&&!R-30 A/R-30 A Mate CONTROLLEREtherNet/IPOPERATOR'S MANUALB-82854CM/01在使用机器人之前，务须仔细阅读“FANUC Robot 安全手册（B-80687CM），并在理解该内容的基础上使用 ” 机器人。·本说明书的任何内容不得以任何方式复制。 ·所有参数指标和设计可随时修改，恕不另行通知。本说明书中所载的商品，属于基于《外汇及对外贸易法》的管制对象。出口上述商品 时需要得到日本国政府的许可。此外，某些商品还受到美国政府的再出口管制。出口 本商品时请向我公司洽询。我们试图在本说明书中描述尽可能多的情况。 然而，对于那些不必做的和不可能做的情况，由于存在各种可能性，我们没有描述。 因此，对于那些在说明书中没有特别描述的情况，可以视为“不可能”的情况。B-82854CM/01为了安全使用为了安全使用感谢贵公司此次购买 FANUC（发那科）机器人。 本说明资料说明为安全使用机器人而需要遵守的内容。 在使用机器人之前，务须熟读并理解本资料中所载的内容。 有关操作机器人时的详细功能，请用户通过说明书充分理解其规格。 如果说明书与本资料存在差异，应以本资料为准。 目录 前言 --------------------------------------------------------------------------------------------- s-2 1 警告、注意和注释 ------------------------------------------------------------------------ s-3 2 连接至急停电路 --------------------------------------------------------------------------- s-4 3 维修说明书中的警告事项 --------------------------------------------------------------- s-5s-1为了安全使用B-82854CM/01前言机器人不能单个进行作业，只有安装上机械手，构架起外围设备和系统才可进行 作业。 在考虑其安全性时，不能将机器人独立起来考虑，而应作为整个系统来考虑。 在使用机器人时，务须对安全栅栏采取相应的措施。 另外，我公司按如下方式定义与系统相关的人员。 请按照不同的作业人员，确认是否需要使其接受专门针对机器人的培训。 操作者 进行如下的作业。 ? ? ? 接通／断开系统的电源 起动或停止程序 系统报警状态的恢复操作者不得在安全栅栏内进行作业。 编程人员／示教人员 除了操作者的作业外， ? 还进行机器人的示教、外围设备的调试等安全栅栏内的作业。 上述人员必须接受针对机器人的专业培训。 维护技术人员 除了编程人员的作业外， ? 还可以进行机器人的修理和维护。 上述人员必须接受针对机器人的专业培训。s-2B-82854CM/01为了安全使用1警告、注意和注释本说明书包括保证操作者人身安全以及防止机床损坏的有关安全的注意事项， 并 根据它们在安全方面的重要程度，在正文中以“警告”和“注意”来叙述。 有关的补充说明以“注释”来描述。 用户在使用之前，必须熟读这些“警告”、“注意”和“注释”中所叙述的事项。警告 适用于：如果错误操作，则有可能导致操作者死亡或受重伤。注意 适用于：如果错误操作，则有可能导致操作者受轻伤或者损坏设备。注释 指出除警告和注意以外的补充说明。请仔细阅读本说明书，并加以妥善保管。s-3为了安全使用B-82854CM/0122.1连接至急停电路本章描述了有关连接至急停电路的警告。报警警告 在连接与急停相关的外围设备（安全栅栏等）和机器人的各类信号（外 部急停、栅栏、伺服等）时，务须确认急停的动作，以避免错误连接。s-4B-82854CM/01为了安全使用33.1维修说明书中的警告事项本章描述了维修说明书中的一般性警告。一般注意事项警告 请勿在下面所示的情形下使用机器人。否则，不仅会给机器人和外围设 备造成不良影响，而且还可能导致作业人员受重伤。 － － － － － － 在有可燃性的环境下使用 在有爆炸性的环境下使用 在存在大量辐射的环境下使用 在水中或高湿度环境下使用 以运输人或动物为目的的使用方法 作为脚搭子使用（爬到机器人上面，或悬垂于其下）警告 使用机器人的作业人员应佩戴下面所示的安全用具后再进行作业。 － － － 适合于作业内容的工作服 安全鞋 安全帽注释 进行编程和维护作业的作业人员，务须通过 FANUC 公司的培训课程接 受适当的培训。s-5为了安全使用B-82854CM/013.2安装时的注意事项警告 搬运或安装机器人时，务须按照 FANUC 公司所示的方法正确地进行。 如果以错误的方法进行作业，则有可能由于机器人的翻倒而导致作业人 员受重伤。注意 在安装好以后首次使机器人操作时，务须以低速进行。然后，逐渐地加 快速度，并确认是否有异常。3.3操作时的注意事项警告 在使机器人操作时，务须在确认安全栅栏内没有人员后再进行操作。同 时，检查是否存在潜在的危险，当确认存在潜在危险时，务须排除危险 之后再进行操作。注意 在使用操作面板和示教操作盘时，由于戴上手套操作有可能出现操作上 的失误，因此，务须在摘下手套后再进行作业。注释 程序和系统变量等的信息，可以保存到外部存储装置中。为了预防由于 意想不到的事故而引起数据丢失的情形，建议用户定期保存数据（见操 作说明书）。s-6B-82854CM/01为了安全使用3.4编程时的注意事项警告 编程时应尽可能在安全栅栏的外边进行。因不得已情形而需要在安全栅 栏内进行时，应注意下列事项。 － － － － 仔细察看安全栅栏内的情况，确认没有危险后再进入栅栏内部。 要做到随时都可以按下急停按钮。 应以低速运行机器人。 应在确认清整个系统的状态后进行作业，以避免由于针对外围设备 的遥控指令和动作等而导致作业人员陷入危险境地。注意 在编程结束后，务须按照规定的步骤进行测试运转（见操作说明书）。 此时，作业人员务须在安全栅栏的外边进行操作。注释 进行编程的作业人员，务须通过 FANUC 公司的培训课程接受适当的培 训。s-7为了安全使用B-82854CM/013.5维护作业时的注意事项警告 应尽可能在断开机器人和系统电源的状态下进行作业。在通电状态下进 行时，有的作业有触电的危险。此外，应根据需要上好锁，以使其他人 员不能接通电源。即使是在由于迫不得已而需要接通电源后再进行作业 的情形下，也应尽量按下急停按钮后再进行作业。警告 需要更换部件时，请向我公司洽询。若以错误的步骤进行作业，则会导 致意想不到的事故，致使机器人损坏，或作业人员受伤。警告 在进入安全栅栏内部时， 要仔细察看整个系统， 确认没有危险后再入内。 如果在存在危险的情形下不得不进入栅栏，则必须把握系统的状态，同 时要十分小心谨慎地入内。警告 将要更换的部件，务须使用 FANUC 公司指定部件。若使用指定部件以 外的部件，则有可能导致机器人的错误的动作和破损。特别是保险丝， 切勿使用指定以外的保险丝，以避免引起火灾。警告 在拆卸电机和制动器时，应采取以起重机等来吊运等措施后再拆除，以 避免机臂等落下来。警告 进行维修作业时，因迫不得已而需要移动机器人时，应注意如下事项。 － － 务须确保逃生退路。并且，应在把握整个系统的操作情况后再进行 作业，以避免由于机器人和外围设备而堵塞逃生退路。 时刻注意周围是否存在危险，作好准备，以便在需要的时候可以随 时按下急停按钮。警告 在使用电机和减速机等具有一定重量的部件和单元时，应使用起重机等 辅助装置，以避免给作业人员带来过大的作业负担。需要注意的是，如 果错误操作，将导致作业人员受重伤。s-8B-82854CM/01为了安全使用注意 注意不要因为洒落在地面的润滑油而滑倒。应尽快擦掉洒落在地面上的 润滑油，排除可能发生的危险。注意 在进行作业的过程中，不要将脚搭放在机器人的某一部分上，也不要爬 到机器人上面。这样不仅会给机器人造成不良影响，而且还有可能因为 作业人员踩空而受伤。注意 以下部分会发热，需要注意。在发热的状态下因迫不得已而非触摸设备 不可时，应准备好耐热手套等保护用具。 － － 伺服电机 控制部内部注意 在更换部件时拆下来的部件（螺栓等），应正确装回其原来的部位。如 果发现部件不够或部件有剩余，则应再次确认并正确安装。注意 在进行气动系统的维修时，务须释放供应气压，将管路内的压力降低到 0（零）以后再进行。注意 在更换完部件后，务须按照规定的方法进行测试运转（见操作说明书）。 此时，作业人员务须在安全栅栏的外边进行操作。注意 维护作业结束后，应将机器人周围和安全栅栏内部洒落在地面的油和 水、碎片等彻底清扫干净。注意 更换部件时，应注意避免灰尘或尘埃进入机器人内部。注释 进行维护和检修作业的作业人员，务须通过 FANUC 公司的培训课程接 受适当的培训。注释 进行维护作业时，应配备适当的照明器具。但需要注意的是，不应使该 照明器具成为导致新的危险的根源。s-9为了安全使用B-82854CM/01注释 务须进行定期检修（见维修说明书）。如果懈怠定期检修，不仅会影响 到机器人的功能和使用寿命，而且还会导致意想不到的事故。s-10安全预防措施
B-82854CM/01安全预防措施11.1安全预防措施在运用机器人和外围设备及其组合的作业单元时， 必须充分研究作业人员和系统 的安全预防措施。作业人员的安全在运用自动系统时，首先必须设法确保作业人员的安全。在运用系统的过程中， 进入机器人的动作范围是十分危险的。 应采取防止作业人员进入机器人动作范围 的措施。 下面列出一般性的注意事项。请采取充分确保作业人员安全的相应措施。 (1) 运用机器人系统的各作业人员，应通过 FANUC 公司主办的培训课程接受培 训。 我公司备有各类培训课程。详情请向我公司的营业部门查询。 (2) 在设备运转之中，即使机器人看上去已经停止，也有可能是因为机器人在等 待信号而处在即将动作的状态。即使在这样的状态下，也应该视为机器人处 在操作状态。为了确保作业人员的安全，应当能够以警报灯等的显示或者响 声等来告知（作业人员）机器人处在操作之中。 (3) 应在系统的周围设置防护栅栏和安全门， 使得如果不打开门作业人员就进不 去，而当打开门时，机器人就会停下。 控制装置在设计上可以连接此互锁信号。 通过此信号， 当安全门打开时， 可使机器人急停。 有关连接方法， 请参阅图 1.1。 (4) 所有外围设备，均应连接上适当的地线（第 1 类、第 2 类、第 3 类）。 (5) 应尽可能将外围设备设置在机器人的动作范围之外。 (6) 应在地板上画上线条等来标清机器人的动作范围， 使得操作者弄清包括机器 人上配备的机械手等刀具在内的机器人的动作范围。 (7) 应在地板上设置垫片开关或安装上光电开关， 以便当作业人员将要进入机器 人的动作范围时，通过蜂鸣器和光等发出警报，使机器人停下，由此来确保 作业人员的安全。 (8) 应根据需要，设置一把锁，使得负责操作的作业人员以外者，不能接通机器 人的电源。 控制装置上所使用的断路器，可以通过上锁来禁止通电。 (9) 在单个进行外围设备的调试时，务须断开机器人的电源后再执行。- iii -安全预防措施B-82854CM/01防護柵 防护栅栏 扉が開いたときに作動するリミットスイッチ 门开启时就作动的极限开关配电盘 パネルボードEAS1 EAS11 EAS2 EAS21（注）　EAS1,EAS11, EAS2,EAS21は操作パネル上のプリン （注释）EAS1、EAS11、EAS2、EAS21 配置在操 ト板の端子台上に出されています。 作面板上的印刷电路板的端子台上。 詳細はR-J3iC制御部保守説明書をご参照下さい。 详情请参阅 R-30iA 控制装置维修说明 书。图 1.1防护栅栏和安全门 (R-30iA 控制装置的情形)1.1.1操作者的安全操作者就是操作机器人系统的人员，下项所示的示教作业人员也可谓操作者，但 是这里将示教作业人员分开考虑。 (1) 不需要操作机器人时，应断开机器人控制装置的电源，或者在按下急停按钮 的状态下进行作业。 (2) 应在机器人的动作范围之外进行机器人系统的操作。 (3) 为了预防负责操作的作业人员以外者出其不意的进入， 或者为了避免操作者 进入危险场所，应设置防护栅栏和安全门。 (4) 应在操作者伸手可及之处设置急停按钮。 机器人控制装置在设计上可以连接外部急停按钮。 通过该连接， 在按下外部急停按钮的情形下就可以使机 器人急停。有关连接方法，请参阅下图。- iv -B-82854CM/01安全预防措施外部急停开关 外部非常停止スイッチ 配电盘 パネルボードEES1 EES11EES2 EES21（注释） 连接在 EES1 和 EES11 之间、以及 EES2 和 EES21 之间。 （注）　EES1-EES11間、 EES2-EES21間に接続します。 EES1、EES11、EES2、EES21 位于配电盘上。 　　　　EES1,EES11、EES2,EES21はパネルボード上にあり 详情请参阅 R-30iA 控制装置维修说明书。 　　　　ます。 　　　　詳細はR-J3iC制御部保守説明書をご参照下さい。图 1.1.1外部急停开关的连接图 (R-30iA 控制装置的情形)1.1.2示教作业人员的安全在进行机器人的示教作业时，需要进入机器人的动作范围内。示教作业人员尤其 要注意安全。 (1) 在不需要进入机器人的动作范围的情形下， 应在机器人的动作范围外进行作 业。 (2) 在进行示教作业之前， 应确认机器人或者外围设备没有处在危险的状态并没 有异常。 (3) 在进入机器人的动作范围内进行示教作业时，应确认安全保护设备（如急停 按钮、示教操作盘的紧急时自动停机开关等）的场所和状态等。 我公司的示教操作盘上，除了急停按钮外，还配设有基于示教操作盘的机器人作业的有效/无效开关和紧 急时自动停机开关。其动作根据下列情况而定。 