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Robot 为自动化设备，但在自动化运转之前，必须先告诉Robot 要自动完成哪些动作，透过「撰写Robot 程序」可达到此目的。
Robot 程序主要由「动作指?」构成，只要熟悉手动操作Robot 的方式，将Robot 移动到欲记?的位置，即可在「教点」的同时完成动作指?与Robot 程序。
这样的方式有点像是用摄影机先把手动操作，Robot 的动作拍下?，然后再拿?重复播放一样。
拍摄动作就是「教点」与「写程序」，重复播放就是自动化运转。
本单元将介绍如何撰写简单的Robot 程序。
一、建?新程序(CREATE)
与许多计算机软件一样，首先需要「开新档案」，建?一个新的Robot 程序。
进入Robot 程序选择一览表。
功能应显示为CREATE，??是，请按
?F1~F5的功能键至下一?，即可出现CREATE。
上图画面中，
的右方有「&」符号，代表F1~F5 功能键有其他功能可供换。按下
CREATE 以建?一个新的Robot程序，此时显示以下画面等待输入程序名称：
程序名称有以下限制：
1. ?可与其他已存在的程序名称相同。
2. 由英文大写字母、?字、_(底线)组成。
3. 共1～8 个字符。
4. 第1个字必须是英文字母。
5. 中间?可有空格。
请先将教示盘的开关?换到ON的位置，程序名称输入完成请按?次，进入程序编辑画面。
出现此画面代表新程序建?完成。
二、点位教导(Teaching)
功能应显示为POINT，??是，请按
?换F1~F5 的功能键至下一?，即可出POINT。
?换到手动模式，将Robot 手动移动到需求的位置。按下
POINT，将出现4 个选项。
虽然这些选项各有其?同意义，但目前请任意选其中一个，?如选
即可记?现在Robot 的位置，并同时撰写一?动作指?。如上图。接下?继续手动移动Robot 到下一个位置，按下
POINT，即可记?第2 个位置，并撰写第2?动作指?。
POINT 代表上述4 个选项中，沿用上次选择的选项。如此重复进?每一个位置的点位教导，即可完成如下的程序。
此程序会使Robot 执?如下的动作，从Robot现在位置移动到第1 个记?位置，然后移动到第2个记?位置，再移动到第3 个记?位置。
三、手动测试
我们可以在撰写Robot 程序的过程中，随时手动测试此程序。(?一定要整个程序完成后才测试)基于安全的考?，建议测试时将Robot 总速?Override 放慢，或?换到T1 慢速教导模式。测试时请先进?STEP 单段?态测试，按下
键可?换?态：
接着把光标移到程序第一?，也就是?号「1」为反白。按下
，即可进?单段测试，
也就是Robot 程序每次只执?一?。所谓的
单击放开，即开始执?程序动作，此时程序会进入「运转中」的?态。
程序执?完毕时，即使?放开
，动作也会停止。
?程序未执?完成就放开
，则动作暂停，程序进入PAUSED「暂停?态」。
只单段执?完某?程序，也会进入「暂停?态」。暂停?态下，再次按下
即可继续执?程序，?如把未完成的该?程序动作做完，或者继续下一?程序。程序全部执?完成后，就?再出现暂停?态，而是呈现ABORTED「已终止?态」。
STEP 单段?态测试没有问题的话，按
键?换为?续?态，重新测试此程序?续动作。
??续测试也没有问题，则可以将Robot 总速?Override 调整为自动生产时需要的速?，并?换到T2 全速教导模式，继续测试。
四、动作指?之?明
接下?详细?明所谓动作指?的意义。动作指?除?程序?号之外分为四个部分：
动作型式有下?三种：
??J Joint 关节动作
??L Linear 直线动作
??C Circular 圆弧动作
关节动作J是指，藉由6个关节各自独?转动，6轴同时开始并同时停止动作，以到达目标位置的姿势，因此其?径通常?是直线。
直线动作L 是指，工具中心点TCP从起始位置到目标位置的?径强制为直线，除?瞬间的加速?、减速?之外，基本上是等速运动。另一种情况也可以使用直线动作L，如下图所
在此?中Robot 并未产生任何直线?径，TCP 维持在原?位置，仅将Robot 末端工具绕着
TCP 做旋转。需要注意的是这种情况可使用?同的速?单位deg/sec(每秒多少?)，?决定Robot 的等速旋转角速?。稍后我们会再详细介绍「速?」。
圆弧动作C是指，工具中心点TCP 从起始位置，中途绕到「经过位置」，到目标位置的?径强制为圆弧。所以点位教导时要多教一个「经过位置」。除??割用途之外，圆弧动作C 比较少用。
