&>&两轮自平衡小车arduino代码
两轮自平衡小车arduino代码
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【转】两轮自平衡小车开源!公布arduino可用的代码!
两轮自平衡小车开源!公布arduino可用的代码!
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/showtopic-8281.aspx
//IDG330 Mannual, 2mv= 1度/s 的角速率,ad读数v,那么每读数对应 3.223m
V,所以每读数对应3.223/2/180*PI= 0.028123弧度/秒
static const double SEMICIRCLE_ARC = 57.29578; /*半圆对应的弧度值*/
static const double GYRO_OPERATOR = 0.028123; /*AD读取的陀螺仪数值对应的弧度算子*/
/*kalman*/
static const double C_0 = 1;
static const double Q_angle=0.001, Q_gyro=0.003, R_angle=0.5, dt=0.005;//注意：dt的取值为kalman滤波器采样时间
double P[2][2] = {{ 1, 0 },
{ 0, 1 }};
double Pdot[4] ={ 0,0,0,0};
double q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1;
double angle, angle_
/*sensor*/
double sensorPort[6] = { 0, 1, 2, 3, 4, 5};/*传感器地址,电路决定.accZ,gyroX, AD1, AD2, AD3, AD4*/
double sensorValue[6];/*传感器的返回值*/
/*传感器零点 0:Z轴(平行轴) 1:陀螺仪中点*/
double sensorZero[2] = {499,505};
double sensorAdjusted[2];/*传感器的返回值重整*/
//double provA
int E1 = 6;
int E2 = 9;
int M1 = 7;
int M2 = 8;
double deadAreaCompensation1 = 45,deadAreaCompensation2 = 35;
/*balance*/
double RATE[4] = { 0,0,0,0};/*公式中的4个变量*/
double K[4] = { 60.45, 1.27, 125, 0.75};/*公式中的4个常量*/
double K_AD[4] = { 1, 1, 1, 1};/*公式中的4个常量*/
double wheel_ls[7];/*左轮:0:编码器 1:位移(position) 2:position_dot 3:position_dot_filter 4:speedNeed 5:turnNeed 6:speedOutPut */
double wheel_rs[7];/*右轮:0:编码器 1:位移(position) 2:position_dot 3:position_dot_filter 4:speedNeed 5:turnNeed 6:speedOutPut */
double T/*扭矩*/
unsigned int count,count2;
boolean OK=//这个是误差达到一定程度后的系统关闭开关.
int bf,X,Y;//从无线端发来的命令
/*kalman*/
/*angle_m:经过atan2(ax,ay)方法计算的偏角,弧度值
gyro_m:经过初步减去零点的陀螺仪角速度值,弧度值
void Kalman_Filter(double angle_m,double gyro_m)
angle+=(gyro_m-q_bias) *
angle_err = angle_m -
Pdot[0]=Q_angle - P[0][1] - P[1][0];
Pdot[1]=- P[1][1];
Pdot[2]=- P[1][1];
Pdot[3]=Q_
P[0][0] += Pdot[0] *
P[0][1] += Pdot[1] *
P[1][0] += Pdot[2] *
P[1][1] += Pdot[3] *
PCt_0 = C_0 * P[0][0];
PCt_1 = C_0 * P[1][0];
E = R_angle + C_0 * PCt_0;
K_0 = PCt_0 / E;
K_1 = PCt_1 / E;
t_0 = PCt_0;
t_1 = C_0 * P[0][1];
P[0][0] -= K_0 * t_0;
P[0][1] -= K_0 * t_1;
P[1][0] -= K_1 * t_0;
P[1][1] -= K_1 * t_1;
+= K_0 * angle_
q_bias += K_1 * angle_
angle_dot = gyro_m-q_//也许应该用last_angle-angle
void do_balance() {
sensorValue[0] = analogRead(sensorPort[0]);//Z轴加速度
sensorValue[1] = analogRead(sensorPort[1]);//X轴旋转(陀螺)
//sensorValue[2] = analogRead(sensorPort[2]);//旋钮1
//sensorValue[3] = analogRead(sensorPort[3]);//旋钮2
//sensorValue[4] = analogRead(sensorPort[4]);//旋钮3
//sensorValue[5] = analogRead(sensorPort[5]);//旋钮4
//算出整理过的零点值
sensorAdjusted[0] = sensorValue[0] - sensorZero[0];
if(abs(sensorAdjusted[0]) & 70)//如果倾斜到一定程度,就停机
sensorAdjusted[0] =sensorAdjusted[0]&0 70:-70;
sensorAdjusted[1] = sensorZero[1] - sensorValue[1];/*减去初始零点*/
/*根据可变电阻改变K的倍数*/
//deadAreaCompensation = (sensorValue[4]+1)/10.24;
//K_AD[0] = (sensorValue[2]+1)/256;//102.4;/*值在0.001~10之间变化.在AD=100的时候接近1 */