急停按钮：只要按下此按钮就急停，与有效/无效开关的状态无关。 紧急时自动停机（Deadman）开关：根据有效/无效开关动作不同。 有效时—从紧急时自动停机开关松开手即急停。 无效时—紧急时自动停机开关无效。 注释)紧急时自动停机开关是为了在紧急情况下从示教操作盘松开手即可使机器人急停而设计的。 (4) 示教作业人员应特别注意，不要使其他人员进入机器人的动作范围。 注释) 有效/无效开关和紧急时自动停机开关除了上述作用外还有下列用途。 有效时，通过握持紧急时自动停机开关，即可使连接在控制装置上的急停装置（通常为安全门）无 效。这样，就不需要在示教作业时使机器人急停而可以进入防护栅栏内。也即，通过将有效/无效 开关设为有效并握持紧急时自动停机开关这一双重动作，即可判断出作业人员将要进行示教作业。 示教作业人员应确认在此状态下安全门无效，并负责进行作业，避免其他人员入内。-v-安全预防措施B-82854CM/01(5) 示教作业人员在进入机器人的动作范围内时， 应使示教操作盘始终处在有效 状态。特别是，在将示教操作盘的有效/无效开关设为无效时，应注意不要 从示教操作盘之外的操作面板进行操作而使机器人起动。 使机器人执行起动操作的信号，在示教操作盘、操作面板、外围设备接口上各有一个，但是这些信号的有 效性根据示教操作盘的有效/无效开关和操作面板的 3 模式开关、软件上的遥控状态设定，可以按照如下 方式进行切换。 操作面板 3 方式开关 T1/T2 AUTO (RIA 规格外) AUTO AUTO 示教操作盘 有效/无效开关 有效 无效 无效 软件 遥控状态 不依存 遥控 OFF 遥控 ON 示教操作盘 可以启动 不可启动 不可启动 操作面板 不可启动 可以启动 不可启动 外围设备 不可启动 不可启动 可以启动注释）要利用 RIA 规格从示教操作盘启动，还需要将 3 方式开关设定为 T1/T2。 (6) 从操作面板启动机器人时，应在充分确认机器人的动作范围内没有人且没有异 常后再执行。 (7) 在程序结束后，务须按照下列步骤执行测试运转。 (a) 在低速下，在一个步骤至少执行一个循环。 (b) 在低速下，通过连续运转至少执行一个循环。 (c) 在中速下，通过连续运转执行一个循环，确认没有发生由于时滞等而引 起的异常。 (d) 在运转速度下，通过连续运转执行一个循环，确认可以顺畅地进行自动 运转。 (e) 通过上面的测试运转确认程序没有差错，然后在自动运转下执行程序。 (8) 示教作业人员在进行自动运行时，务须撤离到机器人的动作范围之外。- vi -B-82854CM/01安全预防措施1.1.3维修时的安全为了确保维修作业人员的安全，应充分注意下列事项。 (1) 应尽可能在断开控制装置的电源的状态下进行维修作业。 应根据需要用锁等 来锁住，以使其他人员不能接通电源。 (2) 在进行气动系统的分离时，应在释放供应压力的状态下进行。 (3) 在进行示教作业之前， 应确认机器人或者外围设备没有处在危险的状态并没 有异常。 (4) 在接通电源的状态下，在机器人的动作范围内进行维修作业时，作业人员应 挂上“正在进行维修作业”的标牌，提醒其他人员不要随意启动机器人。 (5) 当机器人的动作范围内有人时，不要执行自动运转。 (6) 在墙壁和器具等旁边进行作业时，或者几个作业人员相互接近时，应注意不 要堵住其它作业人员的逃生退路。 (7) 当机器人上备有刀具时，以及除了机器人外还有传送带等可动器具时，应充 分注意这些装置的运动。 (8) 如有需要， 作业时应在操作面板的旁边配置一名熟悉机器人系统且能够察觉 危险的人员，使其处在任何时候都可以按下急停按钮的状态。 (9) 在更换部件或重新组装时， 应注意避免异物粘附在部件上， 或者有异物混入。 (10) 在检修控制装置内部时， 如要触摸到单元、 印刷电路板等上， 为了预防触电， 应先断开控制装置的电源，并使断路器处在断开状态，之后再进行作业。 (11) 更换部件务须使用我公司指定的部件。 特别是保险丝等如果使用额定值不同者， 不仅会导致控制装置内部的部件损 坏，而且还可能引发火灾，因此，切勿使用此类保险丝。- vii -安全预防措施B-82854CM/011.21.2.1刀具、外围设备的安全有关程序的注意事项(1) 为了检测出危险状态，应使用极限开关，根据该检测信号，必要时应停止机 器人的操作。 (2) 当其他机器人和外围设备出现异常时，即使该机器人没有异常，也应采取相 应的措施，如停下机器人等。 (3) 如果是机器人和外围设备同步运转的系统，特别要注意避免相互之间的干 涉。 (4) 为了能够从机器人把握系统内所有设备的状态， 可以使机器人和外围设备互 锁，并根据需要停止机器人的运转。1.2.2机构上的注意事项(1) 构成机器人系统的单元应保持整洁，并应在不会受到油、水、尘埃等影响的 环境下使用。 (2) 应使用极限开关和机械性制动器，对机器人的操作进行限制，以避免机器人 与外围设备和刀具之间相互碰撞。- viii -B-82854CM/01安全预防措施1.31.3.1机器人机构部的安全操作时的注意事项(1) 通过慢速进给（JOG）操作来操作机器人时，不管在什么样的情况下，作业 人员也都应以迅速应对的速度进行操作。 (2) 在实际按下慢速进给（JOG）键之前，事先应充分掌握按下该键机器人会进 行什么样的动作。1.3.2有关程序的注意事项(1) 在多台机器人的动作范围相互重叠等时， 应充分注意避免机器人相互之间的 干涉。 (2) 务须对机器人的操作程序设定好规定的作业原点， 创建一个从作业原点开始 并在作业原点结束的程序， 使得从外边看也能够看清机器人的作业是否已经 结束。1.3.3机构上的注意事项(1) 机器人的动作范围内应保持整洁，并应在不会受到油、水、尘埃等影响的环 境下使用。1.41.4.1末端执行器的安全有关程序的注意事项(1) 在对各类传动装置（气压、水压、电气性）进行控制时，在发出控制指令后， 应充分考虑其到实际动作之前的时间差，进行具有一定伸缩余地的控制。 (2) 应在末端执行器上设置一个极限开关，一边监控末端执行器的状态，一边进 行控制。- ix -安全预防措施B-82854CM/011.5维修时的安全(1) 在机器人运转过程中切勿进入机器人的动作范围内。 为进行检修或维修而需 要进入机器人的动作范围内时，应切断机器人的电源。 (2) 在接通电源的情况下需要进入机器人的动作范围内时， 应在按下操作面板或 者示教操作盘的急停按钮后再入内。 (3) 在更换部件或重新组装时， 应注意避免异物粘附在部件上， 或者有异物混入。 更换气动系统的部件时， 应利用空气调节器的压力设定手柄使管路内的压力 降低到零之后再进行。 (4) 在检修控制装置内部时， 如要触摸到单元、 印刷电路板等上， 为了预防触电， 应先断开控制装置的电源，并使断路器处在断开状态，之后再进行作业。 (5) 更换部件务须使用我公司指定的部件。 特别是保险丝等如果使用额定值不同者， 不仅会导致控制装置内部的部件损 坏，而且还可能引发火灾，因此，切勿使用此类保险丝。 (6) 重新起动时，应充分注意动作范围内是否有人，机器人和外围设备是否有异 常。-x-B-82854CM/01安全预防措施1.6警告标记(1) 供脂/排脂标记图 1.6(a) 内容供脂/排脂标记在供脂/排脂时，应按此标记的指示执行。 1) 2) 3) 务须打开排脂口供脂。 应使用手动式泵供脂。 务须使用指定的润滑脂。(2) 禁止脚踩标记图 1.6(b) 禁止脚踩标记 内容 不要将脚搭放在机器人上，或爬到其上面。这样不仅会给机器人造成不 良影响，而且还有可能因为作业人员踩空而受伤。- xi -安全预防措施B-82854CM/01(3) 注意高温标记图 1.6(c) 内容注意高温标记贴有此标记处会发热，应予注意。在发热的状态下因迫不得已而非触摸 设备不可时，应准备好耐热手套等保护用具。- xii -B-82854CM/01目录目录为了安全使用 ............................................................................................................ s-1 安全预防措施 1 安全预防措施...................................................................................................... iii1.1 作业人员的安全.........................................................................................................iii1.1.1 1.1.2 1.1.3 操作者的安全 ..........................................................................................................iv 示教作业人员的安全 ...............................................................................................v 维修时的安全 ........................................................................................................ vii 有关程序的注意事项 ........................................................................................... viii 机构上的注意事项 ............................................................................................... viii 操作时的注意事项 ..................................................................................................ix 有关程序的注意事项 ..............................................................................................ix 机构上的注意事项 ..................................................................................................ix 有关程序的注意事项 ..............................................................................................ix1.2刀具、外围设备的安全...........................................................................................viii1.2.1 1.2.21.3机器人机构部的安全................................................................................................. ix1.3.1 1.3.2 1.3.31.4 1.5 1.6末端执行器的安全..................................................................................................... ix1.4.1维修时的安全.............................................................................................................. x 警告标记..................................................................................................................... xi1 2前言 ....................................................................................................................... 1 系统概要 ............................................................................................................... 32.1 2.2 2.3 2.4 2.5 概要 .............................................................................................................................. 4 规格概要 ...................................................................................................................... 