一下后发现，除了一小部分特殊情况，是适用的！于是通过立体几何的办法定位了现在的这种斜轴的具体角度和位置，&b&让机臂在展开到工作位置的同时，完成螺旋桨翻转到上面的动作&/b&，完美。&br&&br&有些设计比较偷懒，折叠后需要把桨拆掉，虽然也可以做到体积紧凑，但是每次飞都要拆桨装桨，对于用户来说是很不方便的，因此我们没有做这样的设计。最后总结一下，四个支臂，四个转轴，从普通展开状态折叠到最紧凑的折叠状态，只需要四个动作，5s之内搞定，从折叠结构和使用步骤来说，都几乎不能再简单再紧凑了，可以说是四旋翼折叠的终极方案。不服来辩。（开玩笑~&b&如果真的有更好的方案，欢迎画几张简单的说明图私信我，确认之后可以给你一个DJI的工作offer，过来把它实现&/b&）&br&&br&&br&&br&&b&转轴&/b&&br&&br&折叠方式说完了，接下来具体谈谈折叠转轴。当时为了给用户一个最好的手感，我们参考了很多不同的转轴，包括zippo打火机，各种单车撑，翻盖手机，笔记本电脑……最终的结果也是挺满意：Mavic的转轴是半自动的，也就是说，你掰开一定角度，它会自动弹开到展开位置，并且会有一个弹力一直压着，而不是靠机构完全锁死的。这样做有几个好处：&br& o 靠机构完全锁死的转轴，需要用户在打开机臂之后执行一个额外锁死的步骤。Mavic的不需要，在5s内完成折叠，或者展开的全过程&br& o 一旦发生跌落和碰撞，完全锁死的转轴非死即伤。Mavic的支臂在遭受足够的撞击后会自动弹回，卸掉部分冲击，转轴也不容易损坏&br& o 手感干脆爽快，大部分人在第一次拿到Mavic时候都会忍不住的来回掰它的机臂玩: ) 。这也是为什么我们要求折叠寿命至少是5000来回。&br& o 类似于汽车的悬挂，这样的设计可以滤掉一部分来自电机和螺旋桨震动，让云台和飞控更稳定。&br&缺点也有，一个是成本比较高，二是重一些，因为转轴基本上是全金属的，塑料材料承受不了这么大的压强。不过我觉得对于Mavic这样中高端的机型，这些代价是值得的。你会享受每一次展开Mavic的过程，并能充分的信任它的机构能够保证它在天空自由翱翔。&br&&br&来张转轴的X光照镇楼：&br&&img src=&/c650a97f45fa29ac22f00c_b.png& data-rawwidth=&767& data-rawheight=&751& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&767& data-original=&/c650a97f45fa29ac22f00c_r.png&&&br&&br&&br&&br&&br&&br&&br&&b&云台&/b&&br&&br&懂拍摄或者懂航拍的人都知道3轴机械云台的必要性，下面先给不了解的人稍微讲解一下，老司机可以跳过。大家都知道，四旋翼无人机都是靠调整飞机的姿态来调整飞行方向的，也就是说，飞行的过程中机身会左摇右摆，各种颠婆。这是低频的，但是大幅度的晃动。还有螺旋桨和电机高速转动带来的高频，小幅的震动。这种晃动和震动对于录像和摄影来说，都是致命的。（对于摄影，如果把快门调的很高，倒还可以缓解这个问题，但还是会有果冻纹）。&b&目前，对这个问题唯一靠谱的解决办法，就是机械云台。&/b&通过减震系统以及电机转轴的隔震，再加上精密的主动控制，机械云台能把这些晃动和摆动都隔离出来，让他们传不到相机，这样我们才能得到稳定的视频和清晰的照片。而且你还能够通过云台精密地控制相机的运动和指向，拍出柔顺的运动镜头。再者，有了机械云台后，&b&一台稳定悬停的飞机（DJI新一代的飞机停得最稳）就像一个空中3脚架，可以支持长曝光，&/b&3s曝光成功率非常高（最长支持8s，不过清晰的几率不高，空中基本上都会有风）。比如这张照片就是我之前用phantom 3 advanced随便拍出来的，3s曝光，已经有汽车光流的效果：&br&&img src=&/dc6e7ca8efb4bb450275_b.jpg& data-rawwidth=&1200& data-rawheight=&833& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1200& data-original=&/dc6e7ca8efb4bb450275_r.jpg&&&br&很多其他的无人机就算有3轴云台，因为飞机和云台的稳定性/精度不够，也做不到长曝光。拍夜景，暗光环境，没有长曝光还真不行。&br&而现在很多厂商或由于缺乏技术储备，或为了降低成本，放弃了机械云台，而采用了“3轴”电子增稳或者电子防抖技术，在宣传上也有意混淆机械增稳和电子增稳之间的区别。实际上两者从手段到效果都有本质的区别。电子增稳，更准确的来说应该是“电子除抖”，因为它并不能使拍摄的原始视频更稳定，而是靠后期的动态裁切，从一个抖动震动的视频里裁切出一个分辨率更低的视频出来，而且抖动越严重，需要裁掉的画面就越多。它可以说是一种后期手段，是以画质和分辨率为代价的低成本方式。对画面有一点追求的摄像师都不会采用这种办法，只有预算低，或者没有其他办法时，才会使用。&br&尤其是无人机上，由于飞机姿态变化很大，一般电子防抖都hold不住，会要截取掉过多的画面，导致画面出现大面积黑边。一般厂商都是这两种办法解决：&br&1. 限制无人机的姿态，也就是限制飞机的加速性能和极速性能，让飞机本身飞的很慢，反应迟钝，这样画面自然不会这么抖。这样飞机的抗风性能会变差，就只能在地面附近飞飞，速度慢了也只能拍慢节奏的视频，飞行乐趣也无从说起。&br& 2. 采用鱼眼镜头，让原始视频的视野特别大，这样就可以有充分的画面让电子除抖来裁切。然而，鱼眼镜头之后的相机感光元件，面积也就这么大（一般无人机上用的最大的也就1/2.3英寸），用了鱼眼再裁切，相当于视频只使用了不到感光器1/4的面积。因此画质是相当抱歉的，连你的手机自拍摄像头都不如。&br&最后，电子增稳只对视频有效，对于照片的长曝光完全没办法，喜欢摄影的同学也就不用考虑了。因此，&b&就航拍来说，千万不要觉得电子增稳是什么高大上的东西，只是为了降低成本，减小体积而大大牺牲画质的妥协方案。&/b&&br&&br&科普完了，具体介绍一下Mavic引以为傲的3轴机械云台：&br&&b& 1. 目前量产消费产品中最小的3轴机械云台（宽度36.5mm）&/b&&br&&b& 2. 在目前搭载了3轴机械云台的量产消费无人机中，Mavic是体积最小的（折叠后）&/b&&br&以上记录是以2016年9月底的时间为准。我没有做过全面的调查，如果谁知道有哪个产品超过了Mavic，请指出，我会更新这个陈述。&br&它还有个比较特别的功能，就是roll轴可以旋转90度，让用户拍摄垂直构图的照片或者视频。另外，这个云台中搭载的1/2.3英寸的传感器，也是跟phantom 4同一级别的。至于那个透明的云台保护罩，主要是平时不用的时候，以及恶劣环境飞行的时候保护云台的，会让画质下降些，所以平时飞行的时候建议摘下来，画质和续航都会好些。&br&&br&这云台够帅：&br&&img src=&/ba281e1c4bd_b.png& data-rawwidth=&1193& data-rawheight=&850& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1193& data-original=&/ba281e1c4bd_r.png&&&br&&br&&br&&br&&b&续航&/b&&br&&br&跟所有移动电子产品一样，由于电池长期以来没有突破，续航一直是无人机最大的一个痛点之一。