//K_AD[1] = (sensorValue[3]+1)/256;//102.4;
//K_AD[2] = (sensorValue[4]+1)/256;//102.4;
//K_AD[3] = (sensorValue[5]+1)/256;//102.4;
/*根据上一周期Torqu的值统计轮子转动积分*/
wheel_ls[2] = Torque & 0 wheel_ls[0]:-wheel_ls[0];
wheel_rs[2] = Torque & 0 wheel_rs[0]:-wheel_rs[0];
wheel_ls[0] = wheel_rs[0] = 0;
/*************** balance *********************************************/
/*小车初始状态*/
if(abs(sensorAdjusted[0]) &= 3)//小车被推倒平衡位置后才启动电机
for(int i = 0; i &7;i++)
wheel_ls[i] = 0;
wheel_rs[i] = 0;
/*balance*/
/*GYRO_OPERATOR = 0.028123 AD读取的陀螺仪数值对应的弧度算子*/
Kalman_Filter(atan2(sensorAdjusted[0], sqrt(10000-sensorAdjusted[0]*sensorAdjusted[0])), sensorAdjusted[1] * GYRO_OPERATOR);//10000:因为只有一轴加速度计,所以虚拟一个斜边
RATE[0] = angle * SEMICIRCLE_ARC;//SEMICIRCLE_ARC=57.29578; /*半圆对应的弧度值*/
RATE[1] = angle_dot * SEMICIRCLE_ARC;
/*计算速度 double wheel_ls[8]; 0:编码器累加 1:位移(position) 2:position_dot 3:速度(position_dot_filter) 4:speedNeed 5:turnNeed 6:speedOutPut
wheel_ls[3] *= 0.95;
/*车轮速度滤波,wheel_ls[3] : position_dot_filter*/
wheel_ls[3] += wheel_ls[2]*0.05; /*wheel_ls[2] : position_dot*/
wheel_ls[1] += wheel_ls[3];
/*wheel_ls[1] : position*/
wheel_ls[1] += wheel_ls[4];
/*wheel_ls[4] : speedNeed*/
wheel_ls[1] = max(-50, wheel_ls[1]);
wheel_ls[1] = min(50, wheel_ls[1]);
RATE[2] = wheel_ls[3];//速度--滤波过了
RATE[3] = wheel_ls[1];//位置
/*Torque 综合所有参数算出扭矩*/
Torque = RATE[0] * K[0] * K_AD[0] + RATE[1] * K[1] * K_AD[1] + RATE[2] * K[2] * K_AD[2] + RATE[3] * K[3]* K_AD[3];
//根据扭矩算轮子的命令值
wheel_ls[6] = abs(Torque)+ deadAreaCompensation1;//wheel_ls[6]:扭矩输出 deadAreaCompensation1:左轮的死区补偿
wheel_ls[6] = min(255, wheel_ls[6]);//限制最大扭矩255
wheel_ls[6] = OK wheel_ls[6]:0;
wheel_rs[6] = abs(Torque)+ deadAreaCompensation2;
wheel_rs[6] = min(255, wheel_rs[6]);
wheel_rs[6] = OK wheel_rs[6]:0;
if(Torque & 0)
digitalWrite(M2, HIGH);
digitalWrite(M1, LOW);
digitalWrite(M2, LOW);
digitalWrite(M1, HIGH);
analogWrite(E1, wheel_ls[6]); //PWM调速a==0-255
analogWrite(E2, wheel_rs[6]);
void do_msg(){
if(count0==0)
Serial.print(&$CLEAR\r\n&);
Serial.print(&$GO 1 1\r\n&);
Serial.print(&$PRINT &);
Serial.print(wheel_ls[1]);
Serial.print(& &);
Serial.print(wheel_ls[3]);
//Serial.print(& &);
//Serial.print(RATE[2]);
//Serial.print(K[0]*K_AD[0]);
//Serial.print(& &);
//Serial.print(K[1]*K_AD[1]);
//Serial.print(& &);
Serial.print(&\r\n&);
Serial.print(&$GO 2 1\r\n&);
Serial.print(&$PRINT &);
//Serial.print(K[0]*K_AD[0]);
//Serial.print(& &);
//Serial.print(K[1]*K_AD[1]);
//Serial.print(& &);
//Serial.print(K[2]*K_AD[2]);
//Serial.print(& &);
//Serial.print(K[3]*K_AD[3]);
//Serial.print(count);
Serial.print(wheel_ls[5]);
Serial.print(& &);
Serial.print(wheel_rs[5]);
//Serial.print(count);
//Serial.print(Torque);
Serial.print(&\r\n&);
/***************** setup-loop *************************************************/
void setup() {
//init motos
for (int i = 6; i &= 9; i++) {
pinMode(i, OUTPUT);