4 Ethernet 连接和 IP 地址的分配 ................................................................................ 5 适配器方式设定概要.................................................................................................. 6 扫描仪方式设定概要.................................................................................................. 7 概要 .............................................................................................................................. 9 机器人的设定............................................................................................................ 103.2.1 3.2.2 3.2.3 设定机器人的 I/O 容量 ..........................................................................................10 设定扫描仪 .............................................................................................................12 共通的错误 .............................................................................................................173适配器设定........................................................................................................... 83.1 3.24扫描仪设定......................................................................................................... 18c-1目录 4.1 4.2B-82854CM01概要 ............................................................................................................................ 19 机器人的设定............................................................................................................ 204.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4 4.2.5 概要.........................................................................................................................20 设定适配器设备 .....................................................................................................20 设定机器人的扫描清单 .........................................................................................20 EtherNet/IP 扫描仪的高级设定 .............................................................................25 模拟 I/O...................................................................................................................264.2.5.1 4.2.5.2 概要 .................................................................................................................... 26 例 ........................................................................................................................ 284.2.6关于错误 .................................................................................................................285EtherNet/IP 的 DeviceNet 路由设定................................................................ 295.1 5.2 5.3 5.4 概要 ............................................................................................................................ 30 方针 ............................................................................................................................ 30 设定 EtherNet/IP 的 DeviceNet 路由 ...................................................................... 31 使用 EtherNet/IP 的 DeviceNet 路由设定 .............................................................. 32 概要 ............................................................................................................................ 37 将 I/O 分配给机器人 ................................................................................................ 38 保存/读取 EtherNet/IP 和 I/O 的设定 .................................................................... 40 概要 ............................................................................................................................ 42 Explicit 信息客户机的设定...................................................................................... 43 Vendor Specific Register 对象 (0x6B) .................................................................... 447.3.1 7.3.2 7.3.3 7.3.4 实例的分配 .............................................................................................................44 共通的服务 .............................................................................................................447.3.2.1 Get_Attribute_All 的响应 .................................................................................. 456I/O 的设定 .......................................................................................................... 366.1 6.2 6.37EXPLICIT 信息发送......................................................................................... 417.1 7.2 7.3错误.........................................................................................................................45 例.............................................................................................................................457.3.4.1 7.3.4.2 7.3.4.3 寄存器 5 的读取 ................................................................................................ 45 读取所有的寄存器 ............................................................................................ 46 向寄存器 5 的写入............................................................................................. 467.4Vendor Specific Active Alarm 对象 (0xA0) ........................................................... 477.4.1 7.4.2 7.4.3 实例的分配 .............................................................................................................47 共通的服务 .............................................................................................................477.4.2.1 Get_Attribute_All 的响应 .................................................................................. 48错误.........................................................................................................................48c-2B-82854CM/01目录7.4.4 例.............................................................................................................................487.4.4.1 7.4.4.2 最新的主动型报警的原因代码的读取............................................................. 48 从第 2 新的主动型报警读取所有的报警信息................................................. 497.5Vendor Specific Alarm History 对象 (0xA1) ......................................................... 