评论列表（网友评论仅供网友表达个人看法，并不表明本站同意其观点或证实其描述）
猜你喜欢：
与“S7PID块的正反作用如何实现 -小知识”相关的热门小知识：pid算法_pid控制原理
日 09:45 来源：本站整理 作者：胡哥 (0)
PID控制原理和特点&&&
工程实际中，应用最为广泛调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制主要技术之一。当被控对象结构和参数不能完全掌握，或不到精确数学模型时，控制理论其它技术难以采用时，系统控制器结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能有效测量手段来获系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是系统误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制。
1、比例控制（P）：&
比例控制是最常用的控制手段之一，比方说我们控制一个加热器的恒温100度，当开始加热时，离目标温度相差比较远，这时我们通常会加大加热，使温度快速上升，当温度超过100度时，我们则关闭输出，通常我们会使用这样一个函数&
e(t) = SP & y(t)-&
u(t) = e(t)*P&
SP&&设定值&
e(t)&&误差值&
y(t)&&反馈值&
u(t)&&输出值&
P&&比例系数&
滞后性不是很大的控制对象使用比例控制方式就可以满足控制要求，但很多被控对象中因为有滞后性。&
也就是如果设定温度是200度，当采用比例方式控制时，如果P选择比较大，则会出现当温度达到200度输出为0后，温度仍然会止不住的向上爬升，比方说升至230度，当温度超过200度太多后又开始回落，尽管这时输出开始出力加热，但温度仍然会向下跌落一定的温度才会止跌回升，比方说降至170度，最后整个系统会稳定在一定的范围内进行振荡。&
如果这个振荡的幅度是允许的比方说家用电器的控制，那则可以选用比例控制
2、比例积分控制（PI）：&
积分的存在是针对比例控制要不就是有差值要不就是振荡的这种特点提出的改进，它常与比例一块进行控制，也就是PI控制。&
其公式有很多种，但大多差别不大，标准公式如下：
&u(t) = Kp*e(t) + Ki&e(t) +u0&
u(t)&&输出&
Kp&&比例放大系数&
Ki&&积分放大系数&
e(t)&&误差&
u0&&控制量基准值（基础偏差）&
大家可以看到积分项是一个历史误差的累积值，如果光用比例控制时，我们知道要不就是达不到设定值要不就是振荡，在使用了积分项后就可以解决达不到设定值的静态误差问题，比方说一个控制中使用了PI控制后，如果存在静态误差，输出始终达不到设定值，这时积分项的误差累积值会越来越大，这个累积值乘上Ki后会在输出的比重中越占越多，使输出u(t)越来越大，最终达到消除静态误差的目的
PI两个结合使用的情况下，我们的调整方式如下：&
1、先将I值设为0，将P值放至比较大，当出现稳定振荡时，我们再减小P值直到P值不振荡或者振荡很小为止（术语叫临界振荡状态），在有些情况下，我们还可以在些P值的基础上再加大一点。&
2、加大I值，直到输出达到设定值为止。&
3、等系统冷却后，再重上电，看看系统的超调是否过大，加热速度是否太慢。&
通过上面的这个调试过程，我们可以看到P值主要可以用来调整系统的响应速度，但太大会增大超调量和稳定时间；而I值主要用来减小静态误差。&
控制点目前包含三种比较简单的ＰＩＤ控制算法，分别是：增量式算法，位置式算法，微分先行。这三种是最简单的基本算法，各有其特点，一般能满足控制的大部份要求：
1、PID增量式算法
离散化公式（注：各符号含义如下）： 　　
u(t)----- 控制器的输出值。 　　
e(t)----- 控制器输入与设定值之间的误差。 　　
Kp------- 比例系数。 　　
Ti------- 积分时间常数。 　　
Td------- 微分时间常数。 　　
T-------- 调节周期。
2、积分分离法
离散化公式： 　　
&Du(t) = q0e(t) + q1e(t-1) + q2e(t-2) 　　
当|e(t)|&&时 　　
q0 = Kp(1+T/Ti+Td/T) 　　
q1 = -Kp(1+2Td/T) 　　
q2 = Kp Td /T 　　
当|e(t)|＞&时 　　
q0 = Kp(1+Td/T) 　　
q1 = -Kp(1+2Td/T) 　　
q2 = Kp Td /T 　　
u(t) = u(t-1) + &Du(t) 　　
注：各符号含义如下 　　
