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还记得我上次发的文章吗？【
最近迷上了四轴飞行器，无奈本人穷屌丝一个，无数次质问度娘，最终我找到一个大神，我佩服的五万体投地，真是一个牛人！！！&&
先来一个成品图片和视频吧
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以下是我转载的，各位感兴趣的可以看看
/bbs/viewthread.php?tid=312846&extra=&page=1& && &作者：hn_ny_dxs 再次膜拜一下:handshake
DIY四轴飞行器制作过程，超清晰多图！！！本人是航模菜鸟，大概是去年11月份，迷上了四轴飞行器，经常上MK的网站看飞行录相，四轴飞行起来稳定性真好，简直是酷毙了。最终没能抵制住诱惑，冲动之下决定自已也做个来玩玩。从网上收集资料，一切从0起步。经历了几个月的走走停停，现在已陆续完成了无刷电调、四轴机架、遥控器多通道改造、IMU模块、飞控板设计制作。现小有成果，公布出来和大家交流交流，以资进步:call:
& & 由于水平所限，本人只熟悉和使用51架构的MCU，系统的所有模块都是架构在C8051F的基础上。但四轴所涉及的原理、控制理论都是一样的原理，希望各位同好网友不吝赐教，多多指导，谢谢！！！
[ 本帖最后由 hn_ny_dxs 于
17:19 编辑 ]
附件 1.从旧货摊买的两个硬盘.JPG (94.34 KB)
2.费了九牛二虎之力，最后改造一个拆手机用的起子，搞定了.JPG (91.37 KB)
帖子中提到的商品
高级手机控(Lv2)
先贴两个图试试能否成功 ， 下面接着来。机架打算用现有的电直尾管和管座配上硬盘片构成，电机用新西达2212 KV930，两正两反的桨用口碑不错的德国EPP1045 。
附件 4.固定电直尾管的座子，好贵呀.JPG (103.48 KB)
4.固定电直尾管的座子，好贵呀.JPG (103.48 KB)
5.和到手的电机、尾管合张照.JPG (96.75 KB)
6.外加工的4个电机安装座.JPG (73.54 KB)
7.机体主要部分完成.JPG (99.46 KB)
8.加工机架的得力工具：） ，桌面微型台钻.jpg (68.77 KB)
9.EPP1045.JPG (54.61 KB)
10.一正一反.JPG (41.86 KB)
高级手机控(Lv2)
为提高发帖效率，制作过程从略，一切用图片说话
附件 11.和市场上3块钱一个的正桨对比.JPG (43.58 KB)
12.用电机原配的桨保护器固定两叶桨.JPG (54.11 KB)
13.焊上香蕉头，感觉重量不小，拆除前留个影.JPG (102.04 KB)
14.电机安装固定方式.JPG (61.69 KB)
15.机架整体结构.JPG (87.7 KB)
16.平视角度，很有型吧：）.JPG (88.34 KB)
17.整机完成效果图.JPG (77.59 KB)
高级手机控(Lv2)
好了，机架完成了。接下来是遥控器的改造时间 ，&&买了个又便宜又大块的FT06-C， 准备先把6通改到8通，增加两个比例通道，并且配上LCD液晶屏，用来显示控的相关参数。控的高频头还留用，PPM编码板整个换掉它。
附件 18.准备拿来折腾的天地飞6C控.JPG (125.49 KB)
19.FT06-C内部结构.JPG (85.71 KB)
20.在这个位置加个LCD屏.JPG (101.82 KB)
21.打回来的样板，这样做省￥￥.JPG (133.46 KB)
22.为裁板专门买的勾刀.JPG (103.18 KB)
23.花了一个多小时时间，搞定！.JPG (129.54 KB)
24.拆掉FT06-C控的原装PPM板.JPG (102.6 KB)
25.比下位置，很正点：）.JPG (141.73 KB)
26.FT06-C的这个位置，刚好能放进一个5110屏.JPG (102.42 KB)
27.液晶屏的PCB板.JPG (100.16 KB)
28.预期效果.JPG (93.3 KB)
高级手机控(Lv2)
好了，电机固定片做完。下面该加工硬盘片了，用已做好的机架上硬盘片做模具，把盘片用双面胶粘在一起尽量重合，然后用台钻开螺孔。这次买硬盘时没注意，买到了传说中的IBM玻璃盘 ，表面看起来和铝盘片一样，钻孔时才发现不对劲，压下钻头时居然钻不下去，一使劲，盘片碎了，拿起来一看：玻璃盘 ，My&&god!!!