DJI虽然在续航方面也一直是行业标杆，但不到30分钟，还是 会让人意犹未尽，经常需要多带几块电池。&b&而以Mavic折叠后的体积大小，要做到27分钟的续航，是挺逆天的&/b&（在无风环境下以25km/h匀速飞行时测得。而在理想条件下悬停时间可以接近29分钟）。其实要做好续航，不仅仅是高密度的电池，还有这些因素：&br& 1. 桨要大，越大越好，将能量转换为升力的效率就越高。（稍微解释一下：根据动量守恒原理，螺旋桨靠把空气向下加速，而获得一个向上的动量，抵御重力带来的冲量。这个动量=m*v，就是排出空气的质量m乘以排出空气的速度v。而这部分空气带走的能量为1/2*m*v^2，这部分能量是由飞机提供的，是要耗电的。由于这部分能量损耗与m的一次方成正比，与v的二次方方成正比，因此在保证同样动量的情况下，增加m，减少v，能够减少这部分能量损耗。也就是说，同样都是让飞机悬停在空中，这种方式能让耗损的电能更少。那么如何在减少空气速度的同时增加排出空气的质量呢？增加桨盘的面积，也就是增加桨的长度。) Mavic的8.3寸桨，长度是远超同类便携无人机的。加上我们有专业的螺旋桨和电机研发团队，致力于优化飞机动力系统的效率，才让Mavic的续航碾压同行。&br& 2. 机身轻量化。这个要解释比较简单，就是保证功能，性能，可靠性的前提下，通过简化结构和机械设计，移除不需要以及效率低的材料，更换强度密度更高的材料等手段，让飞机尽可能的轻。这从两个方面对续航有利：一个是让飞机的需要提供的拉力减小，减少能耗，二是让飞机的动力效率更高，减少能耗。因为一般来说，同一个动力系统，需要提高的拉力越高，效率也会越低。所以我们的飞机除了前期设计尽可能的用简洁的结构机构，后期也都会经过几轮狠狠的减肥工作。&br& 3. 机身机臂设计尽量少的阻挡螺旋桨的下洗气流，这个比较好理解。&br& 4. 当然，我们用的电池性能和质量也是业界最高的。&br&&br&有天我在外面吃饭，坐旁边的几个女生吃完后摆着各种姿势各种组合足足自拍了40多分钟，那时我就想，现在市面上的那些自拍无人机药丸。&b&都不到10分钟的续航，根本不能满足自拍需求……&/b&&br&话说回来，那些自拍无人机虽然都比Mavic小，便宜，但是要达到Mavic一块电池的同等续航，你得带上3-4块电池，这样价格和体积优势就没了。而我刚才也说了，一般就算是二十多分钟续航的飞机，也是经常需要多带两块电池的。换到自拍无人机上，相当于十几块电池——画面太美不敢看。&br&&br&&br&&br&&br&&b&快拆折叠桨&/b&&br&&br&讲完了续航顺便再讲讲我们全新设计的快拆折叠桨吧。以DJI E2000做例子，传统折叠桨设计一般是这样的：&img src=&/8b68a41f26f910ac676f387a044b9157_b.jpg& data-rawwidth=&681& data-rawheight=&494& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&681& data-original=&/8b68a41f26f910ac676f387a044b9157_r.jpg&&&br&&img src=&/7e006249fedf84c3d53081_b.jpg& data-rawwidth=&540& data-rawheight=&340& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&540& data-original=&/7e006249fedf84c3d53081_r.jpg&&&br&可以看见，中心的电机转轴两端，各有一个银灰色的螺丝。这两个螺丝同时起着两个作用，一是把折叠桨叶固定在电机上，一是作为折叠桨的旋转轴。这个设计有几个缺点：两个螺丝要手工上上去，而且需要人工调整松紧度，松了不牢靠；太紧了也不行。更换比较麻烦，需要螺丝批，以及螺丝上需要上专业的螺丝胶，不然用一段时间后螺丝就会松动，飞行过程中有可能射桨（就是桨叶整个脱离机身飞出去，一般都会导致炸鸡）&br&&b&因为这两点，我们只会在比较专业的机型用这种设计&/b&。无人机经常刮刮碰碰就需要换桨，如果在外面玩没带专用螺丝刀导致不能飞，那就郁闷了。其次，一般小白也不会上螺丝胶，也控制不好松紧，如果导致射桨，后果非常严重。&b&现在其他厂家也在自己的消费无人机上使用这种设计，其实是不太好的，大家可以注意一下。&/b&&br&&br&于是乎我们需要一个新设计，来改善这两个问题，让我们的Mavic用上方便靠谱的折叠桨。当我第一次知道要把折叠桨加上快拆功能的时候，其实我内心是拒绝的，因为我觉得把这么多功能加进去，结构会搞得挺复杂，对重量，体积都不好。当时想到一个挺好的方案，可以解决第一个问题，而且方案非常简洁，轻量，体积也小，在工程上来说很不错，就是解决不了更换桨需要螺丝刀和螺丝胶的问题。但是没办法，为了小白用户能够用得舒心，只得硬着头皮设计一个两个问题都解决的方案。看看最终的结果吧，&b&史上第一款量产的同时兼有快拆和折叠的桨叶设计：&/b&&br&&img src=&/74b62adba90e_b.jpg& data-rawwidth=&1263& data-rawheight=&902& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1263& data-original=&/74b62adba90e_r.jpg&&&br&&br&&br&从顶上看，两个螺丝换成了两个金属轴，固定在桨夹上。将桨按下后旋转40度左右即可完成拆卸，安装也一样，无需任何工具。&br&&img src=&/bf8f183f9dc3c4eb8836fd0_b.jpg& data-rawwidth=&1259& data-rawheight=&933& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1259& data-original=&/bf8f183f9dc3c4eb8836fd0_r.jpg&&&br&卸下后的结构局部图。可以看到，整个装配零件数量也不多，是非常简洁的。像桨这种需要高速旋转并承受很大应力的部件，越简洁越可靠。&br&&br&没有比较就没有伤害，为了让大家看到这款折叠桨设计在体积，外观，重量上的优化程度，我把压箱底的白色“珍藏版”prototype拿了出来：&br&&img src=&/29d1f595f4d9b85e360d95ae951bc8dc_b.jpg& data-rawwidth=&1092& data-rawheight=&968& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1092& data-original=&/29d1f595f4d9b85e360d95ae951bc8dc_r.jpg&&&br&看看右边的桨，增加了宽度（整个飞机宽了1cm），同时桨叶也变短了，放在机身上比较小气，中间的那一坨也不太好看，没有左边最终版的修长优雅。