u(t)----- 控制器的输出值。 　　
e(t)----- 控制器输入与设定值之间的误差。 　　
Kp------- 比例系数。 　　
Ti------- 积分时间常数。 　　
Td------- 微分时间常数。（有的地方用&Kd&表示） 　　
T-------- 调节周期。 　　
&------- 积分分离阈值
3、微分先行PID算法
离散化公式：
u(t)----- 控制器的输出值。 　　
e(t)----- 控制器输入与设定值之间的误差。 　　
Kp------- 比例系数。 　　
Ti------- 积分时间常数。 　　
Td------- 微分时间常数。（有的地方用&Kd&表示） 　　
T-------- 调节周期。 　　
&------- 积分分离阈值
PID控制：&
因为PI系统中的I的存在会使整个控制系统的响应速度受到影响，为了解决这个问题，我们在控制中增加了D微分项，微分项主要用来解决系统的响应速度问题，其完整的公式如下：&&
u(t) = Kp*e(t) + Ki&e(t) + Kd[e(t) & e(t-1)]+u0&
在PID的调试过程中，我们应注意以下步骤：&
1、 关闭I和D，也就是设为0.加大P，使其产生振荡；&
2、 减小P，找到临界振荡点；&
3、 加大I，使其达到目标值；&
4、重新上电看超调、振荡和稳定时间是否吻合要求；&
5、 针对超调和振荡的情况适当的增加一些微分项；&
6、 注意所有调试均应在最大争载的情况下调试，这样才能保证调试完的结果可以在全工作范围内均有效；
PID控制器参数整定&&&&
PID控制器参数整定是控制系统设计核心内容。它是被控过程特性确定PID控制器比例系数、积分时间和微分时间大小。PID控制器参数整定方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主依据系统数学模型，理论计算确定控制器参数。这种方法所到计算数据未必可以直接用，还必须工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接控制系统试验中进行，且方法简单、易于掌握，工程实际中被广泛采用。PID控制器参数工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是试验，然后工程经验公式对控制器参数进行整定。但采用哪一种方法所到控制器参数，都需要实际运行中进行最后调整与完善。现一般采用是临界比例法。利用该方法进行 PID控制器参数整定步骤如下：&&&&
（1）首先预选择一个足够短采样周期让系统工作；&&&&
（2）仅加入比例控制环节，直到系统对输入阶跃响应出现临界振荡，记下这时比例放大系数和临界振荡周期；&&&&
（3）一定控制度下公式计算到PID控制器参数。&
相关技术文章：
相关资料下载：
上周热点文章排行榜
上周资料下载排行榜
技术交流、我要发言！ 发表评论可获取积分！ 请遵守相关规定。
创新实用技术专题
人类文明的进程至今已经有了六千多年的历史，人类的创新经历了怎...采用常规PID控制器可能会遇到什么问题？ - 知乎32被浏览<strong class="NumberBoard-itemValue" title="分享邀请回答3添加评论分享收藏感谢收起6添加评论分享收藏感谢收起写回答谁能总结一下P,I,D,PI,PD,PID控制规律各自有何特点?
P是比例控制，不能消除余差，但是它的控制速度特别快，不过控制精度不高，适合要求不太严格的系统。I 是积分控制，能够消除余差，控制比较精确。但是速度特别满，所以一般不单独事使用，而是PI 比例积分控制。综合他们的优点，平和缺点，但是还有一点是积分饱和，它的危害比较大，所以在用PI 时，要注意积分量快饱和时关掉积分控制，单独使用比例控制。D是微分控制，它的控制具有超前性，但是他的控制是和偏差输入的变化率有关，对于一个不变的偏差他就无能为力了。所以一般也单独使用，而用PD ，或是PID，适用于精度要求更高的系统。
我是学测控的
在《控制仪表》里学到的。
您好，我来回答一下您的问题吧。
D：微分调节
PID调节叫作：比例、积分、微分调节，它的原理是通过比例积分微分（指对输入、输出偏差的作用...
某个功能不需要相应的电路不要接上去。PID三个参数是相互在一起的，是统筹调节。
以下的阐述仅供参考：
增大比例系数P将加快系统的响应，它的作用于输出值较快，但不...
老师经常举的例子，两有一部分相交的圆A和B．P(AUB)表示的就是求新组成的图形的面积．P(A)表示圆A的面积．P(B)表示圆B的面积．P(AB)表示相交的面积...
