如何用树莓派 飞行器制作数字信号图传的3D-FPV飞行器

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2016-05-19 06:43 标签： 树莓派 四旋翼飞行器
树莓派瑞士军刀扩展板(SAKS)
树莓派瑞士军刀扩展板是由一系列元件经过精心构建而成的多功能扩展板，适用于40Pin GPIO口的树莓派系列。您可以基于树莓派主机和本产品学习树莓派GPIO的使用，开发出各种的上层软件，软硬件结合，研发出功能丰富的功能和应用。
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菲尔宾 (Carrie Anne Philbin)著，方可（树莓派实验室）译
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请邮件联系 7355861[打算做一个用Oculus rift头戴显示器实时显示3D第一人称画面的四轴或直升机(以后会尝试固定翼)实现3D FPV 需要在飞行器上搭载两个摄像头普遍的办法是搭载两个模拟信号的摄像头+两个图传可是这样传输过来的视频画质不高(白瞎Oculus了吧)在网上看了一个用WIFI网桥+树莓派实现数字图传的帖子(因为要给视频编码，编码效率决定延迟，树莓派有H.264硬编码功能)用了树莓派官方的摄像头模块配件 画质还不错 延迟在200毫秒左右 距离听说网桥配网桥可达10KM可以说非常完美然而树莓派只能装一个摄像头模块(只有一个CSI2接口)我对硬件一点也不了解查了半天摄像头资料也不知道怎么给类似树莓派这样的板子 装两个720p分辨率以上的摄像头（用USB摄像头不好吧）求指教也不是必须要树莓派，能带两个摄像头并且H264编码的板子 应该都可以吧
建议使用Zynq，里面有FPGA部分(PL)，理论上可挂多个Camera。
现有的嵌入式开发板以SoC的角度大多都是支持两个摄像头的。树莓派的CPU就可以。但是要真的接两个摄像头，则需要用其计算模块，搭配对应的扩展板，再接2个摄像头。支持树莓派的官方摄像头。&br&&br&其他开发板如Cubieboard，原则上引出了两个摄像头的接口，CSI0和CSI1，但其中一路没有PCLK，所以是废的。&br&&br&2路视频压缩则是个麻烦事。在嵌入式开发板中，视频压缩都是用SoC内置硬件模块来做的，一般叫VPU。但通常只有一个VPU。所以也就只能同一时间压缩一路视频。至于靠CPU来压缩。想要做到接近实时的话，分辨率会比模拟视频还差。所以这事基本不靠谱。&br&&br&时延也是个大问题。Linux下v4l2接口就会搞上4帧以上的时延。再加上网络，如果再考虑网络中转，1秒以上的时延是妥妥的。这个时延用在FPV上就是个悲剧，没准飞机都炸了，你还看着好好的呢。&br&&br&还有就是别看不起USB摄像头，现在有不少USB摄像头做到了720p分辨率，甚至还内置了JPEG压缩。可惜大部分软件并不会读取JPEG输出，而是走YUV。我为此很抓狂的写了个开源项目 pyv4l2。可以底层直接拿到摄像头的内置JPEG压缩的图片。另外要注意JPEG是用于图片压缩的。不像H.264还有视频的帧间压缩。所以压缩率并不好。一般经验数据QVGA在JPEG压缩是30KB左右，H.264的一帧大约10KB。而原始的YUV数据则是150KB。&br&&br&gashero的pyv4l2： &a href=&///?target=https%3A///gashero/pyv4l2& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&https://&/span&&span class=&visible&&/gashero/pyv4&/span&&span class=&invisible&&l2&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a&
，支持包括x86、x86-64、ARM Cortex-A在内的各种Linux发行版。可以用python简单的获取摄像头的各种底层功能。&br&&br&我曾经花费一些精力去研究各种嵌入式开发板的视频采集和压缩，烧了20万进去，所得部分经验如上。如果有哪位土豪仍然想要此功能，可以联系我。
现有的嵌入式开发板以SoC的角度大多都是支持两个摄像头的。树莓派的CPU就可以。但是要真的接两个摄像头，则需要用其计算模块，搭配对应的扩展板，再接2个摄像头。支持树莓派的官方摄像头。其他开发板如Cubieboard，原则上引出了两个摄像头的接口，CSI0和CSI…
用usb摄像头以及&br&&a href=&///?target=http%3A///xuhao1/oliviavideo& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&/xuhao1/olivi&/span&&span class=&invisible&&avideo&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&这个我写好的图传
用usb摄像头以及这个我写好的图传
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