Serial.begin(9600);//115200);
analogReference(EXTERNAL); //设置模拟输入为外部参考3.3V
attachInterrupt(0, blinkone, CHANGE); //设置为0号中断，中断函数blink，触发方式为RISING
attachInterrupt(1, blinktwo, CHANGE); //设置为0号中断，中断函数blink，触发方式为RISING
void blinkone()//中断函数
wheel_ls[0] ++;
void blinktwo()//中断函数
wheel_rs[0] ++;
void loop() {
do_balance();//计算平衡
if(count&=60000)
...展开收缩
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{%username%}回复{%com_username%}{%time%}\
/*点击出现回复框*/
$(".respond_btn").on("click", function (e) {
$(this).parents(".rightLi").children(".respond_box").show();
e.stopPropagation();
$(".cancel_res").on("click", function (e) {
$(this).parents(".res_b").siblings(".res_area").val("");
$(this).parents(".respond_box").hide();
e.stopPropagation();
/*删除评论*/
$(".del_comment_c").on("click", function (e) {
var id = $(e.target).attr("id");
$.getJSON('/index.php/comment/do_invalid/' + id,
function (data) {
if (data.succ == 1) {
$(e.target).parents(".conLi").remove();
alert(data.msg);
$(".res_btn").click(function (e) {
var parentWrap = $(this).parents(".respond_box"),
q = parentWrap.find(".form1").serializeArray(),
resStr = $.trim(parentWrap.find(".res_area_r").val());
console.log(q);
//var res_area_r = $.trim($(".res_area_r").val());
if (resStr == '') {
$(".res_text").css({color: "red"});
$.post("/index.php/comment/do_comment_reply/", q,
function (data) {
if (data.succ == 1) {
var $target,
evt = e || window.
$target = $(evt.target || evt.srcElement);
var $dd = $target.parents('dd');
var $wrapReply = $dd.find('.respond_box');
console.log($wrapReply);
//var mess = $(".res_area_r").val();
var mess = resS
var str = str.replace(/{%header%}/g, data.header)
.replace(/{%href%}/g, 'http://' + window.location.host + '/user/' + data.username)
.replace(/{%username%}/g, data.username)
.replace(/{%com_username%}/g, _username)
.replace(/{%time%}/g, data.time)
.replace(/{%id%}/g, data.id)
.replace(/{%mess%}/g, mess);
$dd.after(str);
$(".respond_box").hide();
$(".res_area_r").val("");
$(".res_area").val("");
$wrapReply.hide();
alert(data.msg);
}, "json");
/*删除回复*/
$(".rightLi").on("click",'.del_comment_r', function (e) {
var id = $(e.target).attr("id");
$.getJSON('/index.php/comment/do_comment_del/' + id,
function (data) {
if (data.succ == 1) {
$(e.target).parent().parent().parent().parent().parent().remove();
$(e.target).parents('.res_list').remove()
alert(data.msg);
//填充回复
function KeyP(v) {
var parentWrap = $(v).parents(".respond_box");
parentWrap.find(".res_area_r").val($.trim(parentWrap.find(".res_area").val()));
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arduino摇控平衡车m2560+mpu (已上传代码包)
本帖最后由 pww999 于
11:56 编辑
--------------------------------------------代码包在最下面----------------------------------------------
增加mano328 + 24l01&&2.4G摇控功能
原卡耳漫滤波 PD融合控制，改成了互补滤波融合 PID控制,效果也很好
没有限速，会越跑越快，,手动摇控修正{:soso_e113:}
慢慢折腾迟点加代码 快速启动后挂档减速 或 码盘修正？
换了85mm轮子,可以长时间平行，就是推动时角度大了还是会向一边倒....