1． 重力：G = mg
2． 摩擦力：
（1） 滑动摩擦力：f = μFN
即滑动摩擦力跟压力成正比。
（2） 静摩擦力：①对一般静摩...
笛儿小姐,我是一名资深翻译,看到你的问题,提出一些建议,希望交个朋友.如果愿意,请发邮件到gybly@ 或到 同我交流.顺祝各位一切顺利!
工作总结
2004年...
答: 给5分？那你自己画吧！
答: 考试合格啊！
答: 到百度搜索里看看，那里有你要的
答: 而博士课程则更侧重专题的研究，经常被视为是电机工程师学术生涯的起点
餐饮业厨房产生的油烟，顾名思义，废气中主要污染物为油烟，一般采用静电除油。
液化气属较清洁能源，废气污染程度不高，主要含二氧化碳一氧化碳吧。
柴油属石油类，废气含二氧化硫和氮氧化物，二氧化硫碱液喷淋即可去除，氮氧化物主要以一氧化氮为主，要催化氧化成二氧化氮才能被碱吸收，造价成本非常高，一般的柴油发电机尾气难以治理，除非大型发电厂。
煤炭废气含二氧化硫多，一般常用的脱硫工艺即可。
铝属于两性金属，遇到酸性或碱性都会产生不同程度的腐蚀，尤其是铝合金铸件的孔隙较多，成分中还含有硅和几种重金属，其防腐蚀性能比其他铝合金更差，没有进行防护处理的铝铸件只要遇到稍带碱性或稍带酸性的水，甚至淋雨、水气、露水等就会受到腐蚀，产生白锈。
解决的办法。
铝铸件完成铸造后，在机械加工前，先要进行表面预处理，如预先对铸件进行喷砂，涂上一道底漆（如锌铬黄底漆），在此基础上再进行机械加工，以避免铸铝件在没有保护的情况下放久了被腐蚀。
你用的是工行的卡吗？到工行网站问了一下，下面是它们版主的回答——您好～
1、您可以拨打95588或通过网上银行等渠道查询消费明细。
2、若您的信用卡开通了网上银行。请您按照以下地址进行登录。工行网站地址： 点击“个人网上银行登录”或工行个人网上银行地址： 按照系统提示输入相关信息后即可登录。
“网页错误”请您进行以下操作：
（1）打开IE浏览器，选择“工具”菜单--&“Internet选项”--&“高级”标签--&点击“还原默认设置”，点击“确定”后关闭所有IE浏览器窗口；
（2）打开IE浏览器，选择“工具”菜单--&“Internet选项”--&“常规”标签--&Internet临时文件设置中的“检查所存网页的较新版本”选择“每次访问此页时检查”。并在Internet临时文件设置中点击“删除文件”，在“删除所有脱机内容”前打勾后点击确定关闭对话框，关闭所有IE窗口；
（3）打开IE浏览器，选择“工具”菜单--&“Internet选项”--&“安全”标签，在“请为不同区域的Web内容制定安全设置（z）”窗口内选择“Internet”，然后选择“自定义级别”，将“Activex控件和插件”中“下载已签名的Activex控件”、“运行Activex控件”等设置为“启用”或“提示”，点击确定后，请重新启动电脑；
（4）若您安装了3721上网助手之类的软件，请您将其完全卸载；
（5）请登录工行门户网站 ，点击“个人网上银行登录”下方的“下载”。进入下一个页面后，下载并安装控件程序。
（6）若仍无法正常使用，建议您重新安装IE6.0或以上版本的IE浏览器，并使用WINDOWS系统的UPDATE功能安装补丁。
3、您可以通过网上银行查看对账单进行还款。
4、是可以的。您需要通过网上银行办理跨行转账业务。
如果您想在网上办理跨行汇款，请使用“工行与他行转账汇款”功能，您除了需要申请开通网上银行对外转账功能，还需要您所在地区开通网上跨行汇款功能。若未开通，那么在操作时系统会提示您的（国际卡及香港信用卡无法使用此功能）。
从日起，柜台注册且未申请U盾或口令卡的客户，单笔交易限额、日累计限额以及总支付交易限额均为300元，9月1日前支付额度已经达到300元的客户需到网点申请电子口令卡或U盾（从注册日起计算支付额）。
