伺服机械手厂家显示模内安全点小于起始点位置怎么办?

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2017-12-06 21:21 标签： 伺服机械手说明书
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基于注塑机的三伺服机械手研究和开发.pdf 75页
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五邑大学硕士学位论文
随着注塑工业的快速发展，对工厂自动化程度要求越来越高。现有的注塑机专
用全气动机械手、单伺服机械手等已经不能很好地满足用户的需求。多轴伺服机械
手已经成为注塑机机械手新的发展方向。本文以注塑机专用三轴伺服机械手为研究
对象。根据注塑机机械手的结构特点，设计制造出三轴伺服机械手样机。针对机械
手模型，利用有限元的方法进行分析优化，找出最佳结构。采用触摸屏与运动控制
器相结合的方式，开发出三伺服机械手的控制系统。
应用有限元分析软件对三伺服注塑机械手进行了静力特性、模态、谐响应、瞬
态等分析，根据分析结果对机械手进行改良设计，使机械手结构趋于最优。
通过计算的方式给出了伺服电机的容量选择的方法。确定了三伺服机械手在位
置控制方式下的硬件接线方式及伺服电机的参数调整的方法。应用伺服电机调试软
件，现场对所设计的三伺服机械手的伺服电机进行了调试。通过实验的方式，提取
了伺服电机实际动作波形并进行了比较分析，进而对电机性能进行了优化。
了三伺服机械手人机界面的总体结构。针对人机界面的核心部分一示教功能的开发
进行了详细的分析。并利用宏开发出了触摸屏新的实用功能。
利用Trio运动控制器MC206开发出三伺服机械手的运动控制系统。分析了机
械手自动运行的流程。分析了运动控制系统的部分主程序的功能。对机械手原点回
归方式进行了分析与讨论，改进了机械手的动作安全性能。
三伺服机械手；有限元；触摸屏；运动控制器；原点回归
五邑大学硕士学位论文
rapiddevelopmentinjectionmoldingindustry，thereincreasing
demandforfactories’automationinjection machinededicated
degree．Existingmolding
robotareno
manipulatorspneumatic-·widemanipulatorsingle·-servo
tomeetusers’need．Multi·axisservorobothasbecomeadirectionforthe
positioned
machinerobot．Theof
developmentinjectionmolding
objectstudy paper
machinededicated
three—axisinjectionmolding
manipulator．Aprototype
three—axisservorobotis
andmanufacturedtothestructural
characteristicsof
finiteelementmethodis
molding manipulator．The
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手臂采用高强度铝合金结构梁配合精密线性滑轨，低噪音、寿命长。
双截式手臂为特殊设计之皮带倍速机构，缩短手臂上下行时间并可减少整机高度。
双臂式手臂适合三片模产品和浇口取出。
引拔部分采用可调手柄，无需工具即可轻松调整。轴采用双导框架式结构设计，比普通的导杆式和侧挂式结构更稳定，使用寿命更长，美观大方的外观设计及电控箱后挂式安装，使整机的维护更为安全、方便。
、&气压检测保护功能，有效防止机器因气压低或突然断气而发生的故障
、&程序自由教导功能，人性化的操作界面，方便快捷教导操作模式，同时具有组固定模式，组可存储记忆模式
、&反相式夹功能检测，有效降低家具检测过程中的误动作
、&机械零件采用模组化生产，高强度铝合金精密制造成型
、&外接周遍设备，提供多个预留输出。每个预留输出接点可搭配周边辅机设备；组成全控制系统
、&单轴（横行）伺服电机驱动，配以高精密控制系统，可在模内任意点待机，模外多点置物，位置控制精准，运行速度快而稳
、急停连锁保护
、&安全门连锁保护
、&模内取物安全锁模连锁保护
、&清晰显示屏，中英文可切换语言版本
、&对话框显示操作，可快速排除故障源，大幅提高维护效率
、&产品夹、吸、抱功能
、&整机气动零件采用世界名牌：韩国轻摩擦气缸、气阀；法国精密调速接头；日本优质高频风管，高稳定性变频电机、伺服电机及驱动器；德国专用机器人电缆
、&手臂采用高强度铝型材配合精密线性滑轨，高速、高刚性、震动小、耐磨、使用寿命长
、&高精度精密过滤器，有效保证整机气动元件的正常安全运转，提高机器的寿命
三轴机械手用途：
1、机械手模外取产品，模内埋入产品（贴标签、埋入金属、二次成型等）。
2、机械手取出后之自动包装，自动入库。
3、整厂生产控制系统。
4、机械手取出模内产品，取代人将原来半自动生产转向全自动化生产。
5、成型原料自动供料系统，废料回收系统。
适应注塑机机型：250-350T
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双臂式手臂适合三片模产品和浇口取出。
引拔部分采用可调手柄，无需工具即可轻松调整。轴采用双导框架式结构设计，比普通的导杆式和侧挂式结构更稳定，使用寿命更长，美观大方的外观设计及电控箱后挂式安装，使整机的维护更为安全、方便。
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、&单轴（横行）伺服电机驱动，配以高精密控制系统，可在模内任意点待机，模外多点置物，位置控制精准，运行速度快而稳
、急停连锁保护
、&安全门连锁保护
、&模内取物安全锁模连锁保护
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、&对话框显示操作，可快速排除故障源，大幅提高维护效率
、&产品夹、吸、抱功能
、&整机气动零件采用世界名牌：韩国轻摩擦气缸、气阀；法国精密调速接头；日本优质高频风管，高稳定性变频电机、伺服电机及驱动器；德国专用机器人电缆
、&手臂采用高强度铝型材配合精密线性滑轨，高速、高刚性、震动小、耐磨、使用寿命长
、&高精度精密过滤器，有效保证整机气动元件的正常安全运转，提高机器的寿命
三轴机械手用途：
1、机械手模外取产品，模内埋入产品（贴标签、埋入金属、二次成型等）。
2、机械手取出后之自动包装，自动入库。
3、整厂生产控制系统。
4、机械手取出模内产品，取代人将原来半自动生产转向全自动化生产。
5、成型原料自动供料系统，废料回收系统。
适应注塑机机型 150-220T
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地址： 广东省东莞市万江区简沙洲创业工业区
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