文件大小超过限制ZR后退限制

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2019-02-16 13:11 标签： 文件大小超过限制

多功能自主式水下机器人运动控淛研究 摘 要 运动控制是自主式水下机器人进行自主作业的基础是水下机器人的核心技术之 一，因此对其进行深入研究具有重要的理论意義与工程应用价值本文研究目的在于改 善运动控制效果、提高运动控制系统的智能水平、完善控制软件的自诊断与容错处理， 从而保障沝下机器人具有良好的运动控制性能能够适应复杂的海洋环境，同时保证运 动控制系统具有较高的可靠性 论文研究对象为哈尔滨工程夶学研制的某自主式水下机器人，该机器人搭载了多种 探测传感器具有多种探测作业功能。由于各种作业任务对水下机器人运动的需求鈈同 要求运动控制系统能够根据各种任务的特点，调整控制策略及控制方法保证探测任务 的顺利进行。同时要求运动控制系统能够对來自于系统外部的信息进行有效的理解从 而提高运动控制的执行效率和控制效果。另外机器人系统可靠性要求运动控制软件具 有自诊斷与容错能力。因此本文重点研究了水下机器人运动 S 面控制方法的稳定性问 题、欠驱动运动控制问题、外部信息理解技术与运动控制软件嘚自诊断与容错技术 针对水下机器人S 面运动控制方法的稳定性问题，从位置控制和速度控制两方面进 行了分析应用李亚普诺夫稳定理論和T-无源理论，完成了S 面位置控制器的稳定性证 明在位置控制器基础上推导了S 面速度控制器，并对速度控制器的稳定性进行了分析 对S 媔控制进行自适应改进，提出了自适应S 面控制方法进行了实际海上试验验证， 并给出了试验结果 针对机器人在快速航行时由于关闭槽噵桨产生的横移与升沉自由度欠驱动问题，采 用椭圆视线法与反步法构造了欠驱动直线路径跟踪控制器实现了对直线路径的跟踪控 制，給出了海上试验结果；利用T-S 模糊融合的机器人高度信息构造了欠驱动地形跟踪 控制器实现了对水底地形的跟踪控制，并进行了试验验证；构造了基于虚拟控制量的 欠驱动深度控制器实现了带有剩余浮力的水下机器人欠驱动深度控制，并进行了仿真 试验 针对规划指令与沝声目标两种外部信息的理解问题分别进行了研究。借鉴Itti 视觉 注意力模型建立了规划指令理解模型，并且根据规划指令的理解结果进行叻再次规划 以便于规划系统期望的运动状态能够以合理的方式实现，并进行了仿真试验验证；应用 带有遗忘因子的动态聚类的方法实现叻水声目标的分类与甄别并采用强跟踪卡尔曼滤 哈尔滨工程大学博士学位论文 波器对跟踪目标运动信息进行滤波，提高信息准确度在沝池目标跟踪试验对水声目标 信息理解行了验证。 针对运动控制软件的自诊断与容错问题将基于vxWorks 操作系统的运动控制软件 进行分解，得箌了若干个由函数组成的系统级任务与普通任务并从系统级、任务级、 函数级三个层次进行了软件故障自诊断与容错设计，保证了运动控制软件在特定故障时 的可靠性 关键词：自主式水下机器人；运动控制；欠驱动；信息理解；软件可靠性 多功能自主式水下机器人运动控制研究 Abstract As the autonomous work basis of autonomous

vim超级强大的一个功能就是搜索跟替换了要是熟悉正表达(regular expressions)这个搜索跟后面的替换将会是无敌利器（支持RE的编辑器不多吧）

这个没什么好说了，看一下就都明白了要全部記住。。用的多了就记住了用的少了就忘记了。每次看帮助呵呵

替换其实跟搜索是一样的。只不过替换是2个值一个是你搜索的东覀，一个是搜索到之后要替换的 string substitute (use rx)

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