&br&&br&最后，说明书里建议用户手动把螺旋桨展开，是为了保证绝对安全，实际上，只要你能保证螺旋桨附近没有人和障碍物，直接启动电机就可以自动靠离心力甩开折叠桨了。注意这个过程中（不到一秒）机身会抖动一下。&br&&br&&br&&br&&b&传感器/飞控&/b&&br&&br&我的同事硕哥以前就这个话题专门写过一篇很好的科普，大家可以直接去看他的回答：&br&&a href=&/question//answer/?from=profile_answer_card& class=&internal&&小米无人机跟大疆无人机有多大差距？ - YY硕的回答&/a&&br&&br&具体到Mavic，采用的是和Phantom 4一样的双目立体视觉系统，双目加双超声波精准下视定位。这套系统的特点是能够感知和构建3维空间，以及可视距离很远，能够支持最高支持10m/s速度下的避障，以及13m高度内无gps也能精准的定位悬停。这套系统不仅需要很高的计算量，而且对传感器的固定精度有非常高的要求，是现在市面上消费无人机上最成熟最强大的避障系统；缺点则是和人类似，在晚上暗光的情况下视觉系统是看不见的。&br&有些厂商随意的在飞机上加了一对最简单的超声波，或者单点TOF，或者红外线，就宣称避障了。这些简单的方案都很鸡肋：要么可视距离很近（相当于近视眼，那么飞机就只能龟速飞行），要么可视范围很窄（只能看正前方，飞机稍微斜着飞就看不到，会撞上），要么会被日光干扰，所以只能在室内或者晚上使用。这些避障系统都只能用来炒作一下概念，发挥不了什么实用价值。&br&还有现在大家都在说的智能跟随，我们的技术（视觉跟随）也跟其他厂商的GPS跟随有着本质的区别：&br&&img src=&/630ef7628221eef105df81_b.jpg& data-rawwidth=&690& data-rawheight=&1228& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&690& data-original=&/630ef7628221eef105df81_r.jpg&&&br&仅凭着GPS，飞机只能知道你的大概位置和方向，是非常不准的（尤其是靠手机的gps，尤其是高度的信息），根据这个来跟随，飞机虽然能够大概跟着你，但是拍不出构图合格的视频，很多时候你甚至都不会在画面中，而飞机也不知道，&b&所以这种跟随只能装装样子，出不来好的视频。视觉跟随就完全不一样了，飞机能看到你，知道你的准确位置，并会尽可能的保证在整个视频中把你拍在预设的构图位置&/b&（默认是画面中心，你也可以调到其他位置）。有了这个功能，&b&一些以前专业飞手都很难飞出的跟随画面，一个初学者都可以做到&/b&，比如说跟随移动的物体同时环绕。&br&&br&&br&至于DJI的飞控，一直以来都是行业标杆，稳定，精准，可靠，多功能。其中，稳定可靠是最重要的，否则，再花哨的功能，遇上抽风炸鸡都是白搭。大家可以看看这个大疆精灵4的暴力测试随意感受一下：&br&&a href=&///?target=http%3A///portal.php%3Fmod%3Dview%26aid%3D735& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&大疆精灵4暴力测试【撞树、挂水、砸机、剪桨……】&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&更新，Mavic的暴力测试也出来了：&a href=&///?target=http%3A///thread-.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&【HeyDrones】Mavic 御 暴力测： 砸机、台风天、极限拉距…&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&br&具体到Mavic，飞控IMU也是采用和Phantom（精灵） 4一样的独立悬挂和传感器冗余，保证了一致的可靠性和稳定性。抗风性能在风洞做过测试，可以在15m/s的风速下悬停。一般用户保险起见最好不要在超过10m/s的风速环境飞行。&br&&br&&br&&br&&b&遥控器&/b&&br&&br&既然把飞机设计得这么便携了，没有一款便携的遥控器搭配怎么说得过去？于是我们又全新设计了一款便携遥控器，而且&b&设计原则跟飞机一样，那就是性能上不妥协&/b&。因此，这款便携遥控器是&b&全功能&/b&的，和Phantom遥控器比，不仅没有削减功能和操控（霍尔摇杆和全套按钮和拨轮都有），反而还有提升：比如独立的小屏幕，紧急刹车键，和五维按键。&br&真正要把遥控器做小，有两个问题，一个是做小了后握持感变差，对精确操控飞机不利，用户的手也更容易疲劳；二是手机夹占用的体积比较大，难以做得很小又能把手机夹稳。于是就想了一个办法，&b&让这两个问题互相把对方干掉：做了一个折叠设计，把人体工程部件和手机夹结合起来，利用手机夹的体积来给用户手部提供充实的支撑和握持感，同时手机夹折叠后又与遥控器主题融为一体，大大减小了体积。&/b&我把这个想法和负责遥控器的同事交流了一下，他也很认同，于是把之前已经做了好一阵子的方案整个推倒重做，又经过团队将近一年时间的努力，才让这款遥控器面世。&img src=&/cb7d3ee60ee9eef92c99_b.jpg& data-rawwidth=&868& data-rawheight=&971& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&868& data-original=&/cb7d3ee60ee9eef92c99_r.jpg&&&br&可以看到图中箭头所指，手机夹同时作为握柄，给予手掌充分的支撑，对于手指精准操控和耐疲劳非常有利。&br&&img src=&/6689dea12aded_b.png& data-rawwidth=&835& data-rawheight=&860& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&835& data-original=&/6689dea12aded_r.png&&&br&同时折叠完后大小也接近手机，不过有4厘米厚&br&&br&这个方案其实还顺便解决了另外几个问题：&br& o 传统遥控器手机/平板夹持都在天线的上方，比较容易遮挡天线信号，影响图传和遥控；也导致操作的时候遥控器头重脚轻，拿久了容易手部疲劳。而这款遥控器手机在底部，完全不干扰天线；重心平衡，拿着没那么累。&br& o 由于手机屏幕离手指很近，触摸屏幕更方便，很多时候手不离开遥控器就可以进行触屏操作&br&&br&我可以很自信的说，从便携性，功能，操控手感三个维度来衡量，这款遥控器是目前市场上最好的。不服再辩。（开玩笑~和上面一样，&b&如果真的有更好的方案，欢迎画几张简单的说明图私信我，确认之后可以给你一个DJI的工作offer，过来把它实现&/b&）别忘了，这么小的遥控器，这么小的飞机，全功能，7km的图传距离，真不是开玩笑的。&br&&br&&b&现在不少小自拍机把纯手机操控，没有遥控器这个缺点作为卖点来宣传，是非常坑的。&/b&Mavic也可以有纯手机操控的功能，不过我们内部一致认为这只能作为一个辅助功能，随便拍几张到此一游照还可以。主打的操控方式还是得用遥控器，因为体验好太多。具体我就不一一解释了，举个简单的例子吧，有两辆各方面完全一样的汽车，除了一点：一辆有方向盘，刹车和油门踏板等一应俱全；另一辆没有，只能用手机操控（没有自动驾驶功能）；你会选哪一辆来开？&br&&br&&br&&br&&b&图传&/b&&br&&br&无线通信这一块我比较外行，所以直接粘贴同事写的：&br&&br&作为MAVIC的核心技术之一，OcuSync也是DJI Light Bridge高清图传系列中的重要一员，相比其他多种常见图传技术表现出众。&br& o OcuSync基于全新设计架构，从多个方面提升了用户的体验，还提供了不少新的功能。&br& o OcuSync提供了强大流畅的图传遥控性能，在HD（720p）的基础上&b&提供了视像更加清晰的Full HD（1080p）的图传体验（近距离无干扰情况下）