507.5.1 7.5.2 7.5.3 7.5.4 实例的分配 .............................................................................................................50 共通的服务 .............................................................................................................50 错误.........................................................................................................................50 例.............................................................................................................................507.5.4.1 7.5.4.2 读取最新报警的原因代码 ................................................................................ 50 从第 2 新的报警读取所有的报警信息............................................................. 517.6Vendor Specific Motion Alarm 对象 (0xA2).......................................................... 527.6.1 7.6.2 7.6.3 7.6.4 实例的分配 .............................................................................................................52 共通的服务 .............................................................................................................52 错误.........................................................................................................................52 例.............................................................................................................................527.6.4.1 7.6.4.2 读取最新的运动报警的原因代码 .................................................................... 52 从第 2 新的运动报警读取所有的报警信息..................................................... 537.7Vendor Specific System Alarm 对象 (0xA3) .......................................................... 547.7.1 7.7.2 7.7.3 7.7.4 实例的分配 .............................................................................................................54 共通的服务 .............................................................................................................54 错误.........................................................................................................................54 例.............................................................................................................................547.7.4.1 7.7.4.2 读取最新系统报警的原因代码 ........................................................................ 54 读取第 2 新的系统报警的所有信息................................................................. 557.8Vendor Specific Application Alarm 对象 (0xA4) .................................................. 567.8.1 7.8.2 7.8.3 7.8.4 实例的分配 .............................................................................................................56 共通的服务 .............................................................................................................56 错误.........................................................................................................................56 例.............................................................................................................................567.8.4.1 7.8.4.2 读取最新的应用报警的原因代码 .................................................................... 56 从第 2 新的应用报警读取所有的报警信息..................................................... 577.9Vendor Specific Recovery Alarm 对象 (0xA5) ...................................................... 587.9.1 7.9.2 7.9.3 7.9.4 实例的分配 .............................................................................................................58 共通的服务 .............................................................................................................58 错误.........................................................................................................................58 例.............................................................................................................................587.9.4.1 读取最新的恢复报警的原因代码 .................................................................... 58c-3目录7.9.4.2B-82854CM01从第 2 新的恢复报警读取所有的报警信息..................................................... 597.10Vendor Specific Communications Alarm 对象 (0xA6) ......................................... 607.10.1 7.10.2 7.10.3 7.10.4 实例的分配 .............................................................................................................60 共通的服务 .............................................................................................................60 错误.........................................................................................................................60 例.............................................................................................................................607.10.4.1 读取最新的通信报警的原因代码 .................................................................... 60 7.10.4.2 从第 2 新的通信报警读取所有的报警信息..................................................... 617.11使用 Explicit 信息发送，读取/写入 I/O................................................................. 627.11.1 7.11.2 读取/写入暗示性(Implicit)EtherNet/IP 连接特有的 I/O.......................................62 一般 I/O 的读取......................................................................................................647.12在 RSLogix 5000 中使用 Explicit 信息 ................................................................... 66 使用 EtherNet/IP 的指南 ......................................................................................... 72 I/O 的响应时间 ......................................................................................................... 75 确认网络的连接........................................................................................................ 789.1.1 9.1.2 Ethernet 的状态 LED ..............................................................................................78 PING 应用...............................................................................................................788网络设计和性能................................................................................................. 718.1 8.29诊断和故障检修................................................................................................. 