若目前已达到交易限额但急需支付，建议您可通过下列方法变更交易限额：
1.申请U盾。u盾客户不再受交易限额和支付次数的限制。此外，使用u盾，您可以享受签订理财协议等服务项目，并在您原有使用基础上大大加强了安全性。如需办理U盾，请您本人携带有效身份证件和网上银行注册卡到当地指定网点办理U盾，办理手续及网点信息请您当地95588服务热线联系咨询。
2.申办口令卡。您本人可持有效身份证件、网上银行注册卡到当地指定网点申办口令卡。申办电子口令卡后，个人网上银行单笔交易限额1000元；日累计交易限额5000元，没有总支付额度控制；电子银行口令卡的使用次数为1000次（以客户输入正确的密码字符并通过系统验证为一次），达到使用次数后即不能使用，请及时到我行营业网点办理申领新卡手续。
产后妈妈乳房出现变形、病变主要是因为打回奶针、停止哺乳等原因，如果妈妈们能在断奶后3个月及时到专业机构进行乳房疏通，就完全可以避免这种状况，还会有事半功倍的效果。产后如何减肥，产后减肥方法，产后瘦身，产后恢复。产前准备,产后恢复。
乳房疏通被称为绿色健胸。乳房疏通原理是通过有氧运动达到深层疏通，既可以避免乳汁留在腺管内可能造成的堵塞、感染等病变，又可以使乳房恢复到之前的形状，还可以修护子宫、卵巢等。
此外，女性在怀孕前，也应该做乳房疏通，这样可以防止将来生育后因乳腺堵塞而不能哺乳，给自己和宝宝的健康加一份保险。
喂奶：使乳房再发育
不少妈妈都认为，哺乳是导致乳房下垂、松弛的主要原因。但专家指出，母乳喂养不会影响乳房原貌，而且如果按照医生指导哺乳，母亲的乳房在哺乳期后还会变得更加丰满、结实。
哺乳过程中，婴儿吸吮乳头的动作会不断刺激母亲乳房内分泌乳汁的乳腺组织，乳腺组织接受外界刺激越多就越发达，这与肌肉运动越多便越结实的道理一样。因此，坚持母乳喂养的母亲在哺乳期后，乳房会变
1.锻炼腹部仰卧起坐如果我们使用合适和正确的练习方式，我们也可以拥有梦寐以求的腹部。而仰卧起坐就是比较好的方式。如果想让仰卧起坐发挥更好的效果，可以尝试做如下改变每分钟仅做10次仰卧起坐，在上身与地面呈45度角的时候保持5秒钟，这样的效果比起1分钟做60次的要好很多。仰卧于地面或者体操垫上，两腿屈膝稍分开，大小腿成直角，两手交叉抱于脑后，另一人压住受试者双脚。要求起坐时双肘触及两膝，仰卧时两肩胛必须触垫。仰卧起坐时我们的动作常常不到位，通常是背部和肩部使足了劲儿，而腹部却没有得到真正的锻炼。加强心脏功能锻炼散步散步可以在任何时间，任何地点进行。任何的体育锻炼最好包括心血管的锻炼，因为这将会更加帮助加强心脏的功能和燃烧脂肪。而散步将会是最简单，最有效的锻炼方式。散步一小时可以帮助消耗大约500卡的能量。我们知道，如果消耗3500卡的能量就可以帮助减掉一磅的体重，因此我们可以预期，散步7个小时左右就可以减掉一磅体重-如果你不做其他的事情。但是散步也需要循序渐进，要有计划。刚刚开始散步时最好一次散步5到10分钟，然后以后慢慢的增加到每次散步30分钟左右。最好每次增加的时间不要超过5分钟，一次一次的增加。最好以你习惯的频率不断的增加散步的长度。这样就会达到健康减肥的效果。
3.炼身体肌肉跨马步有关专家说生活不是直线的，而是多线的。所以减肥运动中少不了跨马步。这种运动锻炼很多肌肉群：四头肌，腿窝和臀肌。动作要领主要是：一腿向前大跨一步，保持你的身体处在自然状态。弯曲前腿大约90度，将身体重心放在后腿上面，慢慢的将后腿膝盖降低到地面。为了使跨马步更加的有效，你可以变化方式。不仅仅向前跨，还可以向后向前结合，向左右跨等等。内容出自 第一幼儿教育 儿童网4.增强肌肉锻炼俯卧撑俯卧撑适合不同的人群。如果使用得当的话，俯卧撑可以带来很多方面的锻炼。比如增强胸肌，背肌，三头肌还有腹肌。