附件 17.加工硬盘片时，出现了意外。竟然买到了传说中的IBM玻璃盘：-（.JPG (97.73 KB)
18.碎掉一大块。算了，先放一边.JPG (105.57 KB)
19.早上刚到的电直配件.JPG (104.01 KB)
20.电机固定座安装完成的样子：）.JPG (108.46 KB)
21.旁边的是450电直脚架.JPG (107.04 KB)
22.电机固定座正面.JPG (99.28 KB)
23.近点看看.JPG (107.02 KB)
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附件 24.觉得不过瘾的话，再来个侧面：）.JPG (101.22 KB)
25..JPG (108.13 KB)
25.背面尾管夹的固定情况.JPG (96.06 KB)
26.换个角度.JPG (90.78 KB)
27.用另一机架上的硬盘片装上，看看效果先.JPG (106.76 KB)
高级手机控(Lv2)
件 28..JPG (107.15 KB)
29.四轴的“机头”.JPG (72.07 KB)
30..JPG (70.49 KB)
31..JPG (76.05 KB)
32.仰视.JPG (94.94 KB)
33.俯视。整体工作已完成，现在只差硬盘片了.JPG (114.57 KB)
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附件 55.看肚皮.JPG (69.62 KB)
57..JPG (88.5 KB)
58..JPG (88.82 KB)
高级手机控(Lv2)
要想用遥控来操控四轴飞行器，接收机还得进行下改造，引出接收机内的PPM综合信号，方便四轴的飞控板进行通道采集。接收机的原通道输出口留着不用。我是把PPM综合信号从第6通道插口上引出的，这样用条舵机延长线插到第6通道上就行了，很方便。
附件 1.6通道接收机.jpg (57.2 KB)
2.拍图片用的辅助工具.jpg (53.01 KB)
3.接收板正面.jpg (88.02 KB)
4.背面，用的 31136G.jpg (105.99 KB)
5.天线输入端的加感线圈(小电感)，可减短天线的长度.jpg (63.36 KB)
6.插针边是6通道PWM的输出隔离电阻，PPM信号在逻辑转换芯片VHC164的1、2两脚.jpg (86.23 KB)
7.PPM信号从接收机第6通道引出，把输出隔离电阻焊起来.jpg (71.42 KB)
8.焊接完成。为安全起见烙铁断电焊接.jpg (77.29 KB)
9.换个角度.jpg (77.25 KB)
10.拿万用表测已连通.jpg (52.22 KB)
11.跟随我多年的老功臣：4位半DT930F+.jpg (74.06 KB)
高级手机控(Lv2)
我是个行动派＋实干派，文字描述能力欠佳，读书时的那点写作文的“天份”，早就还给老师了。还是用图片说话吧，这样来得直接点。
接下来是IIC高速电调，这个也是自已通过测试、不断完善才制作成功的。以前在另一个帖子有发过，一时找不到了。四轴飞行器的整机重量＋3S锂聚电池通常在800g上下，悬停总电流最大不超过12A，分摊到每个电调上也就3～4A电流，考虑到可能出现的机身姿态大动态变化的情况，单个电调能提供25A的峰值电流已足够了。所以我做的电调只用了6个MOS管，测试过整机持续电流20A 工作20分钟，电调工作良好，这样的表现完全够四轴用了。再大的电流没条件测试了，我的直流电源只能提供到20A。
先贴几张实验时的电调板子图片。
[ 本帖最后由 hn_ny_dxs 于
02:32 编辑 ]
附件 47.电调测试板，新西达2212A电机，KV930.jpg (77.78 KB)
48.全部使用N-MOS，TO-220封装.jpg (97.33 KB)
49.测试用的15V20A直流电源.jpg (64.25 KB)
高级手机控(Lv2)
下面来真的了 ，打板子做的电调，用上了电调常用的高频电解电容，以前没接触过这些东西，不晓得还有高频电容这回事
电调板子上有条飞线，是用来测试的，正常使用中需拆除。
附件 50.电调板焊完正面.JPG (160.6 KB)
51.电调板反面.JPG (170.17 KB)
55.持续电流可达14A以上.JPG (64.45 KB)
52.电调板焊完正面.JPG (110.17 KB)
53.电调板反面.JPG (106.34 KB)