779.19.2错误代码 .................................................................................................................... 81附录 A B 第三方制的设定工具......................................................................................... 85A.1 工具概要 .................................................................................................................... 86 概要 ............................................................................................................................ 91 Karel 程序的说明和参数 ......................................................................................... 92 在 TP 程序中使用 Karel 程序 ................................................................................. 94 EtherNet/IP 的宏的使用例 ...................................................................................... 95B.4.1 B.4.2 B.4.3 概要.........................................................................................................................95 个别 Karel 的调用示例 ..........................................................................................95 更高度的示例 .........................................................................................................96EtherNet/IP 的 Karel 程序 ............................................................................... 90B.1 B.2 B.3 B.4c-4B-82854CM/011.前言1前言EtherNet/IP 功能支持在 Ethernet 网络上与其他 EtherNet/IP 设备的 I/O 发送和接收 处理。EtherNet/IP 规格由 Open DeviceNet Vendors Association(www.odva.org或 www.ethernet-ip.org)进行管理。 以下为 EtherNet/IP 规格书(Release 1.0)中引用的概要。 EtherNet/IP (Ethernet/Industrial Protocol)是适合于工业环境的通信系统。利用 EtherNet/IP，可在工业设备之间发送和接收时效性的应用信息。这些工业设备中 不仅有传感器、传动装置等一些单纯的 I/O 设备，也包括机器人、可编程逻辑控 制器、焊接机及工艺控制装置等一些复杂的控制设备。 EtherNet/IP 使用 CIP (Control and Information Protocol)，网络层、传输层、应用 层共享 ControlNet 和 DeviceNet。EtherNet/IP 为了发送 CIP 通信信息包，使用标 准 Ethernet 和 TCP/IP 技术。其结果，在开放且广泛使用的 Ethernet、TCP/IP 协 议上，实现了共通的开放式应用层。 EtherNet/IP 为了发送和接收时效性控制数据，提供生产者/消费者模式。这一模 式下， 台发送端设备(生产者)可在多台接收端设备(消费者)之间发送和接收应用 1 信息，发送端设备无需每组多台接收端设备发送数据。EtherNet/IP 中，CIP 网络 和传输层均是使用 IP 多点传送来实现的。许多 EtherNet/IP 设备可接收 1 台生产 设备生成的相同应用信息的断片。 EtherNet/IP 使用 IEEE 802.3 的标准技术。也就是说，为了改善决定性，没有追 加不标准的技术。EtherNet/IP 中为了改善决定论的性能，建议使用 100Mbps 带 宽和可进行全双工通信的商用开关技术。 本手册中使用适配器、扫描仪等术语。EtherNet/IP 是一种生产者/消费者模式的 网络， 这些术语对于确立 I/O 连接的设备(扫描仪)和响应连接要求的设备(适配器) 的表达仍然是适用的。有时扫描仪也称作“连接发信方”。而适配器也称作“连 接目标”。 机器人设定为 EtherNet/IP 的适配器的步骤如下。 1. 2. 3. 4. 网络设计和施工: IP 地址的设定: 设定适配器设备: 设定扫描仪设备: 良好的网络设计和遵照施工上的惯例，对于构建安全可 所有的网络设备必须拥有有效的 IP 地址。 请参阅第 2.3 节。 适配器设备有时需设定 I/O 容量等。机器人设定为适配 必须设定与扫描仪设备所连接设备 (适配器) 的清单。 并靠的网络极为重要。请参阅第 8.1 节。器的详情，请参阅第 3.2.1 节。 且，必须设定各自的连接参数。Allen Bradley 公司的 ControlLogix PLC 设定 为与机器人连接的详情，请参阅第 3.2.2 节。 5. EtherNet/IP 的 I/O 分配在机器人的数字、 模拟、 外围设备 I/O 上: 阅第 6.2 节。 详情请参-1-1.前言6. 设定备份: 有关机器人设定备份的详情，请参阅第 6.3 节。B-82854CM/01注释 有关诊断和故障检修，请参阅第 9 章。-2-B-82854CM/012.系统概要2系统概要-3-2.系统概要B-82854CM/012.1概要机器人最多支持 32 个连接。各连接可设定为扫描仪连接或适配器连接。适配器 连接通常用于与生产单元式控制装置、PLC 等进行 I/O 数据的发送和接收处理。 使用此功能必须对 EtherNet/IP 适配器选项发出指令。 扫描仪连接可在 EtherNet/IP 网络上， 与作为适配器发挥功能的远程设备进行 I/O 的发送和接收处理。使用此功能必须对 EtherNet/IP 扫描仪选项发出指令。 EtherNet/IP 扫描仪选项也包括适配器功能。 EtherNet/IP 在机器人的 I/O 分配中，机架号为 89。插槽编号为 EtherNet/IP 设定 画面的连接号。EtherNet/IP 中可分配的 I/O 点数即为机器人支持的最多点数。扫 描仪连接中，支持模拟 I/O。 为了进行安全可靠的通信，必须在网络设计上下功夫。有必要进行管理，以避免 过度的网络通信量和冲突。详细内容请参阅第 8.1 节。2.2表 2.1 规格概要规格概要表 2.1 为 EtherNet/IP 的规格概要。项目 适配器连接数 扫描仪连接数 最小 RPI 输入数 输出数 支持信号的种类 0–32 32 - (适配器连接数) 8 毫秒 机器人支持的最多 I/O 点数 机器人支持的最多 I/O 点数 数字、组、外围设备 I/O规格注释 使用扫描仪功能必须对 EtherNet/IP 扫描仪选项发出指令。-4-B-82854CM/012.系统概要2.3Ethernet连接和IP地址的分配为了使机器人作为 EtherNet/IP 的节点发挥功能， 必须设定有效的 IP(互联网协议) 地址和子网掩码。 以太网功能支持通信速度 10Mbps 及 100Mbps，半双工及全双工通信。初始设定 中，通过自动协商来自动判别，请与通信速度 100Mbps 和支持全双工通信的开 关连接。主板的 RJ45 连接器旁边的 LED 有助于确认是否确立了链接。 IP 地址可按以下的方法进行设定。 ? ? 从机器人的示教操作盘直接输入。 DHCP (Dynamic Host Configuration Protocol:动态主机配置协议) 注释 DHCP 是可选软件。使用 EtherNet/IP 时，可静止或无限动态分配 IP 地址非常重要。 2 个以太网端口中，可设定为在 EtherNet/IP 中使用其中的一个或两个都使用。同 时使用两个端口时，务必设定为不同的子网。此外，端口 2(CD38B)被最优化为 EtherNet/IP 等的以太网 I/O 通信协议。由此，机器人通过 HTTP、FTP 等访问的 网络与端口 1(CD38A)连接， EtherNet/IP 的封闭的网络与端口 2(CD38B)连接是一 个好方法。注释 在使用本手册中所记载的功能之前，请确认所有的 EtherNet/IP 节点的 IP 地址是否正确设定。 PING 应用可用于确认基本通信。 详细内容请参 阅第 9 章。-5-2.系统概要B-82854CM/012.4适配器方式设定概要设定机器人的适配器连接的步骤如下。 设定机器人的 I/O 容量。请参阅第 3.2.1 节。 将 EtherNet/IP 的物理性 I/O 分配在逻辑性的 I/O(数字 I/O、 I/O、 组 外围设备 I/O)上。请参阅第 6.2 节。 ? 设定扫描仪(例：ControlLogix PLC)。请参阅第 3.2.2 节。? ?表 2.2 为适配器设定的概要。此信息用于利用扫描仪设备(例：PLC)来设定机器 人的 EtherNet/IP 适配器功能。 表 2.2 适配器设定概要 项目 Vendor ID（厂商 ID） Product Code（产品代码） Device Type（设备类型） Communication Format（通信格式） Input Assembly Instance（输入 Assembly 实例） Input Size（输入容量） Output Assembly Instance（输出 Assembly 实例） Output Size（输出容量） Configuration Instance （Configuration 实例） Configuration Size（配置容量） 说明 356 2 12 Data – INT 101–132 可用 16-bit 的字进行用户设定。 151–182 可用 16-bit 的字进行用户设定。 100 0适配器连接的输入输出的 I/O 容量的初始值为 4 个字。这相当于 16-bit 的字，64 点的 I/O。 这一容量必须在机器人的示教操作盘上进行设定， 也必须在扫描仪(PLC 等)中进行同样的设定。 详细内容请参阅第 3 章。-6-B-82854CM/012.系统概要2.5扫描仪方式设定概要机器人要开始 EtherNet/IP 连接，必须进行设定。支持最多 32 个扫描仪连接。机 器人设定扫描仪连接的步骤如下。 ? ? 在机器人的示教操作盘上设定机器人的扫描清单。请参阅第 4.2.3 节。 将 EtherNet/IP 的物理性 I/O 分配在机器人的逻辑性 I/O(例： 数字 I/O、 I/O、 组 模拟 I/O、外围设备 I/O)上。详细内容请参阅第 6.2 节。 各自的连接，必须从机器人的示教操作盘输入以下的数据。(详细内容请参阅设 定对象的适配器设备手册。) Name/IP address（主机名/IP 地址） Vendor ID（厂商 ID） Device Type（设备类型） Product Code（产品代码） Input Size（输入容量）(16-bit 的字或 8-bit 的字节) Output Size（输出容量）(16-bit 的字或 8-bit 的字节) RPI (ms) Input assembly instance（输入 assembly 实例） Output assembly instance（输出 assembly 实例） Configuration instance （Configuration 实例） 注释 现在不能从示教操作盘(黑白显示及 i Pendant)将机器人设定为具有非 有关第三方的设定工具， 请参阅附录 A。 0 的 configuration size 的设备。? ? ? ? ? ? ? ? ? ?-7-3.适配器设定B-82854CM013适配器设定-8-B-82854CM/013.适配器设定3.1概要机器人支持最多 32 个适配器连接。这些连接通常用于与生产单元式控制装置、 PLC 连接， 进行 I/O 数据的发送和接收处理。 要使用本功能， 需要配备 EtherNet/IP 适配器选项。 机器人设定适配器连接的步骤如下。 设定机器人的 I/O 容量。请参阅第 3.2.1 节。 将 EtherNet/IP 的物理性 I/O 分配在机器人的逻辑性 I/O (数字 I/O、组 I/O、 外围设备 I/O)上。请参阅第 6.2 节。 ? 设定扫描仪(例：ControlLogix PLC)。请参阅第 3.2.2 节。? ?-9-3.适配器设定B-82854CM013.23.2.1机器人的设定设定机器人的I/O容量输入容量及输出容量以 16-bit 的字的容量为单位进行设定。