&/b&&br& o OcuSync为近场从飞机下载视频到手机提供了高达40Mbps的流传输，
&br& o OcuSync支持十分微弱的信号接收（可以在远达7km的地方接收图传遥控信号）
o OcuSync还提供了灵巧的干扰躲避机制
&br& o 在新架构下，OcuSync还提供了多台设备之间灵活配置的通信组合。（比如&b&像Inspire那样的双人操控模式&/b&）&br&&br&OcuSync在多种速率下都远超WIFI和一般图传的链路性能。由于OcuSync设计中采用了大量当今通信领域最为先进的信道编码技术、多天线技术、分集技术、信道估计和均衡技术等，还有完整的上层协议栈，比如无线媒体接入控制、无线资源管理等模块，又与视频编解码模块深度耦合设计，因此无线图传性能不同一般。 后来的多次测试表明，OcuSync在理想条件下图传遥控有效的距离实际上并不止于7km，有的时候超过10km也不是不可能。这个结果令大家都很兴奋。而spec设为7km，主要是考虑到通信产品都有一定生产公差，需要预留一些裕量（OcuSync的传输距离在CE标准下标称是4km，美国适用的FCC标准下是7km)。 &br&&br&目前市面上还有一类基于WIFI技术的图传方案，与WIFI方案相比，OcuSync的图传体验显著不同。WIFI主要考虑消费电子产品的局部互联，多数设备通信用于几米到数十米之间，WIFI协议为了照顾到低成本应用，链路性能偏弱，导致WIFI的收发机链路性能偏弱，无法检测微弱信号或者在一定干扰环境中检测有用信号；而OcuSync设计中采用了大量当今通信领域最为先进的传输技术，对比过灵敏度、抗干扰性能、抗衰落性能、高速移动、多设备等多个场景，WIFI均无法直接与OcuSync进行比较。对用户而言，这种差别对应着流畅与卡顿图传的不同体验，也对应着飞行范围远近的不同体验，还对应着干扰情况下或者信号遮挡情况下图传遥控的不同体验。&b&另外由于WIFI采用传统协议栈，建立链接或者失步后重新建立链接时间较长，约在数秒到十多秒，OcySync则采用跨层设计，建立链接和重新建链时间可以低至1秒以内。&/b&&br&&br&有些产品为了提升性能，故意额外增加功率或者采用强指向性发射天线，使得某些方向上的辐射强度提高来弥补性能偏弱的问题，号称也可以传数公里。各国官方机构无论是FCC还是CE，都对消费产品规定了各个方向上的最大辐射强度（EIRP），因此&b&上述做法其实是违法违规的，增加了干扰破坏其他设备通信的风险。&/b&&br&&br&&br&&br&&b&结束语&/b&&br&&br&这篇文章主要讲了Mavic的基础技术和底层机械结构，没有讲太多我们飞机上的各种丰富的智能功能和背后的算法（这方面有其他人可以介绍的比我更好）。不过就像买汽车一样，最重要的是三大件（马达，变速箱，车架），其次才是建立在这个扎实基础上的各种丰富的配置和功能。不过现在很多人都不看车的基础，只关心比较表面的配置，也让不少国产厂商钻了空子，生产出一些三大件很差，但是配置超级丰富的华而不实的车。而现在无人机市场也有这个风气，就是不把飞机本身基础搞好，浮夸吹嘘一大堆所谓智能功能来忽悠消费者。&b&这样的飞机流通在市面上，轻只是欺骗了消费者，重则伤害他人人身和财产安全，对于消费者以及整个行业来说都是一种极其不负责任的行为。&/b&国内厂商就先不说了，免得被水军淹没，就说国外众筹的ZANO，视频宣传中吹嘘的各种牛逼，手掌大小，手上起飞，四面避障，甚至Swarm（机器人集群）都能吹出来，也是脸皮够厚。最后连飞机都飞不稳，整个公司破产，众筹支持者的钱全部打水漂，产品都没拿到。这是现在互联网时代，企业普遍浮躁风气的一个比较极端的例子: 不好好做产品，总想靠概念营销一夜暴富，左忽悠消费者，右忽悠投资人……汽车行业，这么多年了至少行业标准已经比较成熟，低于这个标准都不能上市，而无人机现在暂时还没有通用的标准来监管，导致很多不合格的无人机产品也能推向市场，所以只能靠消费者自己鉴别。这也是我写这篇文章的目的之一，以后大家看到很酷炫的无人机宣传视频的时候，可以用这些标准审视一遍。&br&&br&这篇长文终于要结束了，希望阅读后大家能对Mavic的设计有着更深入的了解，也希望大家能喜欢。其实我说的这些只是冰山一角，还有太多的技术细节是无数工程师夜夜加班一点一点抠出来而我没有讲到的，而正是这些无数一般人看不到的细节，才堆积出了Mavic这款革命性的产品。我们做这么多极致的优化，也是为了打造一款大家能带出去玩，跟着你旅行，探险，走到世界各个角落的高品质航拍机，也希望大家在使用Mavic的过程中能体会到我们的用心。（当然，全新的产品刚面世，bug肯定是有一些的，还请大家及时反馈给客服或者大疆社区，我们的攻城狮和程序猿会及时更新修正）&br&&br&&br&&br&==============================================================&br&10月20号更新：过了5k赞，感谢大家的支持！这次国庆节用了所有的年假，带着Mavic去尼泊尔徒步走了一趟珠峰大本营，也就是著名的EBC线路，游记连接：&a href=&/p/& class=&internal&&知乎专栏&/a&。上传一些用Mavic（在海拔5000m以上，最高5838.8m，依然表现出色）拍摄回来的一些照片（拍摄raw格式，再用ACR处理过，效果会比jpag直出好）。