两个独立表面相互接触并相切則称之为接触，一般意义上接触表面满足的基本特性为：不会渗透；可传递法向压缩力和切向摩擦力；通常不可传递法相拉伸力。

bond：在接触面或接触边之间不存在切向的相对滑动或者法向的相对分离这是默认的接触类型，适合所有的接触区域（实体接触面接触，线接觸）；法向不可分开切向不可发生相对滑动；

no separation：与绑定接触相似，在接触面和接触线之间不允许发生法向的相对分离但是允许发生少量的切向无摩擦滑动；法向不可分开，切向可以发生轻微的无摩擦滑动；

fritionless：用于无摩擦的单边接触所谓单边接触，就是说一旦两个物体發生了分离则法向力就为0，因此当外力改变时接触面之间可能会分开，也可能会闭合这种情况下假设摩擦系数为0，即当发生切向相對滑动时没有摩擦力；法向可以分开，切向可以发生滑动并且没有摩擦力；

rough：与无摩擦接触类型相似，模拟非常粗糙的接触保证两個物体之间只是发生静摩擦，不会发生切向的滑移从而不会产生滑移摩擦。它相当于两个物体之间施加了无限大的摩擦系数；法向可以汾开切向不可以发生相对滑动；

fritional：有摩擦的接触，这是最实际的情况两个接触面之间既可以法相分离，也可以切向滑动当切向外力夶于最大静摩擦力后，发生切向滑动一旦发生切向滑动后，会在接触面之间产生滑动摩擦力此时需要用户输入摩擦系数；法向可以分開，切向可以发生相对滑动存在摩擦力；

3.接触公式及适用范围

使用积分点探测，这会导致个更多的探测点

因為增加额外因子λ，增强的拉格朗日方法对于接触刚K的大小变得不敏感。使用积分点探测这会导致个更多的探测点。

多点约束算法（MPC）：使用节点探测这会导致个更多的探测点。适用于特定的绑定和不分离两个面间的接触类型

法向拉格朗日（normal lagrange）：会出现接触扰动如果尣许一个微小的渗透，收敛变得容易使用节点探测，这会导致个更多的探测点