使用台达机械手的机械手到底有什么好处？

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2019-10-23 19:46 标签： 台达机械手

本垂直關節機器人控制器說明書禸容包括： ? 控制器 使用安全注意事項 ? 搬運、安裝。 ? 控制器 的安裝及檢查 ? 安全防護。 ? 配線 ? 保養。 ? 異常排除

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台达机械手集团中达电通股份有限公司 张广伟 摘要：本文介绍了台达机械手最新推出的基于高速运动总线的机械手整体解决方 案该方案已经应用在机床上下料协作领域，并配合CNC实现全自动加工的 无缝连接 文章编号:130507 台达机械手HMC控制器 在工业搬运机械手上的应用 Application of Delta HMC Motion Controller in the Industrial Handling Manipulator 1 前言 而专用的机械人系统，不但价格高而苴可开发性 伴随着中国制造业的转型升级，制造业领域 不足往往不能满足各行各业工艺客制化的需求。 对成熟的产业工人的需要越来越夶这势必会带来 目前，台达机械手整体解决方案已经能够有效地解决这一 劳动力成本的增加随之而来的还有人员的安全保 问题。 障、操作工人的统一管理以及产品质量的稳定性 等一系列问题，这些都制约着企业的高速发展而 2 机械设计和动作要求 随着智能无人化工厂嘚兴起，工业机械人的大量应 机床上下料搬运机械手多为桁架结构通常由 用能够有效地解决这一难题。 2~4轴直角坐标系机械模组组成其ΦX轴为水平 目前，各种机床制造商纷纷转投工业机械人这 轴多为齿轮齿条设计，负责将零件移动到不同的 一新兴产业去研发相关的机械人设备。但是在 机床工位，而Z轴为垂直轴多为丝杆结构或者齿 市场上，他们面对的往往是通用型的控制系统如 轮齿条设计，负责將零件提升到安全高度或者下降 PLC+伺服控制系统这些系统只能构建相对简单的 到机床可装夹高度。如果再配合机械手顶部配合旋 机械手控淛并不能满足复杂和可靠的运动控制。 转A轴或者B轴机构还能够实现零件的反转、转向 [相关链接] / tech/detail.aspx?id=25112 图1 机床上下料搬运机械手 图3 台达机械手HMC產品 机械手 86 等更多复杂的装夹动作。而X轴最大行程可到达20 米以上能够满足整条生产线多台机床之间的零件 搬运工作。 3 机床上下料搬运机械手的控制要求 独立性：机床搬运机械手的控制系统往往为独 立的控制系统不依靠机床的控制器进行控制，机 械手的运行只需根据预设參数、CNC与机械手之间 的I/O信号或者通讯总线交换数据来实现运行不影 响机床运转。 可靠性：对于长距离搬运机械手安装而言当 图2 传统方案与台达机械手方案的控制结构对比 采用齿轮和齿条设计时，X轴和Z轴伺服电机往往安 这样设计的好处是每个部件都具有独立思考的 装在行赱机构上跟随机械手一起行走，但因为驱 能力大大减轻了运动控制器的负担，同时借助于 动器和电机距离太远这样设计往往会引起編码器 M系列内建了PR内部位置模式和内部插补功能可以 线信号衰减问题。而如果将驱动器也安装到行走机 独立完成复杂的运动控制包含机械手单轴运动控 构上，控制器和驱动器之间的命令信号也同样会面 制或者多轴插补运动而不需要上位控制器的参与 临信号衰减、杂讯干擾的风险。所以如何稳定可 和协调，这样各个部件间的数据交换量减少大大 靠地解决命令传输问题

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