也就是说，输入输出 各需要 32-bit 时，输入输出各自的容量设定为 2 个字。适配器连接的 I/O 容量的 初始设定值为输入 4 个字(64-bit)、输出 4 个字(64-bit)。变更 I/O 容量时，为了使 变更有效，必须 OFF/ON 操作机器人的电源。 设定机器人的 I/O 容量的详情，请参阅步骤 3-1。 表 3.1 为 EtherNet/IP 状态画面中显示项目的说明。 表 3.2 为 EtherNet/IP 设定画面中显示项目的说明。表 3.1 EtherNet/IP 状态画面的说明 项目 Description（注释） 初始设定：Connection x 为适 配器的插槽编号 TYP（类型） 初始设定：ADP Enable（有效） 初始设定：TRUE (适配器 1), FALSE (适配器 2–32) Status（状态） 说明 此项目对适配器连接、扫描仪连接进行说明。可根据具体的器材/设备，自由更改字符。此项目表示设定为适配器连接或扫描仪连接方式。 此项目表示适配器或扫描仪有效(TRUE)或无效(FALSE)。Slot（插槽）Status 栏显示以下的值。 · OFFLINE– 连接无效。 · ONLINE – 连接有效，但不是主动型。(例：等待确立连接。) · RUNNING – 连接有效且为主动型。(进行 I/O 的发送和接收处理。) · PENDING – 表示设定已更改。必须将机器人的电源置于 OFF 后，再次置于 ON。 此项目的值用于将 EtherNet/IP 的 I/O 分配在数字 I/O、组 I/O、外围设备 I/O 中。表 3.2 EtherNet/IP 设定画面的说明 项目 说明 Description（注释） 此项目为状态画面中显示的注释。 Input size (words)（输入容量 此项目中指定了作为输入设定的 16-bit 字数。 (字)） 初始设定: Output size (words)（输出容 此项目中指定了作为输出设定的 16-bit 字数。 量 (字)） 初始设定： Alarm Severity（报警重要程 此项目指定了通过适配器连接显示的报警重要程度。从 STOP, WARN, PAUSE 中选择。 度） 初始设定：WARN Scanner IP（扫描仪 IP） 连接的扫描仪的 IP 地址。 扫描仪/发信方所生成的间隔，也就是实际信息包的间隔(Actual Packet Interval:API)。 API O =& T 适配器/目标所生成的间隔，也就是实际信息包的间隔(Actual Packet Interval:API)。 API T =& O- 10 -B-82854CM/013.适配器设定步骤 3-1 设定机器人的 I/O 容量步骤1. 2. 3. 按下 MENUS（画面选择）键。 选择 I/O。 按下 F1，［TYPE］（画面）键，选择 EtherNet/IP。出现如下所示画面。I/O Ethernet/IP Ethernet/IP List(Rack 89) Description TYP Enable Connection1 ADP TRUE Connection2 ADP FALSE Connection3 ADP FALSE Connection4 ADP FALSE Connection5 ADP FALSE Connection6 ADP FALSE Connection7 ADP FALSE Connection8 ADP FALSEJOINT 10 % 1/8 Status Slot ONLINE 1 OFFLINE 2 OFFLINE 3 OFFLINE 4 OFFLINE 5 OFFLINE 6 OFFLINE 7 OFFLINE 8画面的各项目请参阅表 3.1。 4. 5. 用光标选择连接。设定为扫描仪连接时，使光标指向 TYP 列，按下 F5 键， 更改为适配器连接。 选择用光标设定的适配器。更改适配器的设定时，首先必须将连接设为无 效。若不设为无效，设定画面为只读(不可更改)。注释 适配器连接有效时，适配器设定画面的最初行显示“Adapter config (Read-only)”（适配器设定(不可更改)），不能更改画面中的项目。要 更改适配器设定，必须在 EtherNet/IP 状态画面中，将适配器的设定设 为无效。 要变更适配器的状态， a. b. 使光标移动至适配器的 Enable 列。 要将适配器设为无效，要使状态处于 OFFLINE，应按下 F5 FALSE（无 效）键。 要将适配器设为有效，使状态处于 ONLINE，应按下 F4 TRUE（有效） 键。 7. 使光标移动至 Description 列，按下 F4, CONFIG（设定）键。切换为如下所 示画面。6.- 11 -3.适配器设定Adapter configuration : Description : Adapter1 Input size (words) : 4 Output size(words) : 4 Alarm Severity : WARN Scanner IP : **************** API O=&T : 0 API T=&O : 0有关此画面的项目，请参阅表 3.2 。 8. 要更改 I/O 容量， a. b. c. d. e. f. g. 9. 使光标移动至“Input size (words)”。 输入数值，按下 ENTER 键。 使光标移动至“Output size (words)”。 输入数值，按下 ENTER 键。 使光标移动至“Alarm Severity”。 按下 F4, [CHOICE](选择) 键，选择报警重要程度。 要返回原先的画面，按下 F3, [PREV]（返回）键。B-82854CM01更改适配器设定后，必须在 EtherNet/IP 状态画面中使连接设为有效。更改 数值后，Status 栏显示“PENDING”。这意味着为了使变更有效，必须重新 接通电源。注释 要将 EtherNet/IP 的 I/O 分配在数字 I/O、组 I/O、外围设备 I/O 上，请 参阅第 6.2 节。3.2.2设定扫描仪EtherNet/IP 状态画面的适配器连接应处于 ONLINE（联机）状态。这意味着可设 为适配器连接方式，处于等待从扫描仪(例：PLC)发出 I/O 的发送和接收要求的 状态。适配器连接状态脱机时，请参阅步骤 3-1 的第 6 步。 表 3.3 为适配器设定概要。此信息用于设定扫描仪(例：PLC)。- 12 -B-82854CM/013.适配器设定表 3.3 适配器设定概要 项目 Vendor ID（厂商 ID） Product Code（产品代码） Device Type（设备类型） Communication Format（通信格式） Input Assembly Instance（输入 Assembly 实例） Input Size（输入容量） Output Assembly Instance（输出 Assembly 实例） Output Size（输出容量） Configuration Instance （Configuration 实例） Configuration Size（配置容量） 表 3.4 连接点 插槽编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 输入 Assembly 实例 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 输出 Assembly 实例 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 356 2 12 Data – INT 101–132 可按 16-bit 字的单位更改 151–182 可按 16-bit 字的单位更改 100 0 说明如要设定 Allen Bradley 公司 ControlLogix PLC，请参阅步骤 3-2。如要设定其他 的扫描仪，请参阅该设备的设定软件说明书及表 3.3。- 13 -3.适配器设定步骤 3-2 使用 RSLogix 5000 软件设定扫描仪B-82854CM01步骤注释 以下几个画面显示了使用 RSLogix 5000 软件设定扫描仪的步骤。 RSLogix 5000 软件用于设定 Allen Bradley 公司的 ControlLogix PLC。 此例中，EtherNet/IP 桥模块被追加在 ControlLogix PLC 的设定中。 要在设定中追加机器人的适配器连接， 右键点击 PLC 的 EtherNet/IP 桥模块， 选择“New Module”（新模块）。 2. 选择“Generic Ethernet Module”（一般以太网模块），点击 OK。出现如下 所示画面。1.3.以下画面中，RSLogix 询问机器人通信相关信息。输入机器人适配器连接的 名称。 以下示例中，模块的名称为“Example_Robot”。此名称中，RSLogix 制作 标签。 标签用于存储有 Example_Robot 数据的 PLC 存储器的取存。 必要时， 也可添加注释(description)。(不是必须)4. 5.选择“Comm_Format,”。在此项目中，通知 RSLogix 数据格式。 例如，选择 Data-INT。表示在 16-bit 字的区域内显示机器人的数据。 按照如下方式设定连接参数。 各自的 16 个连接，根据插槽编号不同，连接参数各异。要确定正确的参数， 请参阅表 3.4。输入连接和输出连接必须与机器人设定的容量一致。此例中， 机器人按输入输出各 4 个字(1 个字为 16-bit)进行设定。 configuration instance 设定为 100，configuration instance 的容量设定为 0。 以下示例中，按插槽 1 的适配器连接参数进行设置。- 14 -B-82854CM/013.适配器设定6. 在模块中输入所设定的 IP 地址。 DNS(Domain Name Service)已设定， 要将主机名转换为 IP 地址， PLC 如能使 用 DNS，也可以是取代 IP 地址的主机名。若使用主机名，DNS 服务器非常 安全可靠，务必确保 PLC 可常时使用 DNS。出现如下所示画面：7.以下画面中，对 RPI (requested packet interval:所要求的信息包间隔) 进行设 定。它对 I/O 的更新速度进行设定。以下示例中，将 PRI 设定为 32 毫秒。 这意味着每隔 32 毫秒由 PLC 向机器人输出数据。同样，机器人每隔 32 毫 秒向 PLC 输入数据。出现如下所示画面：- 15 -3.适配器设定8. 9. 按下 Finish（结束）键，完成此步骤。B-82854CM01从 Communications（通信）的菜单选择 Download（下载），将新的设定下 载在 ControlLogix PLC 中。由此，显示如下所示的画面。10. 若有错误，显示警告的三角标志将显示在 I/O configuration listing（I/O 配置 列表）的 Example_Robot 处。双击这一模块，可查看汇报的错误信息。- 16 -B-82854CM/013.适配器设定3.2.3共通的错误机器人的适配器连接有效，但扫描仪未连接时，发生适配器连接闲置的报警。在 初始设定中，为 WARN 级别的报警信息。这一信息在适配器连接闲置时，每次 按下机器人的 RESET(复位)按钮时发生。可根据您的希望，提高 EtherNet/IP 的 适配器报警的重要程度。详细内容请参阅步骤 3-1 的第 8 步。 初始设定中，适配器连接被切断时，所有的输入所分配的信号值清零。也可改变 系统变量$EIP_CFG.$KEEP_IO_ADP，设定为保持最后的值。值的含义现如下所 示。 FALSE : 适配器输入的最后的值为清零。(初始设定) TRUE : 保持适配器输入的最后的值。 注释 EtherNet/IP 的适配器的 I/O 分配在外围设备 I/O 的 HOLD 或 IMSTP 中，通信中断时，在初始设定中机器人停止。外围设备 I/O 的输入(根 据最后状态的设定)清零，此时发生外围设备 I/O 的 HOLD 或 IMSTP 相关的报警。适配器连接的典型设定中，报警重要程度设定为 “WARN”重要程度，“Last State”（最后的状态）设定为 FALSE(初 始值)。由此，外围设备 I/O 可让机器人停止运行。? ?- 17 -4.扫描仪设定B-82854CM/014扫描仪设定- 18 -B-82854CM/014.扫描仪设定4.1概要机器人支持最多 32 个扫描仪连接。各连接可设定为在 EtherNet/IP 网络中，与作 为适配器发挥功能的远程设备进行 I/O 的发送和接收处理。如需使用本功能，必 须配备 EtherNet/IP 扫描仪选项。EtherNet/IP 扫描仪选项也包括适配器功能。机 器人的连接对象的 EtherNet/IP 适配器设备有 I/O 程序段等。 为了使机器人开始 EtherNet/IP 连接， 必须进行设定。 支持最多 32 个扫描仪连接。 设定机器人的扫描仪选项的步骤如下。 ? ? ? 必要时，设定适配器设备。请参阅第 4.2.2 节。 从示教操作盘设定机器人的扫描清单。请参阅第 4.2.3 节。或者也可以利用 RSNetWorx for EtherNet/IP 设定机器人的扫描清单。(请参阅附录 A。) 有关 EtherNet/IP 的物理性 I/O 分配在机器人的逻辑性 I/O (数字 I/O、组 I/O、 模拟 I/O、外围设备 I/O)上的方法，请参阅第 6.2 节。 注释 扫描清单的设定全部在示教操作盘及 iPendant 中连贯操作，或者全部 利用 RSNewWorx for EtherNet/IP 等的第三方的设定工具连贯操作。