谁能帮忙下载一个胡晓钰北京工业大学硕士的硕士毕业论文，题目：基于伪刚体模型的柔顺机构动力学建模及特性研究。

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【摘要】：柔顺机构是一种利用柔性构件本身的弹性变形来实现运动、力、能量的传递和转换的新型机构能够减少零件数目、减少装配、提高精度、减少摩擦等，在微機电系统、仿生领域有着很高的价值 在很多情况下，柔顺机构中的柔性构件可以简化为一根柔性的悬臂梁本文首先介绍了悬臂梁大变形分析的几种现有方法：链式算法、椭圆积分法、差分方程法、伪刚体模型法，分析了它们各自的优缺点并对比了它们求解悬臂梁大变形问题的结果。在求解柔顺机构时链式算法、椭圆积分法、差分方程法分析柔性构件和求解机构方程是两个相对独立的过程，容易引进累计误差造成求解的不稳定；伪刚体模型法不存在上述问题但是精度相对较差。本文将矩量法用在求解悬臂梁大变形分析中其在分析懸臂梁大变形问题和求解柔顺机构问题中都具有很高的精度和稳定性。 本文分别使用伪刚体模型法和矩量法分析了Young双稳态机构研究了此類机构和双Young三稳态机构的力矩曲线和能量曲线，借助一类特殊的有理多项式函数曲线和伪刚体模型建模方法提出了一种新的优化设计双Young彡稳态机构的方法，并加工出了实际机构验证了机构的三稳态特性，证明了方法的可行性

【学位授予单位】：西安电子科技大学
【学位授予年份】：2012
【分类号】：TH112


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