&br&稍微说明一下，这些是我个人用Mavic的工程样机拍摄的照片，水平有限；而且在旅途中镜头被我不小心摔的有些花了，会影响成像质量，加上上传到知乎不知道会经过什么压缩，所以你拿到手上的Mavic应该可以拍出更好的照片，这些照片仅供参考：&br&&img src=&/v2-6ac580ec76a1c6ffe14b6e7c086ba46c_b.jpg& data-rawwidth=&2242& data-rawheight=&3723& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2242& data-original=&/v2-6ac580ec76a1c6ffe14b6e7c086ba46c_r.jpg&&竖拍功能拍山很好用&br&&br&&br&&img src=&/v2-6b07f0ba7e1411cbdaf3d9507f1fba0d_b.jpg& data-rawwidth=&2242& data-rawheight=&3745& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2242& data-original=&/v2-6b07f0ba7e1411cbdaf3d9507f1fba0d_r.jpg&&&br&&img src=&/v2-de9b9ecd45bd4e801d084aaddfa058f2_b.jpg& data-rawwidth=&3992& data-rawheight=&2242& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3992& data-original=&/v2-de9b9ecd45bd4e801d084aaddfa058f2_r.jpg&&上图两个视角只有在空中才能拍出来&br&&br&&img src=&/v2-fa6c24fa13d7f14e03e6f3fec8b34ec9_b.jpg& data-rawwidth=&2242& data-rawheight=&3121& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2242& data-original=&/v2-fa6c24fa13d7f14e03e6f3fec8b34ec9_r.jpg&&这是珠峰&br&&br&&img src=&/v2-6dcbdae5ab6e7_b.jpg& data-rawwidth=&3992& data-rawheight=&2242& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3992& data-original=&/v2-6dcbdae5ab6e7_r.jpg&&&br&&img src=&/v2-acea17d3ad12_b.jpg& data-rawwidth=&2242& data-rawheight=&3291& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2242& data-original=&/v2-acea17d3ad12_r.jpg&&&br&&br&&img src=&/v2-dde39aeb4a13fec09113_b.jpg& data-rawwidth=&1440& data-rawheight=&7053& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1440& data-original=&/v2-dde39aeb4a13fec09113_r.jpg&&&br&&img src=&/v2-fd2e91fe2afa720a33baf0dfffc1386d_b.jpg& data-rawwidth=&6688& data-rawheight=&1734& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&6688& data-original=&/v2-fd2e91fe2afa720a33baf0dfffc1386d_r.jpg&&竖拍多张再电脑上处理拼接。后面会更新自动拼接全景功能。&br&&br&&img src=&/v2-4dcb7698ab_b.jpg& data-rawwidth=&3746& data-rawheight=&1867& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3746& data-original=&/v2-4dcb7698ab_r.jpg&&&br&最后来个山顶自拍，这张照片基本只有Mavic能拍出来。一两个人长途徒步爬山背个phantom上山不太现实，其他小飞机又不可能再这么高海拔飞行。不过这张当时拍的有些随便，有点过曝了，加上镜头刮花，而且是jpag格式拍的，所以雪山高光溢出拉不回来，效果没有特别理想，将就看看吧。这次也拍了很多视频，不过剪辑视频太花时间，估计得过好一阵子才有空搞出来了。&br&&br&这个页面有产品详细参数以及常见问题：&a href=&///?target=http%3A///cn/mavic/info& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://www.&/span&&span class=&visible&&/cn/mavic/info&/span&&span class=&invisible&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a&，建议有问题的同学先在这里找答案。&br&&br&&br&最后打个小广告：&br&如果你对我们的产品感兴趣，想加入我们的团队共同打造世界一流的产品，欢迎到&a href=&///?target=http%3A///& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&社会招聘-DJI招募精英&i class=&icon-external&&&/i&&/a& 投递简历&br&&b&特别特别厉害的机械/结构/材料/震动工程师以及工业设计师 可以直接联系我，这边有激动人心，充满创新和挑战的下一代无人机项目等待你的加入。&/b&&br&我个人非常喜欢各种&a href=&///?target=https%3A///photos/theomania/albums& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&户外运动、旅行&i class=&icon-external&&&/i&&/a&，&a href=&///?target=https%3A//1x.com/member/theomania& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&摄影&i class=&icon-external&&&/i&&/a&，&a href=&///?target=https%3A///user/theomania61/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&摄像&i class=&icon-external&&&/i&&/a&和航拍（作品主要放在墙外网站），也希望能和这方面的牛人多交流。&br&&b&谢谢！&/b&&br&&br&&b&欢迎转载，但要附上原文链接，以及不要做任何删改。&/b&
产品终于发布了，近两年的努力终于与世人见面，此刻非常激动。 正在连夜赶一篇长篇干货回答，写完了贴上来。 10月20日更新我在5000m海拔以上的珠峰大本营附近拍摄的高原样片（最高飞到了5838.8m），请看文章结尾。 11月10日更新： 美国最有影响力的科技媒体…
