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日产仅靠单目摄像头如何实现2级自动驾驶？
来源：日经技术在线&&时间： 09:50&&编辑：周奕&&
&&& 上周，日产推出了可在单一车道上进行自动驾驶的ProPILOT技术。如果按照SAE（美国汽车工程师学会）的定义，该项技术属于2级自动驾驶。ProPILOT将首先在8月下旬上市的新款MPV赛瑞纳（Serena）上配备。目前在日本，已经有媒体体验了该项技术，本文转载自日经技术在线。
&&& ProPILOT属于SAE定义的“2级”自动驾驶技术。就2级自动驾驶而言，加减速及转向控制主要由系统负责，而汽车周围的监控等其他工作则主要由驾驶员负责。
日产ProPILOT
&&& 实现了三大功能
&&& 记者在日产追浜工厂内试乘了配备ProPILOT的MPV。该车实现了三大功能，分别是保持速度、跟车停车与保持停车、控制方向盘。其中：
&&& 1.保持速度功能，就是系统自动控制油门，按照驾驶员设定的速度行驶。
&&& 2.跟车、停车、保持停车功能，就是系统自动控制油门和刹车，与前车保持一定距离行驶，前车停车时自动停车。如果停车时间在3秒以内，则随着前车的起步而重新起步。如果停车时间在3秒以上，则通过按方向盘的按钮等重新起步。
&&& 3.控制方向盘功能，就是利用自动操舵功能保持在道路中央附近行驶。
ProPILOT实现的各项功能
&&& ProPILOT只利用单眼摄像头就实现了上述功能。利用安装在前车窗内侧的单眼摄像头读取前车及路上的白线。利用单眼摄像头掌握与前车的距离及车道内自车的位置，根据这些信息控制油门、刹车和转向。
&&& 记者实际体验了一番发现，在高速公路上长时间堵车时以及长时间以一定速度驾驶时，该功能非常方便。操作也很简单，只需将方向盘上的专用开关按两下。
&&& 利用单眼摄像头识别车辆和行人的核心技术由Mobileye提供。ProPILOT配备了该公司开发的图像识别用SoC（System on Chip）“EyeQ3”。EyeQ3支持100万以上的像素，检测距离达到100m以上。另外，日产此次采用的单眼摄像头的水平视角为52度，垂直视角为40度。
&&& 日产开发出了根据EyeQ3识别的结果控制汽车的技术。比如，当识别出前方有车辆插入时，会具体决定什么时间改变跟随的前车等。
启动ProPILOT
&&& 采取措施避免驾驶员过于依赖自动驾驶
&&& 同时，笔者再次认识到了“切不可过于依赖自动驾驶”。现在的自动驾驶技术毕竟还处于辅助驾驶的水平。在自动驾驶状态下发生的事故等必须由驾驶员负责。不久前，配备自动驾驶功能的特斯拉“Model S”等发生了致死车祸。
&&& 日产表示，从开发ProPILOT之初就决定只用单眼摄像头实现该技术。其他公司在实现类似技术时，除摄像头外，大多还采用毫米波雷达等。日产AD&ADAS开发部主管矢作悟表示。“使用很多传感器会使价格升高，不容易普及。不能普及的话，就不能减少交通事故”。
ProPILOT涉及到的硬件设备
&&& 当然，只用摄像头识别周围也存在局限性的，ProPILOT采取了几项措施来防止自动驾驶状态下发生事故。比如，在行驶中遇到反光等，导致摄像头无法检测前车时，会发生警报声，同时解除自动驾驶状态。雨天时，如果雨刷持续保持“Low Position”以上状态，就将自动控制打到“暂时待机”状态（可自动恢复的状态）。
&&& 还配备了检测驾驶员长时间手离方向盘状态的功能。这种情况下，也将自动控制打到“暂时待机”状态。并且，驾驶员感觉到危险和异常而踩下刹车时，会立即恢复手动驾驶状态。也就是说，日产的ProPILOT即使在自动驾驶状态下也优先采用驾驶员操作。
&&& 日产计划今后将ProPILOT依次配备于MPV以外的其他车型。为了防止驾驶员过度依赖自动驾驶，购买时必须提前告知“现在的自动驾驶系统还处于‘辅助驾驶’的水平”、“自动驾驶时出现的事故由驾驶员负责”等。
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双目显微镜和单目显微镜有什么区别?双目比单目好在哪里?请达人解答.另,如果用电脑摄像头改装电子目镜,需要去掉还是换掉原来摄像头的镜头吗?