如需?详细的资?，请?阅FANUC 原厂手册，或洽询发那科工程师。
P[1]指的是此Robot 程序中的第1 个教导位置，同样的道?，第2 个教导位置就是P[2]、第3个教导位置就是P[3]。但是P[1]?一定要在第1 ?程序?，而且在?同?中，P[1]也可以重复出现，这样可以移动到同样的位置上。在一个动作指?中，只记??一个教导位置
(圆弧动作C 除外)，这表示动作指?储存的是「位置」而非「?径」，?如：
1: J P[1] 100% FINE
这个动作指?，指的是从「现在位置」(或上个动作指?的结束位置)移动到P[1]。
所以 Robot 在?同的位置上执?这一?程序时，会显现?同的动作?径。
动作指?的第3部份是速?，当动作形式为J的时候，速?通常是以%?表示。100%代表最快的速?，?动作?需要太快，可将速??为50%、20%、5%、1%等速?，可接受1～100 的整?%。
当动作形式为L或C 的时候，速?通常是以mm/sec(每秒多少公厘)?表示。最高速?各机种?有?同，但绝大部分机种至少可输入2000 mm/sec之速?。可依需求输入1 以上的整?速?值。
动作指?的第4部份是?续性，基本上有「FINE ?确」、「CNT?续」?种选项。FINE 指的是此动作指?会?确停顿在此教导位置上，相对地CNT 则会以?续动作为优先，?一定?确经过该点，如下图所示。
此图是显示以下几种?同情况的?径：
??L P[2] 500 mm/sec FINE
??L P[2] 500 mm/sec CNT0
??L P[2] 500 mm/sec CNT50
??L P[2] 500 mm/sec CNT100
FINE 的?径在P[2]会有明显的停顿，且?确停?在P[2]的教导点位上。
CNT0 虽然与FINE 的?径相同，但在P[2]?会停顿，继续往P[3]移动。
CNT100 是最远?P[2]的?径，但动作的?续性最佳，
而CNT50 则是介于CNT0、CNT100 中间的?径。
CNT 值可输入0～100 的整?。
基本上像是夹取位置、加工位置、放置位置这种?确性高的点位，建议使用FINE。而?径的经过位置、附近无干涉碰撞的疑虑时，则建议用CNT，以增加Robot 动作的平顺?，同时循环周期时间(Cycle Time)也会?快一些。以下是几个动作指?的范?与意义。
1: J P[1] 100% FINE
?确地以关节动作100%的速?
由现在位置移动到P[1]
2: L P[2] 500mm/sec CNT100
优先考虑100%
?续性以直线?径500mm/sec
的速?由前一位置移动到P[2]
3: L P[3] 500mm/sec FINE
?确地以直线?径500mm/sec 的速?
由前一位置移动到P[3]
另外动作指?的后面也可以追加「附加命?」，?如加速?的控制等。
五、动作指?的修改
动作指?的内容可以修改。?要变??值，只要将光标移动到?值上，直接输入?字，按
?如将J P[1] 100% FINE 的速?100%变?为50%，只要把光标移动到?值100 处，按下，
，即可变?。同样的方式也可以修改P[ ]的位置号码、CNT 值等。
此外文字内容也可以修改，只要将光标移动到文字上，按
[CHOICE]选择即可。
?如将J P[1] 100% FINE 的动作型式的J并?为L，只要将光标移动到J 处……
并选择第2 个选项Linear，即可变?。同样的方式也可以修改速?单位、?续性等。
前面「点位教导」的部分提到，
POINT有4 个默认选项。
ED_DEF 则可修改此预设选项的形式，修改完成后再按
DONE，即可完成。
?、点位修正(TOUCHUP)
已经完成的动作指?如需要修改点位，可依以下方式进?。
先将光标移动到欲修正点位的?号上，接着将Robot 手动移动到新位置，按下
TOUCHUP 即可。??是显
示TOUCHUP，请按?
换F1~F5 的功能键至下一?。
如上图，当P[1]前面出现「@」的符号时，表示现在Robot 的位置与P[1]相同。(或者非常接近P[1])
七、加入批注
前述的点位教导均是以「自动编号」方式表示?同的位置，当程序中有许多点位时，将难以?解该位置的意义，此时可将位置加入批注。
将光标移动到位置编号上，按，
此时可输入批注内容。
如我们可使用P[1:Ready]?表示P[1]是准备位置、P[2:Get]?表示P[2]是抓取位置……等。
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