假设你有两个传感器，测的是同一个信号。可是它们每次的读数都不太一样，怎么办？&br&&br&&b&&u&取平均。&/u&&/b&&br&&br&再假设你知道其中贵的那个传感器应该准一些，便宜的那个应该差一些。那有比取平均更好的办法吗？&br&&br&&b&&u&加权平均。&/u&&/b&&br&&br&怎么加权？假设两个传感器的误差都符合正态分布，假设你知道这两个正态分布的方差，用这两个方差值，（此处省略若干数学公式），你可以得到一个“最优”的权重。&br&&br&接下来，重点来了：假设你只有一个传感器，但是你还有一个数学模型。模型可以帮你算出一个值，但也不是那么准。怎么办？&br&&br&&u&&b&把模型算出来的值，和传感器测出的值，（就像两个传感器那样），取加权平均。&/b&&/u&&br&&br&OK，最后一点说明：你的模型其实只是一个步长的，也就是说，知道x(k)，我可以求x(k+1)。问题是x(k)是多少呢？答案：x(k)就是你上一步卡尔曼滤波得到的、所谓加权平均之后的那个、对x在k时刻的最佳估计值。&br&&br&于是&u&&b&迭代&/b&&/u&也有了。&br&&br&这就是卡尔曼滤波。&br&&br&（无公式）
假设你有两个传感器，测的是同一个信号。可是它们每次的读数都不太一样，怎么办？ 取平均。 再假设你知道其中贵的那个传感器应该准一些，便宜的那个应该差一些。那有比取平均更好的办法吗？ 加权平均。 怎么加权？假设两个传感器的误差都符合正态分布，假设…
黑大疆的大多不是四轴玩家吧……四轴玩家和使用者对大疆的评价大多是非常正面的。&br&&br&真正黑大疆的其实是传统无人机从业者和航模玩家吧。&br&&br&对于传统无人机从业者来说，DJI的产品就是一个航模。毕竟，两者面对的客户和设计要求完全不一样啊。可是DJI以及其他很多采用了飞控的航模厂家都会把自己的产品挂上无人机的名号，于是一下子就把整个无人机业的逼格拉低了。要知道，我们一直认为我们设计的飞机，和这些东西是一类的：&br&&img data-rawheight=&360& data-rawwidth=&480& src=&/277b3f6db3c18f33e75c8e_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&480& data-original=&/277b3f6db3c18f33e75c8e_r.jpg&&而现在和别人说到我们在做的是无人机时，大家以为我们在做的东西却都是这样的：&br&&img data-rawheight=&347& data-rawwidth=&615& src=&/56ff231afa67b3e8e3ba3bc_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&615& data-original=&/56ff231afa67b3e8e3ba3bc_r.jpg&&这就好比你在奥迪（Audi）上班，却一直被人当做了奥迪双钻四驱车的员工一样。&br&&br&没错，作为一个航模来说DJI的产品是非常出色的，但是作为无人机来说两者除了机上都没有飞行员以外一本没有共同点。但是现在社会上的人一提到无人机，第一反应已经不再是Raptor or Global Hawk，而是一个小孩子玩的玩具。同样的，大家认为无人机也可以采用互联网业常用的快速迭代开发模式（这种想法在航空业就是作死），而传统的埋头苦干和长周期高投入的基础研发则被大家当成了傻子，你说呢？国内做无人机的人状况本来就很呵呵。干的活和601、602、611这帮做有人机的一样，出的风头又远远比不上他们。如今连仅剩的一点逼格都被DJI给拉没了，有怨气吐吐槽再正常不过了。&br&&br&至于航模玩家，大家吐槽的原因大多是，DJI严重拉低了航模的入门门槛，于是什么样的人都可以玩玩航模，把整个圈子搞乱了。&br&&br&最早的时候航模玩家可是连飞机本身都要自己设计制作的。外加调试飞行什么的，有些门槛。相应的，大家在玩的时候都对于这玩意有多大的能量，能惹出多大的祸，心里都很有数。故此玩的时候都足够谨慎。后来航模套材流行了，飞机不需要自己设计制作了，好歹套材还需要自己来组装，飞行的时候也没有飞控做辅助，因此飞行技术都是需要从底下一点点练习出来的。谁没有摔过几架飞机，谁没有过几次吓到死的危险飞行经历呢？故此大家对于飞行这事情的态度是很认真的。即使再散漫的一个人，也知道飞行前先和他人对遥控器的频率（FM遥控器时代），不要在人群上空飞行，飞行时赶走无关的人员，不要飞进别人的航线里。说白了，大家都见识过这些东西的厉害，甚至吃过亏。吃过亏以后，就会遵守玩这东西的规矩。&br&&br&而四轴飞行器的玩家呢？遗憾的是，很多人完全没有这样的意识。&br&&br&由于飞控系统的加入，以及作为垂直起降飞行器的特点，使四轴的上手难度无限接近于0。也就是说，随随便便找一个人，扔给他一架调试好的四轴飞行器，至少也能看着他摇摇晃晃的飞几圈甚至能降落。于是，任何人都可以随便的买一架四轴飞行器来玩玩。可这些人却未必知道，他手里的这个东西究竟在天上能惹出多大的货。须知，只要愿意的话，即使一架几百克的小四轴飞行器也可以轻松伤到人，在一辆汽车的外壳上砸一个坑 or 破坏点其他什么东西。可惜，多数玩家不知道这点。&br&&br&而飞行时对于其他玩家的尊重这点上，恐怕很多四轴玩家做得更让人呵呵了。毕竟是垂直起降机，什么降落航线啊，什么跑道啊是什么？没有人知道没有人关心啊！天高任我飞，只要头顶一片青天，谁管得着我飞到什么地方？尤其是操场跑道这样很紧凑的飞行场所，一架F3A收怠速降落，突然发现一个四轴正要战战兢兢的降落在自己眼前的跑道上，除了心里骂娘然后立刻轰油门复飞，没什么可做的了。&br&&br&实际上这样的事情一点也不少见。当年曾经见到过某个玩家的涡喷机在降落时一架四轴突然飞进跑道，害得涡喷机立刻拉杆复飞，差点炸机的事情。那次两个人差点就打起来了。更不必说前几年某个DJI玩家脑抽把四轴飞进了京城里的某个敏感地带，结果导致了为期好几个月的航模禁飞。虽然不少航模玩家也会玩玩四轴（毕竟轻松吗~），不少专业的四轴玩家也和老航模玩家没什么区别，但是更多的四轴玩家都是这号货色。想不让人生气还真是挺难的啊。当然，生那些人的气，很容易就转移到把他们引进来的DJI身上了。&br&&br&不过说回来，黑归黑，其实DJI的成就还是有目共睹的。毕竟在他的那个细分市场里，能做得如此出色，确实是不容易的啊。私下聊聊的时候，大家对DJI还是蛮佩服的~&br&&br&就是这样了~&br&&br&利益相关：20年航模玩家、现役无人机工程师以及3年DJI飞控用户-_,-
黑大疆的大多不是四轴玩家吧……四轴玩家和使用者对大疆的评价大多是非常正面的。 真正黑大疆的其实是传统无人机从业者和航模玩家吧。 对于传统无人机从业者来说，DJI的产品就是一个航模。毕竟，两者面对的客户和设计要求完全不一样啊。可是DJI以及其他很多…
谢邀。&br&看到这么多人关注这个问题非常惊奇，看到很多人在回答里提到DJI也非常惊奇。作为DJI员工、机器人和无人机行业的从业人员，把在知乎上第一个正经的回答给这个问题了。&br&&br&本文的目的如下：&br&1. 介绍什么是无人机&br&2. 介绍四轴飞行器的历史&br&3. 介绍民用四轴飞行器市场的目前状况&br&4. 回答题主的问题&br&&br&并且字里行间给DJI打广告……&br&&br&&b&1.&/b&&br&