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我家买了一个显微镜,其实我就喜欢单目的,这因该根据个人所好.其实单和双没什么不同.就是舒适度好点.
你用过电子目镜吗？
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扫描下载二维码用双目摄像头从后装切前装，详解中科慧眼的视觉ADAS之路
[ 亿欧导读 ]
一直以来，汽车电子行业都存在一个正统观念：汽车供应链企业的终极目标是进入前装。但在汽车智能硬件领域，未必做前装就能占据很大的市场容量。在做双目视觉ADAS方案的中科慧眼看来，从后装切前装市场是条稳健之路。
今年3月，老牌芯片厂商英特尔斥资153亿美元收购了汽车视觉方案提供商Mobileye。英特尔此举在引发了舆论强烈关注的同时，也让摄像头这个与ADAS视觉方案密不可分的环境传感器变得世人皆知。
作为以单目摄像头为基础实现ADAS功能的方案提供商，Mobileye已经确立了其行业优势地位。但另一些业内玩家正沿着一条不同的技术轨迹，期望实现弯道超车。更少见的是，有一家从事ADAS方案研发的企业还在产品战略上选择先从后装路线切入行业，而不是一味地按照行业惯例权力去打通前装市场。
上周，亿欧汽车就和这家名为中科慧眼的科技公司进行了深度交流，请这家公司的CTO崔峰博士讲述他们的技术路线，以及对当今国内ADAS市场的判断和理解。
单目能做的事，双目一样能做
在技术角度，汽车视觉ADAS方案存在两种技术路线。一种是以Mobileye为代表的单目摄像头路线，另一种便是中科慧眼采用的双目摄像头路线。对此，中科慧眼公司CTO崔峰对我详细介绍了两种技术路线之间的区别。
“从原理上看，单目摄像头是将需要识别的物体从画面中提取出来，进行识别。”崔峰说道，“信号灯、限速牌、车道线等等道路信息都是单目摄像头能够提取的。”他表示，基于单目摄像头的ADAS视觉方案技术原理比较成熟，其难点在于其算法需要不断通过数据积累来进行机器学习，并从中不断提炼和完善。就目前整个行业的水平而言，不论是在积累的数据量，还是算法的智能化以及芯片的设计与制造，Mobileye公司都是做的最好的企业。
在目前发展取得的基础上，Mobileye公司还可以进一步开发面向多个方向的摄像头系统，将多个单目摄像头做传感器融合，扩大识别角度范围和距离。
相比之下，双目摄像头虽然在量产车搭载较少，但其发展历史相对于单目摄像头而言并不短。早在1998年，日立公司便开始研发车用双目摄像头。从2004年开始，斯巴鲁开始与日立公司合作，将高鲁棒性双目摄像头用在其新车型上。在欧美企业，大陆、博世和奥托立夫等公司一直在进行相关探索。从2016年开始，包括奔驰、宝马、捷豹路虎和雷克萨斯等豪华品牌都在新车型上搭载了双目摄像头，并持续扩大其适用范围。
从技术路线上看，双目摄像头就像人眼，利用视差原理把视场内相关物体的距离测算出来，然后抓取其外形进行报警。这点和激光雷达的原理类似。崔峰认为，相比单目摄像头，双目摄像头的功能更加丰富。系统既可以通过单个摄像头实现车道线、路标和车辆类型识别，同时还可以利用两个摄像头做物体的立体匹配，探测物体距离等依靠单目摄像头无法识别的信息。
（双目摄像头采用的立体视觉景深视图）
做汽车电子的，后装比前装挣钱