对于那些刚刚参加体育锻炼的人来说，可以从简单开始。比如，可以将手放在桌子上开始，然后降低高度，增加难度。手伏在椅子上，然后到将身体伏在地上，然后撑起来。正确的做法是：面对着地面，扑到下去，双手着地，双手分开的距离稍微超过双肩的宽度。注意保持身体的笔直，从肩膀到脚，背部，臀部保持平衡。慢慢的弯曲手，将身体下降，然后撑起身体，保持腿部绷直。还有增加难度的方式。如果你将前面提到的练习的比较熟练，就可以测试所谓的稳定性俯卧撑：保持俯卧撑的姿势，然后，将一直手收起来，只有一直手支撑身体，将身体重心放在其他的一只手，双腿上面。这样坚持几天就会有明显的效果。
5.进行间隔练习在体育锻炼中做到锻炼和适当休息结合，将会不断提高你的运动能力，增强瘦身效果。在体育锻炼中，不断变化频率，将会刺激增氧健身系统不断的改变。你的这个系统变得越强，体内消耗能量的能力将会越强。方法就是强度锻炼一到两分钟，然后回到以前的状态两到十分钟。具体的情况可以根据自己的恢复情况而定。在整个过程中不断的如此重复。
6.蹲坐力量的练习肌肉越多，燃烧脂肪的能力越强。一般情况下，专家比较中意多肌肉群锻炼。蹲坐就是一种不错的锻炼方式。他可以同时锻炼到四头肌，腿窝和臀肌。为了达到最佳效果，在练习的时候还是要注意一些事项。双腿分开的距离相当肩宽的距离，背部保持直立。弯曲膝盖，降低臀部。坐在一张椅子上面，但是事实上是没有那张椅子的。刚刚开始练习时，有张椅子在也有不小的帮助的。刚刚开始时，就慢慢的将自己的臀部下降到椅子上，然后提臀离开椅子。掌握技巧之后可以脱离椅子，自由练习。7.爬楼梯运动爬楼梯瘦身效果虽然佳，但是关键在坚持。如果过了一段时间突然停止了，体重反弹也属正常。爬楼梯是一项很普遍的运动方式，对瘦身也有着非常明显的作用：上楼梯所消耗的热量要比散步多4倍，比晨跑锻炼还多80%。　爬楼梯时身体必须略前倾，加上手的摆动、跨步，能够增强下肢肌肉和韧带的力量，保持下肢关节的灵活性，且能增强内脏功能。爬楼梯时人的呼吸频率和脉搏次数会加快，这对增强人体的呼吸系统机能，加强心脏、血管系统都有极好的促进作用。在爬楼梯的过程中要注意强度，要注意根据自己的身体情况确定运动量，并经常进行适当的调整。锻炼到背肌和二头肌深蹲锻炼做深蹲这个练习方式将会主要锻炼到背肌和二头肌。下面是正确锻炼的姿势：双腿以肩宽分开站立，然后慢慢的蹲下，弯曲臀部。如果刚刚开始站起来有难度的话，可以先尝试坐在有一点高度的垫子上面，或者有点倾斜的其他物体上面。保持你的骨盆一点点前倾，收缩腹部。也可以负重练习，比如增加哑铃什么的。
9.甩掉脂肪游泳锻炼游泳是一种全身运动，不但可以塑形，还可提高你的心肺功能，锻炼全身几乎所有的肌肉，使人焕发神采。游泳时，因为水的密度（换句话说就是阻力）和传热性能比空气大（水的热传导系数比空气大26倍，就是说在温度相同的情况下，人体在水里散失热量比在空气里快二十多倍，可以有效地消耗热量），所以身体在水中运动消耗的能量比陆地上多。这些能量（能量食品）的供应要靠消耗体内的糖和脂肪来补充。坚持经常游泳可以甩掉身体多余的脂肪，恢复完美线条。
首先，在孕期进食时应重质不重量。也就是说在孕期的饮食方面应做到适度，且不可为了担心胎儿发育而对饮食不加节制。营养学专家指出，在怀孕初期(前三个月)，每天热量的摄取并不用增加，维持在卡左右，至于进入怀孕中、后期，热量也只需要增加300卡就足够，并不像多数人以为必须吃很多才对孩子的生长有益。重点在于饮食要均衡，摄取营养应该重质不重量，也就是说，在相同热量下，选择营养价值比较高的食物吃，例如选择喝牛奶而不要喝可乐、选择吃全麦吐司而不要吃甜甜圈。
