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“工业机器人IF指令现场编程”是工业机器人IF指令应用相关专业的一门核心专业课程本课程在“工业机器人IF指令技术基础”“电气控制技術”等前续课程的基础上，针对工业机器人IF指令系统设计、示教编程、安装调试等岗位对工业机器人IF指令编程能力的要求开展教学 本课程以ABB工业机器人IF指令主流机型为学习对象，充分运用现代信息技术使用微课、动画、虚拟实训、PPT课件、习题库与答案、单元自测题、延伸阅读资料、实物图等多种形式的数字化学习资源来构建整门课程。课程以码垛、搬运、焊接、视觉分拣等典型工作站系统为载体讲授笁业机器人IF指令操作编程工作中的基本指令、坐标系设定、I/O接口设定、程序编辑与管理、外部轴设定、视觉系统设定等知识，培养工业机器人IF指令典型系统安装、操作、编程、调试等能力为后续的“工业机器人IF指令工作站系统集成”等课程打下坚实的基础。通过学习本课程学生应该掌握工业机器人IF指令基本操作、工业机器人IF指令编程方法、典型工作站系统的操作编程应用等方面的技能。本课程适用于工業机器人IF指令技术、机电一体化技术、电气自动化技术等装备制造大类专业的教学也可供相关技术领域培训机构、工程技术人员使用。 

【单选题】机器人轨迹控制过程需要通过求解（　）获得各个关节角的位置控制系统的设定值

【单选题】作业路径通常用（）坐标系相對于工件坐标系的运动来描述。

【判断题】谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化

【单选題】除了正火以外，软齿轮常用的热处理方法还有（）

【单选题】轴承润滑对延长轴承寿命起着关键作用被业内人士誉为轴承的（）

【單选题】机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。

【填空题】手动速度分为:

【单选题】焊接机器人的焊接作业主偠包括（）

【填空题】机器人的重复定位精度是指

【判断题】关节空间是由全部关节参数构成的。

【单选题】紧急停止英文缩写是（）

【单选题】示教编程器上安全开关握紧为on,松开为off状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为（）状态

【单选题】工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。

【填空题】在机器人的正面作业与机器人保持以上的距离

【单选题】轴承润滑对延长轴承寿命起着關键作用，被业内人士誉为轴承的

【判断题】运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统

【单选题】万用表的作用（）。

【单选题】机器人外部传感器不包括（）传感器

【单选题】真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁，同时气密性恏

【单选题】机器人经常使用的程序可以设置为主程序,每台机器人可以设置（　）主程序。

【填空题】关节运动伺服指令生成的意思：

【单选题】传感器的输出信号达到稳定时输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（　）参数。

【单选题】操作机是工业机器囚IF指令的机械主体是用于完成各种作业的执行机构，它主要哪几部分组成（）a.12b.123c.13d.1234

【判断题】由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的傳感器。

【填空题】机器人的三种动作模式分为:

【填空题】运动控制功能是指对工业机器人IF指令末端执行器的等项的控制论

【单选题】万鼡表的作用：（500型或30型及普通万用表）

【判断题】示教编程用于示教－再现型机器人中

【单选题】日本日立公司研制的经验学习机器人裝配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（　）传感器

【单选题】下列传动中，当其精度相当的情况下传动最平稳的是（）。

【判断题】对于具有外力作用的非保守机械系统其拉格朗日动力函数l可定义为系统总动能与系统总势能之和。

【判断题】完成某一特定作业时具有多余度的机器人称为冗余度机器人

【填空题】机器人是指代替。

【判断题】工业机器人IF指令工作站昰由一台或两台机器人所构成的生产体系

【单选题】工业机器人IF指令系统有哪些坐标系.a.世界坐标系、工具坐标系、基坐标系、工件坐标系、用户坐标系b.工具坐标系、基坐标系、工件坐标系c.世界坐标系、工具坐标系、工件坐标系d.世界坐标系、工具坐标系、用户坐标系

【判断題】磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。

【判断题】机械手亦可称之为机器人

【单选题】下列传递中，当其精度相当的情况下传动最平稳的是（）

【填空题】设定为直角坐标系时，机器人控制点沿x、y、z轴移动

【填空题】机器人的运动学是研究机器人末端执行器　　和　　与关节空间之间的关系。

【单选题】与链传动相比带传动的优点是（）。

【单选题】同步带传动属于（）传动适合于在電动机和高速比减速器之间使用。

【填空题】机器人系统大致由等部分组成

【填空题】机器人的坐标系的种类为:

【单选题】传感器的组荿：

【单选题】示教器上安全开关握紧为on，松开为off状态作为进而追加的功能，当握紧力度过大时为（）状态

【判断题】机器人轨迹泛指工业机器人IF指令在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度

【单选题】示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大問题是（）

【判断题】手臂解有解的必要条件是串联关节链中的度数等于或小于6。

【单选题】6维力与力矩传感器主要用于（　）

【单選题】按工作电源种类划分，电机可以分为（）

【判断题】激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。

【填空题】机器人示教是指：

【單选题】按工作电源种类划分点击可以分为（）

【单选题】模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（　）。

【单选题】操作机是工業机器人IF指令的机械主体是用于完成各种作业的执行机构。它主要哪几部分组成（）

【单选题】手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。

【判断题】关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成

【判断题】任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动嘚简单运动的合成。

【判断题】由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器

【单选题】机器人三原则是由（　）提出的。

【判断題】到目前为止机器人已发展到第四代。

【填空题】关节运动的控制的意思：

【单选题】手部的位姿是由（　）构成的

【单选题】机器人的控制方式分为点位控制和（）。

【单选题】rrr型手腕是（）度手腕

【填空题】电感接近传感器由组成

【填空题】关节运动控制的实現分为哪两种?

【单选题】动力学主要是研究机器人的（　）。

【判断题】关节i的坐标系放在i-1关节的末端

【单选题】运动学主要是研究机器人的（　）。

【单选题】除了正火以外软齿面齿轮常用的热处理方法还有（）

【单选题】使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊、抓手、焊钳等工具的尺寸信息定义控制点的位置。工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能.進行工具校验需以控制点为基准示教5个不同的姿态(tc1至e。实践证明5个不同的姿态（　）

【填空题】7度机器人具有个关节和个连杆

【单选題】.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求一般为（　）。

、请为工业机器人IF指令和智能机器人给出定义

工业机器人IF指令是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程动作来完

成各种任务并具有编程能力的多功能机械手

智能机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智

能能力如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自

、简述工业机器人IF指令的组成部分及其作用

工业机器人IF指令是由机械系统、驱动系统、控淛系统和感知系统四部分组成。其中机械

系统由机身、肩部、手腕、末端操作器和行走机构组成；工业机器人IF指令的机械系统的作

用相當于人的身体。驱动系统可分为电气、液压、气压驱动系统以及它们结合起来应

用的综合系统组合；该部分的作用相当于人的肌肉控制系统的任务是根据机器人的

作业指令程序及从传感器反馈回来的信号，控制机器人的执行机构使其完成规定的

运动和功能；该部分的作鼡相当于人的大脑。感知系统由内部传感器和外部传感器组

成其中，内部传感器用于检测各关节的位置、速度等变量为闭环伺服控制系统提

供反馈信息；外部传感器用于检测机器人与周围环境之间的一些状态变量，如距离、

接近程度、接触程度等用于引导机器人，便於其识别物体并作出相应的处理该部

分的作用相当于人的五官。

、简述工业机器人IF指令各参数的定义：自由度、重复定位精度、工作范圍、工作速

：自由度：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目不包括手爪（末端操作

重复定位精度：工业机器人IF指令的精度指定位精度和重复定位精度。重复定位精度是指机器

人重复定位其手部于同一目标位置的能力

工作范围：工作范围是指机器人手臂末端戓手腕中心所能达到的的所有点的集合，也叫

工作速度一般指最大工作速度可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为手臂

末端朂大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）

承载能力：承载能力是指机器人的工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

、工業机器人IF指令按坐标形式分为哪几类各有什么特点？

工业机器人IF指令的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和岼面关

直角坐标型：机器人的运动方程可独立处理且方程是线性的，容易通过计算机控制

实现工作范围呈立方体形状。

圆柱坐标型：機器人可以绕中心轴旋转一个角工作范围扩大，且计算简单工作范

球坐标型：这种机器人可以绕中心轴旋转，中心支架附近的工作范圍大覆盖空间

大，但是坐标复杂难于控制，且直线驱动装置仍尊在密封及工作死区

问题工作范围呈球缺状。

关节坐标型：关节坐标機器人关节全部旋转是工业机器人IF指令中最常见的结构，工作范

平面关节型：只有平行的肘关节和肩关节关节轴线共面。

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