一直以来，汽车电子行业都存在一个“正统”观念：汽车企业的终极目标，是进入汽车前装领域。为此，各类体量大小不同的公司都围绕这一目标展开了积极努力。但崔峰对我坦言，他们在调研过程中发现，未必只靠前装才能占据较大的市场容量。
由于供应商与主机厂往往签订的是几万台乃至十几万台规模的采购订单，因此产品售价往往会被压得很低。崔峰对我透露，目前该公司的前装产品最低成本仅为600元。在根据车厂具体的定制需求加装元器件后，最终给车厂的报价会在1000元左右。“如果我们给车厂的报价超过1000元，那么企业就会承担更大的销售压力。”崔峰坦言，如果车厂每增加1000元的采购成本，那么在终端售价上要增加7000元才能实现盈利，而这对自主品牌来讲是很难接受的条件。
但后装产品因为是针对消费者售卖，综合成本较低，利润更高。一旦形成爆款后，出货量非常大。举例来讲，360公司的行车记录仪在上市1年后销量突破了150万部，这对于前装市场而言是极其少见的。
因此崔峰表示，中科慧眼将在后装市场投入更多精力。据悉，该公司的第一代产品已经基本完成，不久之后将在欧美国家率先上市销售。产品指导价在3000元人民币左右，实际售价要更低。崔峰透露，中科慧眼采用的是代理销售模式，未来将主打有行车记录仪购买需求的消费者。“愿意花钱购买行车记录仪的用户，一定是对驾驶安全有需求的用户。”崔峰对我说道，“这些人已经花费几百元购买行车记录仪后，更愿意多花一些钱来提升自己的驾驶安全水平。”
抓住政策利好，2018年杀入前装市场
近年来，我国政府对于汽车主动安全功能的重视程度不断提升，这也为ADAS方案提供商带来了极大利好。今年3月7日，交通部颁布了《营运客车安全技术条件》，规定9米以上的营运客车要在13个月内加装车道偏离预警（LDWS）、向前碰撞预警（FCW）、自动紧急制动系统（AEBS）等功能。
在乘用车方面，中国新车评价规程（C-NCAP）也宣布将在2018年把车道偏离预警、碰撞预警和AEB等功能列为加分项，并在2020年将这些指标列为重要评测项。届时没有这些功能新车的C-NCAP得分将会较现在大幅下降。
对此崔峰表示，中科慧眼期望抓住这次机遇，在汽车前装领域实现突破。在他看来，我国商用车的产业链相比乘用车更加成熟。当前，我国商用客车的车架、车身、发动机、变速箱等等重要零部件已经实现了国产化，其配套产业和企业整体研发能力已经成熟，可以支撑企业研发ADAS系统。
但乘用车产业关键零部件国产化程度还不够高，企业购买的大多是大陆、德尔福、电装这类外资企业的产品。这些企业大多没有主动向中国车企开放控制接口，因此自主品牌的乘用车相比商用车还不具备完善的ADAS系统开发能力。但是，新能源汽车的变速箱和发动机相对传统燃油汽车要简单的多，自主乘用车企业在这方面具有新的机会。
“如果以产品是否实现量产为维度，我们在后装环节已经算是入学的小学生了，但在前装领域还只是幼儿园中班生。”崔峰在谈到目前企业发展水平时谦虚地对我说，“围绕让产品实现前装我们还有大量工作要做。”
根据中科慧眼的规划，公司希望在2017年下半年推出基于FPGA平台开发的样机，并进入客车前装领域；2018年推出带自动刹车功能的ADAS产品；2019年在量产新车型上实现搭载。在乘用车方面，崔峰表示根据乐观估计，产品会在2019年在新车型上实现前装。