其次，坐月子时千万不要补的太凶。虽然大部份医师和营养师都肯定麻油鸡一类补品对调理产妇身体的好处，但这并不表示必须餐餐都吃麻油鸡。营养师认为，每天可以选一餐吃麻油鸡，每次吃46小块去皮的鸡肉，而麻油用量也要控制。同一餐里还要配主食、青菜，并且多用蒸、煮、卤等低油方法烹调，减少摄取油脂。另外也建议用瘦肉或鱼替换鸡肉，尽量少吃内脏类。
再次，在孕期特别是在坐月子时要适当地活动。孕妇怀孕期间，特别是刚生了孩子需要好好休息不假，但千万不要在休息时坐着或躺着不动，要进行适当的运动。坐月子期间，适度活动可以帮助伤口愈合及子宫、骨盆腔恢复。自然产、没有产后大出血情况的妈妈、在生产后23天就可以下床走动、35天后就可以做一些收缩骨盆的运动，而在产后两个星期，就可以做柔软体操或伸展运动；至于剖腹产的妈妈，则看伤口愈合的情况，一般来说，产后一个月可以开始做伸展运动，而产后68周才适合做锻炼腹肌的运动。在这里还需要提醒的是，产后减重不适合太早开始，大多数医师都建议，如果要限制饮食或是做有氧运动消耗热量，应在产后6周，身体状况大致恢复以后再开始进行。
1、直立单腿飞作用：通过做直立单腿飞的运动方法可帮助产妇有效起到减上背部，肩膀，腹部，臀部，股四头肌等部位的肥肉，可以说让新妈妈整体瘦身。
动作：1、在做这种运动的时候应该先双脚站立，最好是与肩同宽；
2、然后再将双膝微微弯曲而双手则各持哑铃在两侧；
3、接着将左腿向身后伸出，臀部以上的身体前倾，双臂则保持在胸前伸展姿势，在呼气的同时手臂向两侧打开，集中注意力使肩部的重力绷紧在一起；
4、之后再将身体放低开始和重复，右腿做5次然后两边互换着做，长期如此便能够很好的起到瘦小腹的功效。同时还可以帮助产后新妈妈起到减手臂、大腿等部位的肥肉。
2、跪式俯卧撑
跪在一块垫子或毛巾上。双臂在前，用双手支撑住自己。在支起上身的同时收紧小腹，并做深呼吸。重复10次。
3、仰卧高抬腿
仰卧在垫子上，双手放在身侧或臀部底下。向上高抬腿，并让臀部抬离地面，重复10次。
4、提臀运动
仰面躺在垫子上，双手放在身侧，膝盖弯曲，脚着地。抬起臀部，只让肩和脚与地面接触。重复10次。
怀孕期间由于妊娠反应，乳房增大，但分娩后，乳房的韧带弹性不足，令乳房下垂与缩小。
应避免的塑身误区
穿塑形衣可以改善乳房下垂，但容易影响呼吸，特别是睡觉时，也不应戴有钢圈的内衣，会影响血液循环，加重乳房下垂现象。
正确的措施
乳房下垂与缩小，与营养有着密切联系，新妈在坐月子期间，应多吃含蛋白质食物，可有效补充乳房所需营养，预防乳房下垂，并通过一些胸部锻炼，促进乳腺发育，就可帮助乳房变得更丰满更坚挺了。
臀部是最易堆积脂肪的地方，产后妈妈因缺少运动，更容易导致臀部过于肥胖，并松弛下垂。
应避免的塑身误区
在身体未恢复之前急于进行臀部锻炼，这样容易导致身体更难恢复，甚至引发其它病症。
正确的措施
可在床上进行一些简单的锻炼动作，如抬腿提臀，可帮助紧致臀部肌肉，并能帮助子宫的恢复。
很大一部分孕妇在怀孕期间脂肪都会堆积在大腿上，而在产后腿部出现水肿现象，造成腿部肥胖。
应避免的塑身误区
产后总是久坐，这样会导致水肿形象更为严重，甚至会形成水肿型萝卜腿。
正确的措施
多进行一些活动，例如爬楼梯，都可帮助消除腿部水肿，也可用热水泡脚，可促进血液循环，减少水肿。
怀孕期间，随着肚子越来越大，肚皮弹力纤维被拉断，就会造成产后皮肤松弛，而且脂肪积聚，同时，脊椎骨也出现变形，原来的完美身形已经不再了。
应避免的塑身误区
进行过于激烈的瘦腰腹运动，产后腰部骨骼与肌肉都很脆弱，如果用力过猛，就会容易损伤腰肌。
正确的措施
饮食要均衡，多进行一些会展腰部肌肉的运动，不但可增加腰部柔软性，也能有效消除腰腹部的脂肪。
推荐格伦斯热能设备智造有限公司，电采暖炉代理不仅成本低而且服务还特别好哦，有需要可以咨询看看哦。
麟羊他们家生产的产品质量很不错，我推荐您去了解一下他们公司，他们官网上面有联系方式，有需要的话您可以咨询一下。