楼上各位目测都不是研究机器人的，而且确实我也发现国内目前正儿八经研究机器人、无人机并且还能活跃地上网关注前沿动向、热爱写科普文章的研究人员真心不多。因此所有回答里没有人真正说明白无人机是什么，而理解无人机是什么是回答这个问题的先决条件。&br&
首先，无人机就是不载人的飞行器，而说到飞行器，通常我们把飞行器分为三类（我就不上图了，愿意了解可以自己百度或者google）：&br&
&b&固定翼(fixed wing)&/b&。平时坐的波音747空客380，还有F-16歼-15之类的都是固定翼飞机。顾名思义就是翅膀形状固定，靠流过机翼的风提供升力。动力系统包括桨和助推发动机。固定翼根据机翼尺寸的不同还有很多小的分类，在此不细说。固定翼飞行器的优点是在三类飞行器里续航时间最长、飞行效率最高、载荷最大，缺点是起飞的时候必须要助跑，降落的时候必须要滑行。&br&
2) &b&直升机(helicopter)&/b&。特点是靠一个或者两个主旋翼提供升力。如果只有一个主旋翼的话，还必须要有一个小的尾翼抵消主旋翼产生的自旋力。为了能往前后左右飞，主旋翼有极其复杂的机械结构，通过控制旋翼桨面的变化来调整升力的方向。动力系统包括发动机、整套复杂的桨调节系统、桨。直升机的优点是可以垂直起降，续航时间比较中庸，载荷也比较中庸。缺点是极其复杂的机械结构导致了比较高的维护成本。&br&
3) &b&多旋翼(multi-rotor)&/b&。四个或者更多个旋翼的直升机，也能垂直起降，但是通常只有直升机叫直升机，多旋翼就叫多旋翼，而不叫多旋翼直升机。四旋翼特别叫做quadrotor。多旋翼机械结构非常简单，动力系统只需要电机直接连桨就行。下图是直升机的动力系统结构，再下图是多旋翼的动力系统结构。不懂机械的人也能看出多旋翼简单得多。多旋翼的优点是机械简单，能垂直起降，缺点是续航时间最短，载荷也最小。&br&&img src=&/cea52dd3df7ba1d30d63c4c47eac93f3_b.jpg& data-rawwidth=&851& data-rawheight=&860& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&851& data-original=&/cea52dd3df7ba1d30d63c4c47eac93f3_r.jpg&&&img src=&/e8d13f9d156b2049ea2d_b.jpg& data-rawwidth=&275& data-rawheight=&183& class=&content_image& width=&275&&&br&&br&&p&
上文谈到了三种飞行器外形和续航时间的不同点，这里要再说一些更理论的不同之处。&/p&&p&
首先，&u&固定翼是自稳定系统&/u&，简单说就是固定翼飞上天、助推发动机稳定工作之后，不需要怎么控制，固定翼就能自己抵抗气流的干扰保持稳定（当然也有蛋疼的人设计不稳定的固定翼，这比较小众我们可以暂时忽略……）。此外对于飞行器姿态控制来说，&u&固定翼是完整驱动系统&/u&，意思是它在任何姿态下可以调整到任何姿态，并且保持住这个姿态（当然失速的时候不可以，但是失速是特殊情况，我们也可以忽略……）。&/p&&p&
其次，&u&直升机是不稳定系统&/u&，飞上天之后如果不施加控制，一阵风吹来就翻了。不过还好的是，&u&直升机也是完整驱动系统&/u&，可以自由调整姿态。这是因为直升机的桨面不但可以产生相对机身向上的推力，也可以产生相对机身向下的推力。而且直升机没有失速的问题，什么时候都能调整姿态，可以在天上如散步一般自由运动。所以直升机虽然不稳定、很难控制好，但是姿态翻了的时候完全可以控制回到正常的姿态。&/p&&p&
最后，看官们可能猜到了，&u&多旋翼是不稳定系统，也不是完整驱动系统（或者叫欠驱动系统）&/u&。它的桨只能产生相对机身向上的升力。所以它不稳定、很难控制好，飞行器翻过来之后基本没办法控制回来，就坠机了。&/p&&p&&b&2. &/b&&/p&&p&
因为上述飞行器作为系统有稳定不稳定、驱动完整不完整的区别，所以固定翼和直升机让人控制难度相对不高；多旋翼让人来控制难度相对高，最好有自动控制器来控制飞行器的姿态。对于自动控制器，固定翼的自动控制器比较好做，直升机和多旋翼的自动控制器比较难做。让事情更加难办的是，飞行器自动控制器通常需要惯性导航系统获取自身的姿态，而在20世纪90年代之前，惯性导航系统一般是十几公斤的大铁疙瘩。为了把这么重的东西放到一个多旋翼飞行器上，飞行器的载荷必须很大，可是人们发现，不管是用油机还是电机做多旋翼飞行器的动力系统，都很难得到足够的载荷。同时，因为固定翼和直升机已经很够实际使用了，所以没有人愿意多花功夫去研究多旋翼飞行器这个棘手的问题。很长一段时间里，只有美国一些研发性的项目做出了多旋翼飞行器的样机。&/p&&p&
20世纪90年代之后，随着微机电系统（MEMS）研究的成熟，几克重的MEMS惯性导航系统被制作了出来，使得多旋翼飞行器的自动控制器可以做了。但是MEMS传感器数据噪音很大，不能直接读出来用，于是人们又花了一些年的时间研究MEMS去噪声的各种数学算法。这些算法以及自动控制器本身通常需要速度比较快的单片机来运行，于是人们又等了一些年时间，等速度比较快的单片机诞生。接着人们再花了若干年的时间理解多旋翼飞行器的非线性系统结构，给它建模、设计控制算法、实现控制算法。&/p&&p&
因此，直到2005年左右，真正稳定的多旋翼无人机自动控制器才被制作出来。之前一直被各种技术瓶颈限制住的多旋翼飞行器系统突然出现在人们视野中，大家惊奇地发现居然有这样一种小巧、稳定、可垂直起降、机械结构简单的飞行器存在。一时间研究者趋之若鹜，纷纷开始多旋翼飞行器的研发和使用。&/p&&p&
四旋翼飞行器是多旋翼飞行器中最简单最流行的一种。如上所述，最初的一段时间主要是学术研究人员研究四旋翼。四旋翼飞行器最早出现在公众视野可能要追溯到2009年的著名印度电影《三傻》…… 2010年，法国Parrot公司发布了世界上首款流行的四旋翼飞行器AR.Drone。作为一个高科技玩具，它的性能非常优秀：轻便、灵活、安全、控制简单，还能通过传感器悬停，用WIFI传送相机图像到手机上。
AR.Drone的流行让四旋翼飞行器开始广泛进入人类社会。在玩具这个尺寸上，多旋翼飞行器的优势就显示出来了，同尺寸的固定翼基本飞不起来，而同尺寸的直升机因为机械结构复杂，根本没法低成本地制作出稳定的产品。&/p&&p&
2012年2月，宾夕法尼亚大学的Vijay Kumar教授在TED上做出了四旋翼飞行器发展历史上里程碑式的演讲。这一场充满数学公式的演讲居然大受欢迎，迄今已经有三百多万次观看，是TED成百上千个演讲中浏览量最高的演讲之一。&/p&&p&
自此之后，四旋翼飞行器受到的关注度迅速提升，成为了新的商业焦点。&/p&&p&&b&3. &/b&&/p&&p&
谈论四旋翼飞行器的市场，我们应该先谈论DJI。&/p&&p&DJI专注在直升机自动控制器上。不过在2010年，AR.Drone的成功让DJI也开始考虑四旋翼飞行器产品。2012年DJI相继推出了风火轮系列四旋翼机架、悟空四旋翼飞控和S800六旋翼飞行器。当时，在AR.Drone的引领下，全球范围内都有一股将四旋翼商业化的热潮，DJI只是众多小四旋翼公司中稍微出众的一个。&br&&/p&&p&