陕西·西安正处在“一带一路”建设、国家中心城市、国际化大都市建设三大机遇的叠加期。是继北京、上海之后，第三个从国家层面定位建设国际化大都市的城市。是国家“一带一路”战略重要节点城市，在诸多领域具有先行先试优势。亿欧此次会议，旨在服务陕西积极融入“一带一路”建设，将陕西政策红利进一步传播到更多企业中去。为北上广深杭等优质产业创新企业寻求新的增长点、市场拓展区域以及合作伙伴。为陕西省引入更多的合作企业，从品牌建设和舆论阵地上予以支持。
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小程序-亿欧plus单目摄像头实时视觉定位
基于视觉信息的移动机器人自定位是机器人自主导航的关键技术之一，其难点在于如何提高视觉系统的鲁棒性，以适应变化的自然环境，如何从单个摄像头准确恢复深度信息，以确定机器人自身位姿，以及如何提高算法实时性，以满足机器人自身运动的快速性和灵活性。本文对该问题进行了深入研究，旨在构建一个完整的视觉定位系统，使用单个摄像头采集场景图像，并实时计算相机相对参考路标的三维姿态。
首先，本文回顾和总结了现有的视觉定位和导航算法，提出了单目摄像头实时定位算法的体系结构。该结构从视觉和图像处理的角度出发，结合了基于不变特征的目标识...展开
基于视觉信息的移动机器人自定位是机器人自主导航的关键技术之一，其难点在于如何提高视觉系统的鲁棒性，以适应变化的自然环境，如何从单个摄像头准确恢复深度信息，以确定机器人自身位姿，以及如何提高算法实时性，以满足机器人自身运动的快速性和灵活性。本文对该问题进行了深入研究，旨在构建一个完整的视觉定位系统，使用单个摄像头采集场景图像，并实时计算相机相对参考路标的三维姿态。
首先，本文回顾和总结了现有的视觉定位和导航算法，提出了单目摄像头实时定位算法的体系结构。该结构从视觉和图像处理的角度出发，结合了基于不变特征的目标识别、特征跟踪和位姿估计算法。算法先识别场景中的视觉路标，接着实时跟踪已识别路标，同时计算摄像头相对路标的三维位姿。此外，算法充分考虑了三个模块之间的内在联系，通过并行计算，最大限度提高了实时性。
其次，本文提出了Harris-SIFT特征提取算子，分析了算法原理，指出了它相对SIFT的性能改进和优点。接着，本文详细介绍了基于Harris-SIFT的目标识别系统，包括数据库的建立、特征提取、近似最近邻居匹配、一致性检验、识别评估。该目标识别系统具有较好的鲁棒性、准确性和实时性，是视觉定位的核心，保证定位可以在变化的自然环境中可靠运行。
然后，本文对跟踪和定位算法进行了研究，分析了识别和跟踪相结合的可行性和意义，阐述了双线程并行计算的设计思想和具体的实现细节。而后，本文介绍了共面POSIT位姿估计算法的原理，以及与跟踪、识别算法的结合。其中，为了得到参考物体特征点的三维坐标，本文设计并使用了逆透视成像模型，需要对摄像机进行标定。
最后，在上述研究的基础上，本文通过多个实验验证了算法的性能，包括Harris-SIFT与同类特征提取算子的比较，自然环境下的目标识别和图像检索，这些实验表明基于Harris-SIFT的目标识别算法鲁棒性较强，准确性较高，实时性较好。此外，本文使用单个手持USB摄像头采集实时视频流，并运行视觉定位算法，检验定位性能。结果表明，该算法可以同时快速识别场景中的多个自然路标，并实时输出相机相对跟踪的3D位姿，且在定位精度较为可靠，圆满实现了设计要求。收起
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