陀螺仪需要校准的参数参数070C是什么意思

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第 29 卷 第 21 期 中
报 Vol.29 No.21 Jul. 25,
年 7 月 25
日 Proceedings of the CSEE ?2009 Chin.Soc.for Elec.Eng. 87
7-06 TM 359 A 470 40
文章编号： 中图分类号： 文献标志码： 学科分类号： ? 纳米精度运动台电机伺服参数校准方法研究 李小平，李志科，陈学东，段正澄 华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室，湖北省 武汉市
430074 Calibration Method for Motor Servo Parameters of Nano-precision Motion Stage LI Xiao-ping, LI Zhi-ke, CHEN Xue-dong, DUAN Zheng-cheng State Key Laboratory of Digital Manufacturing Equipment & Technology
Huazhong University of Science and Technology , Wuhan 430074, Hubei Province, China ABSTRACT:
nano-precision
with 密数控机床、高精密光学加工与检测等设备中得到
multi-degree-of-freedom
force 了广泛应用，其运动精度直接影响这些设备的整机
be 性能[1-3] 。运动台的运动精度不仅与其控制模型和算
calibrated
periodically.
to 法直接相关，还受模型和算法中的参数精度影响。
theoretical
it 电机伺服参数是模型和算法参数中的关键参数，通
performance
theoretical
force 常直接采用离线测量值或设计值[4-10] ，但对于纳米
calibration,
calculated 精度运动台，这些参数计算的精度不高会直接导致
the 运动台的精度下降，甚至无法达到精度要求[11-12] ；
mathematical
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串口常用参数
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串口是一种非常通用的设备通信的协议（不要与Universal Serial Bus(USB)混淆）。
串口常用参数介绍
串口常用参数简介
串口是一种非常通用的设备通信的协议（不要与Universal Serial Bus(USB)混淆）。大多数计算机包含两个基于RS232的串口。串口同时也是仪器仪表设备通用的；很多GPIB兼容的设备也带有RS-232口。同时，也可以用于获取远程采集设备的数据。
的概念非常简单，串口按位（bit）发送和接收字节。尽管比按（byte）的慢，但是串口可以在使用一根线发送数据的同时用另一根线接收数据。它很简单并且能够实现远距离通信。比如IEEE488定义并行通行状态时，规定设备线总长不得超过20米，并且任意两个设备间的长度不得超过2米；而对于串口而言，长度可达1200米。
典型地，串口用于ASCII码字符的传输。通信使用3根线完成：（1）地线，（2）发送，（3）接收。由于串口通信是异步的，端口能够在一根线上发送数据同时在另一根线上接收数据。其他线用于握手，但不是必须的。串口通信最重要的参数是、、停止位和。对于两个进行通行的端口，这些参数必须匹配：
串口常用参数波特率
这是一个衡量符号传输速率的参数。它表示每秒钟传送的符号的个数。例如300波特表示每秒钟发送300个符号。当我们提到时，我们就是指波特率，例如如果协议需要4800波特率，那么时钟是4800Hz。这意味着在数据线上的采样率为4800Hz。通常电话线的波特率为1和36600。波特率可以远远大于这些值，但是波特率和距离成反比。高波特率常常用于放置的很近的仪器间的通信，典型的例子就是GPIB设备的通信。
串口常用参数数据位
这是衡量通信中实际数据位的参数。当计算机发送一个信息包，实际的数据不会是8位的，标准的值是5、6、7和8位。如何设置取决于你想传送的信息。比如，标准的ASCII码是0～127（7位）。扩展的ASCII码是0～255（8位）。如果数据使用简单的文本（标准 ASCII码），那么每个使用7位数据。每个包是指一个字节，包括开始/停止位，数据位和。由于实际数据位取决于的选取，术语“包”指任何通信的情况。
串口常用参数停止位
用于表示单个包的最后一位。典型的值为1，1.5和2位。由于数据是在传输线上定时的，并且每一个设备有其自己的时钟，很可能在通信中两台出现了小小的不同步。因此停止位不仅仅是表示传输的结束，并且提供计算机校正的机会。适用于停止位的位数越多，不同时钟同步的容忍程度越大，但是数据传输率同时也越慢。
串口常用参数奇偶校验位
在中一种简单的检错方式。有四种检错方式：偶、奇、高和低。当然没有校验位也是可以的。对于偶和的情况，串口会设置校验位（后面的一位），用一个值确保传输的数据有偶个或者奇个逻辑高位。例如，如果数据是011，那么对于偶校验，校验位为0，保证逻辑高的位数是偶数个。如果是奇校验，校验位为1，这样就有3个逻辑高位。高位和低位不是真正的检查数据，简单置位逻辑高或者逻辑低校验。这样使得接收设备能够知道一个位的状态，有机会判断是否有噪声干扰了通信或者是否传输和接收数据是否不同步。
串口常用参数补充
在数字信道中，比特率是数字信号的传输速率，它用单位时间内传输的的有效位(bit)数来表示，其单位为bit/s(bps)、每秒千比特数(Kbps)或每秒数(Mbps)来表示(此处K和M分别为0，而不是涉及计算机容量时的6)。
波特率指数据信号对载波的调制速率，它用单位时间内载波调制状态改变次数来表示，其单位为波特(Baud)。 波特率与比特率的关系为：比特率=波特率X单个调制状态对应的二进制位数。
显然，两相调制(单个调制状态对应1个二进制位)的等于波特率；四相调制(单个调制状态对应2个二进制位)的比特率为波特率的两倍；八相调制(单个调制状态对应3个二进制位)的比特率为波特率的三倍；依次类推。
RS232是要用在近距离传输上最大距离为30M
RS485用在长距离传输最大距离1200M
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