搜索了相关资料, 代码在6楼
arduino 2560(主控)+mpu6050(陀螺仪+加速度)+l298n +12V减速电机
整车加电池后788克（太重了~）25的减速电机还是扭力不够~ 可能换80mm的轮子才行了
(建议大家还是买大扭力的减速电机，普通减速电机扭力还是欠佳！！)
电机装上轮子后发现有差不多3度间隙回差~~~~~~，松动~`
电机没装测速传感，不是很稳，
l298n电机驱动没有装光耦，直接2560
为使电压更稳定&&12V 电源板加了2只1000uf大电解及2只104 103小瓷片滤波 L298供电，后经7809供电给m2560
附24L01教程:
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(62.01 KB, 下载次数: 73)
15:36 上传
(53.2 KB, 下载次数: 78)
15:36 上传
85mm轮站立视频，稳定多了
23:38 上传
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摇控器代码
23:38 上传
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58.41 KB, 下载次数: 3999
12:26 上传
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13.14 KB, 下载次数: 1607
解压后放到arduino-1.0.1\libraries里面
12:31 上传
点击文件名下载附件
200.29 KB, 下载次数: 1811
这个包晗很多常用的传感器的库文件包，解压后把i2cdev放到arduino-1.0.1\libraries里面
哇，两个轮子居然能维持平衡！！
支持啊，自平衡小车，很库！
酷~~~~~~~~~
本帖最后由 pww999 于
08:48 编辑
1. 24l01(可以改成按扭高电平时发送,)有时会不能正常发送，须按F位键重启nano,（自行优化代码或用其它摇控模块）
2. 适当调节 前后左右 各值，调整速度,（或增加码盘限速 或 利用PWM输出一定值后--）
3. PID&&取样时间值自行调整最佳状态，使坚直更稳定, 适当调整PID各值最用电位器调试
& &(也可以用官方自带PID库试试)
本帖最后由 pww999 于
09:56 编辑
//卡耳漫滤波 PD融合控制代码:
#include &Wire.h&
#include &I2Cdev.h&
#include &MPU6050.h&
//#include &LiquidCrystal.h&;
//LiquidCrystal lcd( 12, 11, 10, 9, 8,7);
#define Gry_offset -20& &&&// 陀螺仪偏移量
//#define Gyr_Gain 0.04& && &// 满量程2000dps时灵敏度(dps/digital)
#define Gyr_Gain 65.5
#define pi 3.14159
int16_t ax, ay,
int16_t gx, gy,
/********** 互补滤波器参数 *********/
//unsigned long preTime = 0; // 采样时间
//float f_angle = 0.0;& && & // 滤波处理后的角度值
/*********** PID控制器参数 *********/
//unsigned long lastT
float O& &//;, Setpoint,I
//double errSum, lastE
float kp, ki, kd,
//int SampleTime = 0.1; //1 sec
//float Outputa = 0.0;&&
float angleA,
//double Kp, Ki, Kd;
float P[2][2] = {{ 1, 0 },{ 0, 1 }};
float Pdot[4] ={ 0,0,0,0};
static const double Q_angle=0.001, Q_gyro=0.003, R_angle=0.5,dtt=0.007,C_0 = 1;
float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1;
float angle, angle_& &// aaxdot,
float position_dot,position_dot_filter,
//double Speed_Need=0;
//float K_angle=2;
//float K_angle_dot=0.5;& && & //换算系数：256/10 =25.6；
//float K_position=0.1;& & & & & & & & //换算系数：(256/10) * (2*pi/(64*12))=0.20944；//256/10:电压换算至PWM，256对应10V；& & & &
//float K_position_dot=1;& & & & & & & & //换算系数：(256/10) * (25*2*pi/(64*12))=20.944；
//--------------------------------------
//double OLH= 10,ORH = 10;
int TN1=22;
int TN2=23;
int TN3=24;
int TN4=25;
int ENA=2;
int ENB=3;
//-------------------------------------
void setup() {
Wire.begin();
//lcd.begin(16, 2);
//lcd.print(&hello, world!&);
//delay(1000);
accelgyro.initialize();
& & delay(500);
pinMode(22,OUTPUT);& && && &
& & pinMode(23,OUTPUT);
& && &pinMode(24,OUTPUT);
& && &&&pinMode(25,OUTPUT);
& && && && &&&pinMode(2,OUTPUT);
& && &&&pinMode(3,OUTPUT);
delay(100);
//Serial.begin(9600);
void loop() {
& & accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
&&//-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
&&angleA= atan2(ay , az) * 180 / pi-0.2;&&
// 根据加速度分量得到的角度(degree)
//180度至0至-180（360度）取0度为坚直时中立点 因为坚直时为有偏差，所以减去0.2度....