当新技术产生的时候，人们总是充满希望用这些技术赶快赚钱，但是很多技术如果找不到合适的应用，就会流于衰败的命运。2012年的时候，研发四旋翼产品的人们在热情之余也存有一丝迷茫：四旋翼飞行器是很好玩，但是它除了作为玩具之外，还有什么价值呢？就像AR.Drone被定义成玩具一样，DJI最早的多旋翼产品也被人定义成玩具、航模。2012年底的时候，我碰到一个天使投资人，他直言自己不看好DJI这样的玩具公司。&/p&&p&
这个问题在2013年得到了解答。随着DJI
Phantom在2013年1月的推出，四旋翼飞行器市场的形势发生了巨大的变化。“Phantom”在英语里有幻影、精灵的意思，它优雅的白色流线型外形也确实配得上精灵这个称呼。Phantom与AR.Drone一样控制简便，新手学习多半个小时就可以自由飞行。Phantom尺寸比AR.Drone大的多，抗风性更好，还具有内置GPS导航功能，可以在户外很大的范围内飞行。更重要的是，当时利用GoPro运动相机拍摄极限运动已经成为欧美国家的时尚，而Phantom提供了挂载GoPro的连接架，让用GoPro相机的人们有了从天空向下的拍摄视角。特别地，与传统的飞机和直升机航拍不同，多旋翼系统小巧灵活，能让拍摄者自由地控制角度和距离。就像iPhone重新定义了手机一样，我们也可以毫不夸张地说Phantom+GoPro重新定义了航拍，也重新定义了相机。&/p&&p&
Phantom迅速成为了世界上销量最大的四旋翼飞行器，每月销量成千上万。随着Phantom的成功，“多旋翼航拍影像系统”成为了DJI的主要发展方向。按照多方进行的数据统计，&b&目前全球称为航拍影像系统的产品中，&/b&&b&DJI产品的销量超过5成&/b&，是名符其实的行业领导者。前面有朋友说在国内大疆怎么怎么样，国际怎么怎么样。事实是，你觉得DJI在国内的销量很大，但其实国内销量差不多是国外销量的零头，而世界上大部分可以被DJI视为竞争对手的公司各自销量也是DJI销量的零头。基本DJI是在哪里都完爆其他公司的节奏。&/p&&p&
其他四旋翼公司看到了DJI的成功，也开始纷纷跟进，但是持续创新的DJI始终走在他们前面。DJI很快做出了精准的相机消抖云台，让S800的航拍影像质量达到了电影级别，在好莱坞的电影拍摄者中建立了良好的口碑，也带动了“航拍公司”这个产业的形成。DJI发明了四旋翼系统的黑匣子IOSD，让飞行数据可以被记录、分析，增加飞行的安全性。DJI开发了优秀的图传系统，提高了远程实时图像传输的质量……2013年下半年，以“会飞的相机”为宣传语的Phantom
Vision带着一体化的相机和改进的电池系统面世，进一步提升了航拍的体验。&/p&&p&
DJI优秀的marketing team借助在好莱坞的人脉迅速拓展了大量名人作为Phantom的用户，在北美广为人知。比如导演斯皮尔伯格也玩phantom vision，由于版权问题就不上图了。&/p&&br&&p&（另一个由董事长流传出来的段子是：比尔盖茨买了他的第一个iphone就是为了下载DJI的app看Phantom的相机……当然这个段子听起来不太靠谱，难道就不能买Android么我们也是做了Android的app的啊）&/p&&p&
DJI Phantom受到的赞誉不能再多，我就不继续打广告了。各位看官所知道的许多杂志、媒体、一些世界上知名的人物，都发表过对Phantom正面的赞扬。反而因为Phantom主打国际市场，国内报道相对比较少。&/p&&p&
今天你拿到一架DJI Phantom的时候，要记得仅仅10年前，还没有这样的飞行器飞在地球上；仅仅5年前，这架飞行器上大部分的技术难关还没有被克服；仅仅1年前，这架飞行器还不像飞机等商业飞行器一样具有完整的安全保护和数据记录设备。你所拿到的，是人类二十年来在系统控制论、空气动力学和微电子制造方面最顶尖的智慧结晶之一。不知道这么说，会不会让拥有Phantom的看官下次炸机的时候稍微对DJI多一点容忍……毕竟是个复杂系统，出错不可避免。汽车发展了一百多年，偶尔熄火爆胎都是避免不了的，四旋翼只发展了几年而已。&/p&&p&
所以现在四旋翼飞行器的市场一部分是以AR.Drone和比他尺寸更小的玩具市场，另一部分是DJI Phantom和DJI
S1000这个尺寸段的航拍飞行器市场。玩具市场暂且不说，航拍飞行器市场据分析未来几年会发展到100亿美元的规模。&/p&&p&&b&4.&/b&&/p&&p&
乔布斯说过：“people don't know what they want until you show it to
them.” 两年前，当四旋翼无人机还处在玩具阶段的时候，没有人知道它能用来干什么。而现在，当成千上万的四旋翼飞行器在我们四周盘旋的时候，成千上万的新想法也随之起飞了。随着亚马逊、DHL和顺丰相继进行多旋翼飞行器测试送快递，随着媒体不断报道哪个国家的谁谁谁又用四旋翼飞行器做了啥啥啥应用，诸如送快递、输电线路勘测、野生动物保护、安防监控之类的想法似乎都已经不是新鲜名词了。四旋翼飞行器的市场似乎变得很大。&/p&&p&
人们热切地提出各种各样的想法。在DJI，几乎每天都有人来找我们说你们的飞机能不能用来作啥啥啥，其中不乏一些世界500强公司的代表。大部分这些想法通常是不切实际的，因为人们通常不理解四旋翼飞行器和直升机以及固定翼的区别，不明白什么样的应用应该用什么样的飞行器，这就是为什么开头我要花巨大的篇幅来解释无人机的分类。比如说，勘测稻田这个事情，显然是固定翼更合适，因为它飞行半径大，续航时间长。而勘测温室里的植物，显然是四旋翼更合适，因为它尺寸小、灵活、运动更自由。&/p&&p&
通常一个公司如果专注于做一类飞行器，很难快速地切换去做另一类飞行器。比如做四旋翼飞行器需要大量做控制的人才，而做固定翼需要大量懂空气动力学的人才。同一个团队基本不可能又能做四旋翼又能做固定翼。所以一个无人机公司如果不是非常有钱，应该专注在三种飞行器中的一种上。&/p&&p&
好，如果还有人耐心地看到这里的话，我终于可以回答题主的问题了。一个字，好。&/p&&p&
套用DJI的宣传语说：“人类对飞行的梦想是与生俱来的。”你已经看到人们的创意如何在一两年之内被四旋翼点燃起来，想必当人们更加了解三类飞行器的优缺点之后，更多的公司进入各种飞行器行业，更多的飞行器被制造出来，更多的想法也会被创造出来，这样更大的市场也会形成。我相信在未来的十年之内，无人机行业会逐步壮大，我们今天产生的所有想法基本都会实现，更多的想法也会逐步被实现，利用无人机的应用越来越多，无人机将会变成我们生活不可或缺的部分。&/p&&p&
当然，三种无人机的比例会在不同时期有所不同。四旋翼市场很可能萎缩，因为它续航时间短，载重量小，还像蚊子一样嗡嗡叫，不合适大多数我们想实现的应用。现在人们觉得可以用四旋翼送快递或者干这个干那个，完全只是因为you
show it to them。如果将来有人设计了一种利用固定翼送快递的方案，显然能送更多的东西，更省电，也更安静，那么很可能人们主要会研究用固定翼送快递。人们暂时只是被成熟的四旋翼解决方案冲昏了头脑，以为四旋翼无所不能，但这种看法是不完整的。&/p&&br&&br&&p&针对楼上朋友们谈到的一些话题再说一点点：&/p&&p&1. 我根本没提法律问题。因为汽车刚被发明出来的时候，有法律要求汽车速度不能超过马车。&/p&&p&2. 广告： DJI产品内置机场附近禁飞功能。&/p&&p&3. DJI招人要