sitl仿真四旋翼仿真时,为什么会提示3d accel calibration needed故障

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2020-06-08 08:57 标签： 四旋翼仿真
  1. 要是出现一些奇怪问题进Tools里跑環境安装，全部按照那个脚本来就可以

    在开发新功能时,先进行仿真验证昰十分有效的一种方法.尤其是像无人机这种在天上飞的机器.ardupilot提供了较为详细的教程,但官网中的教程有些老旧且比较分散.下面我以gazebo SITL 3D绘图和规劃为例.梳理下如何使用gazebo进行仿真. 

 

 
 

 
 
 

 
 
 

 注:如果严格按照我上面所写的说明操作,gazebo界面应该会很快的打开.如果没有执行2.8中的最后一步,在打开gazebo时会下载┅些模块,这个过程因网速而定,我之前的感觉是很慢.
 
 

 
 
 

 
 
 

 
 

 
 
 

 3. 将飞机切换到GUIDED模式,并使其起飞
 
 

 
 

 
 
 

 
 

 
 
 

     c. 输入takeoff 2,使飞机飞到2米高度,注意仿真环境中解锁几秒钟后没有操作就会锁定电机.所以解锁和起飞这两条命令衔接的要快一点.TAB键可以补全命令.
 
 

 
 
 

     d. 双击main_node.启用OctomapPlanner SITL示例.这个示例程序在我电脑上有些问题.飞机在起飞後会抖动,且不能良好的控制自己的位置,目前还不清楚是什么原因.

设置构建工具的环境变量

如果一切执行正常的话会弹出gazebo对话框，可以使用rqt node graph 查看当前运行的节点查看当前使用的topics

可以使用一个简单的控制代码，在一个标志上方盘旋如ar_track_alvar节点检测病计算视觉标志的位置，另外该节点结合来自与手柄joystick的控制信息使用PD控制器所以可以使用joystick实现高度控制和看不见标志的时候手动控制。另外需要package um_pixhawk git 该package

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