1)出水量大，一台24Kw的壁挂炉在自来水与热水温差为25℃情况下的产水量为13L/分钟，基本可以满足一个高档淋浴和一个洗手龙头同时使用。
2)热水温度稳定。壁挂炉内的温度探头时刻监测热水温度，在用水量变化时，调整壁挂炉输出功率使热水出水温度保持稳定。
我觉得格伦斯批发还不错，专业生产燃气壁挂炉、模块炉、厨卫等产品，批发价格更优惠哦。
武术基本功是初学者的入门功夫,更是武术教学的基础和关键。通过基本功和基本动作的练习,可使身体各部位都得到比较全面的训练。
你要问什么问题？
PID温度控制系统日 星期一 00:43对于温度控制系统参数的整定过程及方法，搜索了很多论坛，大家都只提到PID数学原型，很少看到有实验过程及Kp,Ki,Kd参数的整定过程及方法，这2天闲着没事，来做个温度控制实验，并将一些实验过程写上来，我也是正在摸索阶段，希望大家踊跃发言哟，各位有好的建议尽管提出来，然后我来实验，将实验数据整理上来，希望对于以后想做温度控制的朋友有所帮助 硬件： 1。用可控硅控制200W加热丝，对一铁块加热，用K型热电偶采集温度，采用MAX6675做温度转换，可以到0。25度的精度，并且外围很简单，很容易与CPU对接，采用SPI通信，读取当前的温度值 2。过零检测电路，将交流信号全波整流后得到的波形去控制NPN管，将信号整形后接到CPU外部中断脚，为系统提供基准时间，所以CPU中断的频率是100HZ 实验目标： 在100度到200度内可对任意设定的温度恒温，精度先做到+/-1度吧 基本的控制实现方法： 因为是对加热的铁块温度进行控制，属于滞后效应系统，所以采样周期先定为5秒（这里指的是PID计算的周期，注意我的温度采样是时时的），所以CPU外部中断次数为500次，对应的PID计算结果输出为0~500，就是说把这5秒钟划分为500等份，根据计算的结果来决定在这5秒钟内应该加热多少等份 软件： 采用PID控制方法，我先采用位置式输出方式，公式原型：u(t) = kp * e(t) + ki * [e(1) + e(2) + ....+ e(t)] + kd * [e(t) - e(t-1)]，这里先做基本的PID算法，达到控制目标后再来优化算法提高恒温精度，考虑到实验温度过高实验时间会过长，所以我先定目标控制温度为110度，等控制好了再看其他温度会达到多少精度，为了提高加热速度提前20度开始PID控温 下面是调节参数的过程及数据： 参照网上一些方法，先确定Kp，即令Ki，Kd=0，只用比例调节，得到一个稳定的越接近控制目标的震荡参数，然后根据这个Kp和震荡周期来计算Ti，Td， 从数据看震荡周期基本都是48~43个点，每个点是5秒，所以震荡周期为225秒 接下来根据下面典型参数计算表： Ziegler-Nichols参数 控制器
0.12*Pc PI
0.12*Pc 我先做PD实验： 根据临界增益KC=9.2 震荡周期Pc=225秒，计算出Kp=5.98，Td=27秒，公式Kd=Kp*Td/T=5.98*27/5=32.392 期待实验结果。。。 从图片数据分析最终稳定温度为：109度，上下波动为0。5度，而我的设定目标温度为110，说明这里引入了2度的稳太误差 需要加入积分调节器才能消除这个稳态误差 计算Ti=112.5秒，根据公式：Ki=Kp*T/Ti=5.98*5/112.5=0.265 下面加入PID调节，看实验结果如何？
控制器pid所谓PID控制，就是在一个闭环控制系统中，使被控物理量能够迅速而准确地无限接近于控制目标的一种手段
PID控制功能是变频器应用技术的重要领域之一，也是变频器发挥其卓越效能的重要技术手段
什么行业的？
管道专业指的是“工艺与仪表流程图”processing & instrument drawing的缩写