54.电调PCB，四块一套.JPG (110.96 KB)
高级手机控(Lv2)
因选型的ST陀螺仪当时市场上没现货（09.01月份），找到一家代货公司直接从ST原厂买进，价格很贵。在抱着无限耐心中等待了漫长的两个星期后，总算是拿到了。
附件 60.ST陀螺仪芯片.JPG (90.44 KB)
59.LISY300AL.JPG (87 KB)
61.MEMS单轴陀螺仪.JPG (112.5 KB)
62.LGA28封装.JPG (131.48 KB)
63.3轴陀螺仪，模拟轴出.JPG (75.99 KB)
64.3轴加速计，使用IIC接口.JPG (97.84 KB)
高级手机控(Lv2)
全部完工的飞控板。 板上接口共计有4路电调、1路PPM输入、2路UART通信串口，可接数传电台、GPS。另有一路可控的11V输出，用来接高亮LED发光条做夜航灯用。 蜂鸣器做操作必要的提示音用，电池低电时可通过发音提醒操作者需要着陆更换电池了。
[ 本帖最后由 hn_ny_dxs 于
21:32 编辑 ]
附件 65.飞控板完成效果图.JPG (176.71 KB)
IMG_1299.jpg (220.69 KB)
66.飞控板背面。4路电调通信接口，2路UART，1路PPM。.JPG (216.31 KB)
高级手机控(Lv2)
找朋友帮忙做的上位机，调试姿态使用。
[ 本帖最后由 hn_ny_dxs 于
21:34 编辑 ]
附件 67.3轴陀螺＋3轴加速计上位机.JPG (104.64 KB)
68.飞控使用串口和上位机通信.JPG (111.91 KB)
69.陀螺、加速计姿态.JPG (102.73 KB)
发烧级手机控(Lv3)
骨灰级手机控(Lv4)
反响一点都不热烈呀。
高级手机控(Lv2)
前不久对机架和电调的位置进行了调整，把4个电调全放进了硬盘中心架的夹层里去了。以前放在外面是怕调试中万一烧了MOS管，方便更换的。试验了几个月，MOS管安然无恙。放入中心架里会美观很多。
[ 本帖最后由 hn_ny_dxs 于
17:08 编辑 ]
附件 IMG_1671.jpg (123.81 KB)
4个电机的线全部从尾管中穿过
IMG_1698.jpg (104.07 KB)
安装完成的样子
IMG_1708.jpg (108.42 KB)
电池挂在中心架下面，用弹力带和魔术贴固定
IMG_1717.jpg (108.7 KB)
另加了四个弹性脚架，防止过分摔机
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神仙级手机控(Lv5)
.........我想说.........纠结！
高级手机控(Lv2)
:o从没见过这么NB的高手哈
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发烧级手机控(Lv3)
自己做飞机
程序电路全部自己做
中国人人都像你那就厉害了
骨灰级手机控(Lv4)
真牛X的东东！！！
潜力级手机控(Lv1)
人才啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊
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Arduino底层库 - 四轴飞行器Arduino控制多电调控制测试
来源：黑客空间
作者：黑客空间日 15:36
[导读] 结果很出乎意料，居然得到数据了，真的很佩服Arduino写底层库的人，中断控制得如此完美:-) 可以看到，Servo库在输出0时，对应的脉冲宽度为522而输出
　　结果很出乎意料，居然得到数据了，真的很佩服Arduino写底层库的人，中断控制得如此完美:-)
　　可以看到，Servo库在输出0时，对应的脉冲宽度为522而输出180时，对应的脉冲宽度为2373ms。远远大于遥控器输出的范围，所以导致一开始电调无法识别Arduino的pwm信号。这样经过简单的计算就可得出，电调的最低位应为56度，最高位应为133度。:-D
　　有了这个重要的数据，下面就可以用它来控制电机了。不过首先还是先让程序控制舵机，保证他能正常运行，呵呵。
　　测试通过之后，就上电机啦。通过控制板上的两个旋钮，其实就是可变电阻，来控制电机的速度。
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