- 19 -4.扫描仪设定B-82854CM/014.24.2.1机器人的设定概要对于各连接，必须从机器人的示教操作盘输入以下数据(详细内容请参阅设定对 象的适配器设备的文件)。 Name/IP address（主机名/IP 地址） Vendor Id（厂商 ID） Device Type（设备类型） Product code（产品代码） Input size（输入容量）(16-bit 的字或 8-bit 的字节） Output size（输出容量）(16-bit 的字或 8-bit 的字节） RPI (ms） Assembly instance（Input）（输入 assembly 实例） Assembly instance（Output）（输出 assembly 实例） Configuration instance（Configuration 实例） 注释 现在，机器人不能从示教操作盘(黑白显示或 i Pendant)设定具有非零 configuration size 的设备。有关第三方的设定工具，请参阅附录 A。? ? ? ? ? ? ? ? ? ?4.2.2设定适配器设备请查看设定对象的适配器设备的文件。大部分情况下，适配器设备使设备联网， 并设定 IP 地址。设备必须对 PING 作出响应。有关 PING 的使用方法的详情，请 参阅第 9 章。 注释 扫描仪连接数只需从 32 中扣除适配器连接数可知。4.2.3设定机器人的扫描清单要从示教操作盘设定机器人的扫描清单，请参阅步骤 4-1。 表 4.1 对 EtherNet/IP 状态画面的项目进行了说明。表 4.2 对 EtherNet/IP 扫描仪 设定画面的项目进行了说明。表 4.3 是最小的 RPI 值的表格。- 20 -B-82854CM/014.扫描仪设定表 4.1 EtherNet/IP 状态画面项目的说明 项目 说明 Description（注释） 此项目对适配器或扫描仪进行说明。 初始设定：Connection 1 – 32 Enable（有效） 此项目显示了适配器或扫描仪是有效(TRUE)还是无效(FALSE)。 值：TRUE, FALSE Status（状态） 状态为如下所示的值。 值：OFFLINE, RUNNING, · OFFLINE– 连接无效，或超时。 · RUNNING – 连接有效且为主动型。(进行 I/O 的发送和接收处理。) PENDING · PENDING– 表示设定已更改。必须将机器人的电源置于 OFF 后，再重新置于 ON。 Slot（插槽） 将 EtherNet/IP 的 I/O 分配在数字 I/O、组 I/O、外围设备 I/O 上时，使用此项。 表 4.2 扫描仪设定画面项目的说明 项目 说明 Description（注释） 此项目为状态画面中显示的注释。 Name/IP address（主机名/IP 此项目为连接对象的设备主机名或 IP 地址。 使用主机名时， 必须确保可写入本地主机表中， 地址） 或通过 DNS 转换。 Vendor Id（厂商 ID） 此项目为连接对象的设备厂商 ID。 有关设定值， 请参阅连接对象的适配器(目标)设备的 EDS 文件的记述。 Vendor Id、Device Type、Product code 在需要电子键入时(electronic keying)(仅在 3 个信息 一致时，连接成功)，可输入。这些值全部保持为 0 时，不进行电子键入。 Device Type（设备类型） 此项目为连接对象的设备类型。有关设定值，请参阅连接对象的适配器(目标)设备的 EDS 文件的记述。 Vendor Id、Device Type、Product code 在需要电子键入时(electronic keying)(仅在 3 个信息 一致时，连接成功)，可输入。这些值全部保持为 0 时，不进行电子键入。 Product code（产品代码） 此项目为连接对象的设备的产品代码。有关设定值，请参阅连接对象的适配器(目标)设备的 EDS 文件的记述。 Vendor Id、Device Type、Product code 在需要电子键入时(electronic keying)(仅在 3 个信息 一致时，连接成功)，可输入。这些值全部保持为 0 时，不进行电子键入。 此项目为输入时设定的字或字节数。 初始设定中， 数据类型为 16-bit 字， 也可以更改为 8-bit Input size（输入容量） 字节。要更改数据类型，请参阅第 4.2.4 节。 范围：0 – 64 输入容量和输出容量必须与机器人连接的对象设备一致。 初始设定：0 本项目为输出时设定的字或字节数。 初始设定中， 数据类型为 16-bit 字， 也可以更改为 8-bit Output size（输出容量） 字节。要更改数据类型，请参阅第 4.2.4 节。 范围：0 – 64 输入容量和输出容量必须与机器人连接的对象设备一致。 初始设定：0 此项目为所要求的信息包间隔。该值指定了以怎样的频率进行 I/O 的更新。可设定的最小 RPI (ms） 值为 8 毫秒。但该值应根据应用软件的要求进行设定。频繁的 I/O 更新有可能会引起过剩 最小：8 ms 的网络信息量。有关机器人的最小 RPI 的值的标准，请参阅表 4.3。从经验来看，机器人控 最大：5000 制装置应可在 1 秒内支持最多 1250 个信息包。但从发信方到目标的信息包，以及从目标到 初始设定： 32 发信方的信息包两者都必须计算在内。 输入、输出、配置各自的实例值必须基于机器人所连接的对象设备进行设定。 Assembly instance (input) （Assembly 实例(输入)） 输入、输出、配置各自的实例值必须基于机器人所连接的对象设备进行设定。 Assembly instance (output) （Assembly 实例(输出)） 输入、输出、配置各自的实例值必须基于机器人所连接的对象设备进行设定。 Configuration instance （Configuration 实例）- 21 -4.扫描仪设定表 4.3 要求的信息包间隔 (RPI)的最小值 连接数 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32B-82854CM/01各连接的 RPI 的最小值(ms） 8 8 8 8 8 12 12 16 16 16 20 20 24 24 24 28 28 32 32 32 36 36 36 40 40 44 44 44 48 48 48 52- 22 -B-82854CM/014.扫描仪设定步骤 4-1 设定机器人的扫描清单步骤1. 2. 3. 按下 MENUS（画面选择）键。 选择 I/O。 按下 F1，［TYPE］（画面）键，选择 EtherNet/IP。将切换为如下所示画面。I/O Ethernet/IP Ethernet/IP List(Rack 89） Description TYP Enable Connection1 ADP TRUE Connection2 ADP FALSE Connection3 ADP FALSE Connection4 SCN FALSE Connection5 SCN FALSE Connection6 SCN FALSE Connection7 SCN FALSE Connection8 SCN FALSE4.JOINT 10 % 1/8 Status Slot ONLINE 1 OFFLINE 2 OFFLINE 3 OFFLINE 4 OFFLINE 5 OFFLINE 6 OFFLINE 7 OFFLINE 8使光标移动至需设定的连接处。设定为适配器连接之后，使光标移动至 TYP 列，按下 F4 键。由此，更改为扫描仪连接。 注释 扫描仪连接有效时，扫描仪设定画面的最初行显示“Scanner config (Read-only)”（扫描仪设定 (不可设定)），不能更改各项目。要更改 设定，首先必须在 EtherNet/IP 状态画面中，将扫描仪连接设为无效。 要更改扫描仪的状态， a. b. 将光标移动至需更改状态的扫描仪的 Enable 列。 要将扫描仪设为无效， 使之处于 OFFLINE(脱机)状态， 按下 F5, [FALSE] （无效）键。 要将扫描仪设为有效， 使之处于 RUNNING(运行)状态， 按下 F4, [TRUE] （有效）键。5.注释 状态值在建立连接，进行 I/O 的发送和接收处理之前，不变化。 按下 F4, CONFIG（设定）键，切换为如下所示的画面。6.- 23 -4.扫描仪设定I/O Ethernet/IP JOINT 10 % Scanner configuration : 1/10 Description : Scanner1 Name/IP address : 192.168.0.12 Vendor Id : 0 Device Type : 0 Product code : 0 Input size (words): 1 Output size (words): 1 RPI (ms）: 32 Assembly instance(input）: 1 Assembly instance(output）: 2 Configuration instance : 47. 请移动光标，选择各项目，输入适当值。B-82854CM/01注释 更改输入输出容量后，为了使更改有效，必须 OFF/ON 操作控制装置 的电源。其他项目的更改，即使不 OFF/ON 操作电源也有效。 按下 PREV（返回）键，将返回 EtherNet/IP 状态画面。此画面中，可使连接 有效。处于 PENDING 状态时，为了使连接有效，必须 OFF/ON 操作控制装 置的电源。8.注释 关于所有有效的扫描仪连接，处于 RUNNING 状态或 PENDING 以外 时，每次进行机器人的复位，试着建立连接。注释 将 EtherNet/IP 的 I/O 分配在数字 I/O、组 I/O、模拟 I/O、外围设备上 的详情，请参阅第 6.2 节。- 24 -B-82854CM/014.扫描仪设定4.2.4EtherNet/IP扫描仪的高级设定可在 EtherNet/IP 高级设定画面中，设定扫描仪的详细设定选项。表 4.4 对 EtherNet/IP 高级设定画面的项目进行说明。打开高级设定画面进行设定的详情， 请参阅步骤 4-2 的步骤。表 4.4 EtherNet/IP 高级设定画面项目的说明 项目 说明 I/O Data Type（I/O 数据类型） 此项目将数据类型指定为 16-bit 字或 8-bit 字节。 初始设定值：16-BIT WORDS Timeout Multiplier（超时 乘法 此项目中，对超时系数进行指定。设定为 DEFAULT 时，控制装置基于 RPI 值，自动选 择适当的值。 器） 初始设定: DEFAULT Reconnect（重新连接） 此项目为 TRUE 时，扫描仪有效，处于 ONLINE（联机）状态时，每隔 3 秒试着建立连 初始设定值：FALSE 接。 Major Revision（主要修订） 此项目为扫描设备的主要修订。有时需利用第三方的设定设备进行主要修订。 初始设定值：0 Minor Revision（次要修订） 此项目为扫描设备的次要修订。有时需利用第三方的设定设备进行次要修订。 初始设定值： 0 Alarm Severity（报警重要程度） 本项目通过扫描仪连接， 对发生的报警的重要程度进行指定。 STOP、 从 WARN、 PAUSE 中选择。 本项目以毫秒为单位对扫描仪制作时的 RPI 值(Requested Packet Interval:请求信息包间 Originator To Target RPI (ms) 隔)进行指定。此项目中，扫描仪具有制作数据、消费数据各自不同的 RPI 值。 （从发信方到目标的 RPI 值 (ms)） 初始设定值：32 Transport Type（传输类型） 此项目中，扫描仪可要求在向适配器发送数据时，使用 point-to-point/单点传送连接或多 初始设定值： UNICAST 点传送。不需要多点传送时，强烈建议使用单点传送。 此项目以毫秒为单位对扫描仪消费时的 Requested Packet Interval(请求信息包间隔)进行 Target To Originator RPI (ms) 指定。此项目中，扫描仪具有制作数据、消费数据各自不同的 RPI 值。 （从目标到发信方的 RPI 值 (ms)） 初始设定值：32 Connection Type（连接类型） 此项目中，用户可从 Exclusive-Owner、Input-Only、Listen-Only 中选择扫描仪连接的 初始设定值：(空白） 类型。选择连接类型时，根据所选择的连接类型，O=&T Format 和 T=&O Format 的值 将会自动更改。接通电源后，该值空白。此项目不是设定项目，仅仅是帮助选择适当的 O=&T 格式和 T=&O 格式的项目。 O=&T Format（O=&T 格式） 此项目为生产者的数据包格式。初始设定值为 Run/Idle Header，对应连接类型的 初始设定值：Run/Idle Header Exclusive-Owner。 T=&O Format（T=&O 格式） 此项目为消费者的数据包格式。初始设定值中为 Modeless，对应 Exclusive-Owner 连接 初始设定值：Modeless 类型。- 25 -4.扫描仪设定步骤 4-2 进行扫描仪的高级设定1. 2. 3. 4. 5. 6. 按下 MENUS（画面选择）键。 选择 I/O。 按下 F1，［TYPE］（画面）键，选择 EtherNet/IP。 将光标指向扫描仪连接。 