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时滞离散非线性系统的滑模控制研究.pdf 105页
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时滞离散非线性系统的滑模控制研究
时滞非线性系统普遍存在于自然科学和社会科学的各个领域，而且，随着科
学技术的高速发展，离散控制系统的分析与设计已经成为控制理论的一个重要
组成部分。因此研究时滞离散非线性系统具有重要的理论意义与实际意义。
本文首先介绍了国内外关于离散系统、时滞系统、滑模变结构控制研究的
历史概况与研究现状。然后，分别研究了两类时滞离散非线性系统的滑模控制
问题，提出了避免控制切换抖振产生的滑模跟踪控制策略与积分滑模控制策略，
并对系统进行了稳定性分析。全文主要研究内容如下：
首先研究了已知干扰结构的离散非线性系统的滑模控制方法。保留了滑模
控制中滑动流形的优越性，按期望的动态品质设计了滑模面；基于内模原理，设
计了滑模跟踪控制策略，使系统的运动跟踪理想的滑模运动，从而避免了切换抖
振的产生，通过对非理想滑模运动的稳定性分析，实现了原系统对理想滑模运动
的渐近跟踪，从而得到了原系统运动状态渐近稳定的结论，仿真算例说明了设
计方法的可行性。其次，将该方法应用于常状态时滞离散非线性系统，通过引入
增广系统的概念，将常状态时滞系统控制律的设计转化为无时滞系统控制律设
计，得到了原时滞系统运动渐近稳定的结果。再次，讨论了带变状态时滞与常控
制时滞的离散非线性系统，通过设计渐近稳定的时滞滑动流形，实现了时滞系统
的渐近稳定性。
另外，对时滞采样非线性系统，给出了该系统的积分滑模控制方法。针对这
一类特殊的离散非线性系统，通过变量代换方法，转化为无时滞系统，设计了
积分滑模控制律，从而保证系统的运动状态进入以采样周期丁的平方为度量的
O(T2)邻域内，得到了比度量O(r)更小的滑动模态带。这就为工程技术人员提
供了处理时滞系统问题的一种方法，特别是对时滞部分不满足匹配条件的问题
的处理更是一种有益的方法。
最后，总结了论文的主要工作，并对以后的研究方向进行了展望。
离散非线性系统；时滞；采样；滑模跟踪控制；积分滑模；
TheResearchfor
ofNonlinear
Sliding—mode
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请教各位，按键原来是下降沿有效，但我想把按键改为低电平有效，应该怎么改呢，是把原来的下降沿中断去掉吗？
按键的下降沿和低电平的问题 一般按键都有加消痘和松手检测的，所以用下降沿有效还是低电平有效 效果上看是没什么区别
你说的低电平有效是要实现按键长按效果吧，在松手检测里加计时和参数、界面修改 那要看后级电路是什么，以及你要求低电平持续多长时间才动作。 曾经in 发表于...
不对 1可能是延时问题，仿真时你可能有暂停或者单步操作，变相的增加了延时时间，仿真时的运行频率可能与全速时的频率不同。
2硬件问题，可能按键抖动造成的误触发，在仿真时由于单步没有体现。
只能给点意见，具体问题还要反复调试。 本帖最后由 dcexpert 于
09:27 编辑
不要在循环中延时，你算算这样执行一次需要多少时间？防抖处理是在循环外做的。
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51单片机主要发展历程：AT89C51系列-STC89C52系列-STC12系列-STC15F系列-STC15W系列（最新主流），
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发出滴的一声。晶振采用12MHZ.
****************************************************************/
#include&STC15F204EA.h&
#include&intrins.h&
#define GPIO_DIG P1...
; &&&GPIOPinWrite(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_2, 0);
求大神解答tm4c123系列单片机问题 楼主这是TI的问题呀，我帮你转一下。
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对于按键的应该添加...
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北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,
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针对自动离合器的非线性特性、易受外部干扰和参数不确定性的特点，采用动态滑模控制器实现离合器的有效控制，该控制器能有效缓解抖振现象并提高自动离合器的鲁棒性。为验证所采用控制器的有效性和鲁棒性，建造了基于dSPACE的自动离合器快速控制原型试验平台并进行试验。结果表明，与PID控制器和常规滑模控制器相比，所采用的控制器具有更好的控制性能。 上传我的文档
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