PID所有严重的后果来源于输卵管的炎症以及瘢痕化。急性PID可以导致 TOA,需要外科手术进行治疗。对先前存在PID的妇女发生异位妊娠等危险事件 的风险要高2 ~7倍。输卵管因素导致不孕(TFI)是PID另外一个严重的后遗症， 而且其发生率和盆腔感染的发生和严重程度呈正相关。临床上不容易怀疑到PID 感染的原因致病菌是沙眼衣原体。衣原体相关性输卵管炎在临床上引起的症状轻 微,但是可以造成输卵管功能严重损害的后果PID造成的另外一个比较恼人的后 果是慢性腹痛，也许最终需要进行子宫切除来治疗。
先进PID是区别于经典PID的一个概念，先进PID是基于计算机技术而发展起来的一门技术，先进PID技术可以解决复杂工况的一些控制问题。
先进PID控制方法很多，下面列举一二：基于干扰观测器的PID控制，非线性系统的PID鲁棒控制，一类非线性PID控制器，灰色PID控制，伺服PID控制.....。当然想要了解真正先进PID控制，请参考《先进PID控制与MATLAB&书籍。
process id 嘛。Win xp中进程的身份标志，每次开机的各个程序都有唯一的PID
智能PID控制就是将智能控制(intelligent control)与传统的PID控制相结合，是自适应的，它的设计思想是利用专家系统（Expert System）、模糊控制(fuzzy control)和神经网络(neural network)技术，将人工智能以非线性控制方式引入到控制器中，使系统在任何运行状态下均能得到比传统PID控制更好的控制性能。具有不依赖系统精确数学模型和控制器参数在线自动调整等特点，对系统参数变化具有较好的适应性。 模糊PID控制是利用当前的控制偏差和偏差，结合被控过程动态特性的变化，以及针对具体过程的实际经验，根据一定的控制要求或目标函数，通过模糊规则推理，对PID控制器的三个参数进行在线调整。智能PID控制主要有模糊PID控制器、专家PID控制器和基于神经网络的PID控制器等。 专家系统是一种能在某个特定领域内﹐以人类专家水平解决该领域中专门任务的计算器系统﹐其内部具有某个领域中大量专家水平的知识与经验﹐能够利用人类专家的知识和解决问题的方法来解决该领域的问题。专家PID控制采用规则PID控制形式，通过对系统误差和系统输出的识别，以了解被控对象过程动态特性的变化，在线调整PID三个参数，直到过程的响应曲线为某种最佳响应曲线。它是一种基于启发式规则推理的自适应技术，其目的就是为了应付过程中出现的不确定性。 神经网络系统亦称为人工神经网络﹐就是将人工神经元按某种方式联结组成的网络﹐用于模拟人脑神经元活动的过程﹐实现对信息的加工﹑处理﹑存储等。神经网络有前向网络（前馈网络）﹑反馈网络等网络结构形式。与模糊PID控制和专家PID控制不同，基于神经网络的PID控制不是用神经网络来整定PID的参数，而是用神经网络直接作为控制器，通过训练神经网络的权系数间接地调整PID参数。
它吸收了智能控制与常规PID控制两者的优点。首先，它具备自学习、自适应、自组织的能力，能够自动识别被控过程参数，自动整定控制参数，能够适应被控过程参数的变化；其次，它又有常规PID控制器结构简单、鲁棒性强、可靠性高、为现场设计人员所熟悉等特点。
控制器pid所谓PID控制，就是在一个闭环控制系统中，使被控物理量能够迅速而准确地无限接近于控制目标的一种手段
正在加载...
Copyright &
Corporation, All Rights Reserved
确定举报此问题
举报原因(必选)：
广告或垃圾信息
激进时政或意识形态话题
不雅词句或人身攻击
侵犯他人隐私
其它违法和不良信息
报告，这不是个问题
报告原因(必选)：
这不是个问题
这个问题分类似乎错了
这个不是我熟悉的地区