按下 F4, [CONFIG]（设定）键。 按下 F2, [ADV]键。出现如下所示画面。B-82854CM/01I/O Ethernet/IP JOINT 100 % Advanced configuration : 1/12 General I/O Data Type : 16-BIT WORDS Timeout Multiplier :DEFAULT Reconnect : FALSE Major Revision : 0 Minor Revision : 0 Alarm Severity : STOP Originator To Target RPI : 32 Target To Originator Transport Type : UNICAST RPI : 32 Connection Type Type : Exclusive-Owner O=&T Format : Run/Idle Header T=&O Format : Modeless7. 8. 9. 将光标指向各项目，输入适当值。 按下 PREV（返回）键，将返回 EtherNet/IP 扫描仪设定画面。 按下 PREV（返回）键，将返回 EtherNet/IP 状态画面。此处可将连接设为有 效。处于 PENDING 状态时，为了使连接有效，必须 OFF/ON 操作控制装置 的电源。4.2.54.2.5.1模拟I/O概要可将 EtherNet/IP 扫描仪连接的 I/O 分配在模拟 I/O 上。可时模拟和数字的 I/O 进 行混合。例如，某设备通过与相同的机器人控制器连接，可制作 16 点的数字输 入和 2 个字的模拟输入。 表 4.5 对扫描仪模拟设定画面中显示的各项目进行说明。 打开模拟画面进行设定 的详情，请参阅步骤 4-3 的步骤。- 26 -B-82854CM/014.扫描仪设定表 4.5 扫描仪模拟设定画面的项目 项目 RANGE（范围） 初始设定值：1 – 分配的 I/O 的最多点数 TYPE（类型） 初始设定值：Digital（数字） PT/CHNL（开始点/信道） 初始设定值：1说明 模拟 I/O 或数字 I/O 所分配的 I/O 点数的范围。 分配的 I/O 类型。模拟或数字式。 模拟 I/O 的信道数或数字 I/O 的开始点。步骤 4-3 设定扫描仪的模拟 I/O1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 按下 MENUS（画面选择）键。 选择 I/O。 按下 F1，［TYPE］（画面）键，选择 EtherNet/IP。 移动光标，选择扫描仪连接。 按下 F4,［CONFIG］（选择）。 输入正确的输入或输出容量。 按下 F4，［ANALOG］（模拟）键。出现如下所示画面。I/O Ethernet/IP Analog In: # RANGE 1 [ 1- 128]8. 9.JOINT 100 % 1/1 TYPE PT/CHNL Digital 1首先，使光标移动至 RANGE 列，输入最初的输入集合的范围。不混合模拟 输入和数字输入时，不变更此列。 移动至 TYPE 列，输入类型选择 Analog（模拟）或 Digital。10. 移动至 PT/CHNL 列，输入模拟输入的信道或数字输入的开始点。 11. 由于将自动创建后续的行，所以只重复必要的步骤。 12. 按下 F2 [IN/OUT] 键，显示如下所示画面。I/O Ethernet/IP Analog Out: # RANGE 1 [ 1- 128]JOINT 100 % 1/1 TYPE PT/CHNL Digital 113. 关于输出，只重复必要的第 8 步～第 11 步。 14. 按下 PREV(返回)键，将返回 EtherNet/IP 扫描仪设定画面。 15. 按下 PREV(返回)键，将返回 EtherNet/IP 状态画面。此处可使连接有效。处 于 PENDING 状态时， 为了使连接有效， 必须 OFF/ON 操作控制装置的电源。 注释 各连接可更改各模拟信道的 16-bit 的字节排列 (在大端（Big Endian） 和小端（Little Endian）之间切换)。因此，更改系统变量 $EIP_SC[].$ANALOGFMT 的值。值为 0 时，数据作为大端（Big Endian）进行制作/消费；值为 1 时，作为小端（Little Endian）处理。- 27 -4.扫描仪设定B-82854CM/014.2.5.2例由某一设备在制作连续 16 点的数字输入以及接着的 2 个字的模拟输入时，设定 后，将显示如下所示的 EtherNet/IP 模拟输入画面。I/O Ethernet/IP Analog In: # RANGE 1 [ 1- 16] 2 [ 17- 48]JOINT 100 % 1/2 TYPE PT/CHNL Digital 1 Analog 1某一设备在制作连续 16 点的数字输入以及接着的 2 个字的模拟输入和 16 点的数 字输入时，设定后，将显示如下所示的 EtherNet/IP 模拟输入画面。此处，输入 的第 49 点请注意相当于数字输入的开始点的第 17 点。I/O Ethernet/IP Analog In: # RANGE 1 [ 1- 16] 2 [ 17- 48] 3 [ 49- 56]JOINT 100 % 1/3 TYPE PT/CHNL Digital 1 Analog 1 Digital 174.2.6关于错误失去连接时，初始设定中，所有的输入值清零。关于失去连接时的动作，可通过 更改系统变量$EIP_CFG.$KEEP_IO_SCN 进行变更。值的含义如下所示。 FALSE : 若失去连接，则适配器的输入值清零。(初始设定） TRUE : 若失去连接，则适配器的输入值保持最后的值。? ?本设定适用于所有的扫描仪连接。 设为有效的所有的扫描仪连接在处于 RUNNING 或 PENDING 以外的状态时， 每 次机器人复位时，试着建立连接。- 28 -B-82854CM/015.EtherNet/IP 的 DeviceNet 路由设定5EtherNet/IP的DeviceNet路由设定- 29 -5.EtherNet/IP 的 DeviceNet 路由设定B-82854CM/015.1概要EtherNet/IP 和 DeviceNet 基于公共工业协议(Common and Industrial Protocol) (CIP)。 CIP 最初是由 Rockwell 公司来定义的， ODVA(www.odva.org)管理其规 由 格。机器人可与 Ethernet 和 DeviceNet 两者网络连接，通过本功能进行设定和诊 断，所以可在 2 个网络之间进行信息的路由设定。 可通过本功能从与工厂的以太网联网的电脑，对本地机器人的 DeviceNet 网络进 行设定和管理。由此，为了使用第三方的设定及诊断功能，必须使笔记本电脑直 接与机器人的 DeviceNet 网络联网。 代表性电脑软件有 RSNetWorx for DeviceNet， 这一软件支持以下的功能。 CIP 路由设定 对与本地 DeviceNet 网络联网的设备进行远程设定的多项功能。 Network “who” : 从与以太网联网的电脑， 对本地 DeviceNet 网络中存在的节 点进行确认的功能 ? 与经由“Class Instance Editor”的 DeviceNet 的设备进行 Explicit 信息连接? ? ?有关 EtherNet/IP 的 DeviceNet 路由设定的更为详细的技术内容， 请参阅 Chapter 10、 Bridging and Routing, in The CIP Common specification (Ethernet/IP specification volume 1)（第 10 章 桥接和路由设定、CIP 公共规格（Ethernet/IP 规格卷 1））。 注释 需安装如下所示的选项硬件。 装载有 SST DN3 子板的 DeviceNet Interface 板需安装如下所示的选项软件。 EtherNet/IP 路由器选项 DeviceNet 接口(主控装置、从控装置) (R539) (J753)5.2方针在进行路由设定之前，请仔细阅读以下的方针。 从 DeviceNet 的设备反馈的错误信息显示在第三方的软件 (例：RSNetWorx for DeviceNet)内。 ? ? ? 用 SST DN3 卡支持 G3_ONLY 的功能。 路由设定对象仅限于对使用非连接型发送服务 (unconnected send service)的 连接管理器对象发送的 Explicit 信息。不支持 I/O 的路由设定。 路由设定的过程中，请勿改变设备状态。若改变状态，有可能会失去主控装 置(DeviceNet 网络的机器人)和从控装置(DeviceNet 网络的设备)之间的连接。?- 30 -B-82854CM/015.EtherNet/IP 的 DeviceNet 路由设定5.3设定EtherNet/IP的DeviceNet路由EtherNet/IP 的 DeviceNet 路由设定作为 EtherNet/IP 路由器选项安装。初始设定 中，控制装置置于 ON 后，进行路由设定。EtherNet/IP 的 DeviceNet 路由设定时 有设定画面，多项功能可通过系统变量进行设定。注释 $EIP_RTR.$G3_ONLY 是维持 I/O 性能的设定。 Group 2 设备为了发送和 接收 Explicit 信息包和 I/O 信息包， 必须设置已定义的主控装置/从控装置 的连接。Group 2 信息的优先级由 ODVA 预先确定。例如，Explicit 信息 的请求和响应的优先级具有比主控装置的 I/O 的 poll 请求更高的优先级。 由此， 某一 Explicit 信息的请求和响应可能比主控装置的 I/O 的 POLL 请 求具有更高的优先级，所以会对 I/O 的性能产生不良影响。另一方面， $EIP_RTR.$G3_ONLY 有效时，不允许对 Group 2 设备进行路由设定。 $EIP_RTR.$DIN_NUM 是通过数字输入在路由设定的有效/无效之间进行动态变 更的设定。例如，通过此功能，像前侧玻璃周围的分配作业(密封材料的涂装)那 样，在 I/O 的性能受到重大影响的作业中使用。设定的数字输入置于 ON 时，路 由设定无效。有关路由设定所使用的系统变量的详情，请参阅表 5.1。 表 5.1 EtherNet/IP 的 DeviceNet 路由设定的系统变量 系统变量 初始设定值 $EIP_RTR.$ENABLE $EIP_RTR.$BOARD_1 $EIP_RTR.$BOARD_2 $EIP_RTR.$BOARD_3 $EIP_RTR.$BOARD_4 $EIP_RTR.$G3_ONLY $EIP_RTR.$DIN_NUM TRUE FALSE TRUE FALSE FALSE FALSE 0说明 将 EtherNet/IP 路由器功能设为有效。* 有效时， DeviceNet 板 1 从 Ethernet 对 DeviceNet 进行信息 包的路由设定。 有效时， DeviceNet 板 2 从 Ethernet 对 DeviceNet 进行信息 包的路由设定。 有效时， DeviceNet 板 3 从 Ethernet 对 DeviceNet 进行信息 包的路由设定。 有效时， DeviceNet 板 4 从 Ethernet 对 DeviceNet 进行信息 包的路由设定。 有效时，CIP 信息包只对 Group 3 only (对应 UCMM)的设 备进行路由设定。 设定数字输入的编号，输入值置于 ON 时，不对 DeviceNet 网络进行信息包的路由设定。** $ENABLE 和$DIN_NUM 可从设定画面进行设定。- 31 -5.EtherNet/IP 的 DeviceNet 路由设定B-82854CM/015.4使用EtherNet/IP的DeviceNet路由设定系统变量设定结束后，可在设定画面中对路由设定的有效/无效，数字输入的编 号进行设定。EtherNet/IP 的 DeviceNet 路由设定的详情，请参阅步骤 5-1。有关 使用 RSNetWorx for DeviceNet 的路由设定信息，请参阅步骤 5-2。步骤 5-1 设定 EtherNet/IP 的 DeviceNet 路由条件? 控制装置的电源必须置于 ON。步骤1. 2. 3. 4. 按下 MENUS（画面选择）键。 选择 I/O。 按下 F1［TYPE］（画面）键。 选择 EtherNet/IP。出现如下所示画面。I/O Ethernet/IP JOINT Ethernet/IP List(Rack 89) Description TYP Enable Status 1 Conn1 ADP TRUE ONLINE 2 Conn2 ADP FALSE OFFLINE 3 Conn3 ADP FALSE OFFLINE 4 Conn4 ADP FALSE OFFLINE 5 Conn5 ADP FALSE OFFLINE 6 Conn6 ADP FALSE OFFLINE 7 Conn7 ADP FALSE OFFLINE 8 Conn8 ADP FALSE OFFLINE5.10 % 1/8 Slot 1 2 3 4 5 6 7 8按下 F3, RTR（路由器）。出现如下所示画面。I/O Ethernet/IP Router configuration : Enable : TRUE Disable when DIN[6. 7.JOINT 10 % 1/20] is ON请确认 Enable（有效）项目设为 TRUE（有效）。否则，使光标指向 Enable 项目，按下 F4, TRUE，设为有效。 某