&&//omega=&&Gyr_Gain * (gx +&&Gry_offset); // 当前角速度(degree/s)
& &omega=(gx +&&Gry_offset)/Gyr_G // 当前角速度(degree/s)
&&if (abs(angleA)&30) {& & //这个是误差达到一定程度后的系统关闭开关.
Kalman_Filter(angleA,omega);
& & else {
analogWrite(ENA, 0); //PWM调速a==0-255
analogWrite(ENB, 0);
& &&&delay(10);
//=---------------------------------------------------------------
void Kalman_Filter(double angle_m,double gyro_m)
angle+=(gyro_m-q_bias) *
Pdot[0]=Q_angle - P[0][1] - P[1][0];
Pdot[1]=- P[1][1];
Pdot[2]=- P[1][1];
Pdot[3]=Q_
P[0][0] += Pdot[0] *
P[0][1] += Pdot[1] *
P[1][0] += Pdot[2] *
P[1][1] += Pdot[3] *
angle_err = angle_m -
PCt_0 = C_0 * P[0][0];
PCt_1 = C_0 * P[1][0];
E = R_angle + C_0 * PCt_0;
K_0 = PCt_0 / E;
K_1 = PCt_1 / E;
t_0 = PCt_0;
t_1 = C_0 * P[0][1];
P[0][0] -= K_0 * t_0;
P[0][1] -= K_0 * t_1;
P[1][0] -= K_1 * t_0;
P[1][1] -= K_1 * t_1;
angle+= K_0 * angle_
q_bias += K_1 * angle_
angle_dot = gyro_m-q_//也许应该用last_angle-angle
//-----------------------
void&&PIDD(){
& && &&&kp=analogRead(8)*0.01;
& & & & ki=analogRead(9)*0.007;
& & & & kd=analogRead(10)*0.007;
& & & & kpp=analogRead(11)*0.007;
//aaxdot=0.5*aaxdot+0.5*angle_
//aax=0.5*aax+0.5*
& & & & position_dot=Output*0.04;& & & & & & & & //利用PWM值代替轮速传感器的信号
& & & & position_dot_filter*=0.9;& & & & & & & & //车轮速度滤波
& & & & position_dot_filter+=position_dot*0.1;& & & &
& & & & positiono+=position_dot_& & & &
& & & & //positiono+=Speed_N& && && &
&&positiono=constrain(positiono,-500,500);
&&Output= 2*angle *kp + 0.5*angle_dot*ki +0.02*positiono *kd + 1*position_dot_filter *
& & //Output= K_angle*angle *kp + K_angle_dot*angle_dot *ki +K_position*positiono *kd + K_position_dot*position_dot_filter *
//-------------电机正反转 PWM输出-----------
void PWMB(){
&&if(Output&0)
& & digitalWrite(TN1, HIGH);
& & digitalWrite(TN2, LOW);
& &&&digitalWrite(TN3, HIGH);
& & digitalWrite(TN4, LOW);
&&if(Output&0)
& & digitalWrite(TN1, LOW);
& & digitalWrite(TN2, HIGH);
& &&&digitalWrite(TN3, LOW);
& & digitalWrite(TN4, HIGH);&&
& & oommm=min(220,abs(Output));
& & analogWrite(ENA, oommm+35); //PWM调速a==0-255
& & analogWrite(ENB, oommm+30);
简介资料下载后没法打开，求救！！
SZYWJ 发表于
简介资料下载后没法打开，求救！！
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本帖最后由 pww999 于
11:05 编辑
换了85mm的轮子，可以长时间平行，就是推动时角度大了还是会向一边倒....
{:soso_e154:}楼主，请问一下，以下：
#define Gry_offset -20& &&&// 陀螺仪偏移量
//#define Gyr_Gain 0.04& && &// 满量程2000dps时灵敏度(dps/digital)
#define Gyr_Gain 65.5
这些参数应该按照怎样去调试呀~
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