驱动移植（26）
RockChip平台（8）
Android5.1
pmic 电路原理
电源分为两种：
DCDC：输入输出压差大时,效率高,但是有纹波问题,成本高,所以大压差,大电流时使用。
LDO：输入输出压差大时,效率低,成本低。
为了提高 LDO 的转换效率,系统上会进行相关优化如:
LDO 输出电压为 1.1V,为了提高效率,其输入电压可以从 VCCIO_3.3V 的 DCDC 给出。
所以电路上如果允许尽量将 LDO 接到 DCDC 输出回路,但是要注意上电时序。
DCDC 一般有两种工作模式:
PWM–纹波瞬态响应好,效率低;
PFM:效率高,但是负载能力差。
RICO619（5路DCDC）
各模块需要供电：
VCCIO 3.3V
LOGIC 1.0V（分立 PWM）
Logic 需要动态调压，如果采用分立DCDC（PWM），调节精度、输出电压一致性不能保证。
双电池 ACT8846 + SYR82X
单电池 RK808 或者 RICOH619 + SYR82X
（本方案采用的 RK808）
开机流程：
当有接适配器时。
VDC 电压 升高; VSYS 上电; PMIC 上电并输出。
当只接电池时，按开机键。
PWRON 拉高; PMIC 上电并输出。PMIC 启动，实现 EPROM 中的默认设置，各路上电完成后，发送 reset 信号，芯片上电，系统启动，PMIC 设备挂载，通过I2C 重新配置 PMIC。
PWM 即通过占空比设置电压。
计算占空比：
利用 pwm_regulator_set_voltage 将设置的电压转换成占空比
pwm_value = (max - vol)/coefficient/10
//计算占空比，max 及 coefficient 由板级传参
设置占空比：
在rockchip-pwm-regulator.c中pwm_set_rate()
RATE为0时设置PWM为GPIO口输出低,控制LOGIC电压最高(1.4V)。
RATE为100时设置PWM为GPIO口输出高,控制LOGIC电压最低(0.9V)。
RATE在0~100之间:
根据当前PWM的CLK计算高电平和低电平的值,然后写到PWM控制寄存器中即可
其驱动方面需要按特定流程，先将 PWM 控制器 disable 并且 RESET，然后设置，最后 enable。
先看 rk808.dtsi
rk808_dcdc1_reg: regulator@0 {
reg = &0&;
regulator-compatible = "rk_dcdc1";
regulator-min-microvolt = &700000&;
regulator-max-microvolt = &1500000&;
regulator-initial-mode = &0x2&;
regulator-initial-state = &3&;
regulator-state-mem {
regulator-state-mode = &0x2&;
regulator-state-disabled;
regulator-state-uv = &900000&;
再看 rk3288-tb_8846.dts
/include/ "rk808.dtsi"
gpios =&&gpio0 GPIO_A4 GPIO_ACTIVE_HIGH&,&&gpio0 GPIO_B3 GPIO_ACTIVE_LOW&;
rk808,system-power-
regulators {
rk808_dcdc1_reg: regulator@0{
regulator-name= "vdd_arm";
//驱动根据这个name 设置 PMU 电压、工作模式、使能。不可重名。
regulator-always-
//表示常开
regulator-boot-
regulator_ops 注册，完成 PMU 驱动与 regulator 之间链接：
kernel/drivers/regulator/
完成 regulator_ops 的注册后，可以使用 regulator 的接口了。（regulator_set_voltage）
用 PWM 调整外挂 DCDC 电压，注册 PWM 驱动
pwm_regulator {
compatible = "rockchip_pwm_regulator";
pwms = &&pwm1 0 2000&;
rockchip,pwm_id= &1&;
rockchip,pwm_voltage_map= &925000 950000 975000 1000000 1025000 1050000 1075000 1100000 1125000 1150000 1175000 1200000 1225000 1250000 1275000 1300000 1325000 1350000 1375000 1400000&;
rockchip,pwm_voltage= &1000000&;
rockchip,pwm_min_voltage= &925000&;
rockchip,pwm_max_voltage= &1400000&;
rockchip,pwm_suspend_voltage= &950000&;
rockchip,pwm_coefficient= &475&;
regulators {
#address-cells = &1&;
#size-cells = &0&;
pwm_reg0: regulator@0 {
regulator-compatible = "pwm_dcdc1";
regulator-name= "vdd_logic";
regulator-min-microvolt = &925000&;
regulator-max-microvolt = &1400000&;
regulator-always-on;
regulator-boot-on;
并且打开 PWM 口
status = "okay";
menuconfig
相关的两个宏打开
修改各路 DCDC 和 LDO
方法一，修改dts
通过设置 dts 里面的
regulator-min-microvolt = & 3300000&;
regulator-max-microvolt = &3300000&;
pwm_regulator {
rockchip,pwm_voltage= &1000000&;
来设置默认电压。
方法二，运行中动态设置
Struct regulator *
dcdc =regulator_get(NULL, "name");
regulator_set_voltage(dcdc, min_uv, max_uv);
regulator_enable(dcdc);
regulator_put(dcdc);
设置 DCDC 工作模式接口
DCDC 有两种模式（PWM、PFM）。
有一种 Auto 模式会自动调整 PWM、PFM。
所以我们常说的两种模式是 PWM 和 AUTO（PWM+PFM）。
AUTO 模式 效率高、纹波瞬态响应差。
现在一般都 PWM 模式。
方法一，初始化设置
regulator-initial-mode& 0x2 &
方法二，运行下切换
dcdc = regulator_get(NULL, "name");
regulator_set_mode(dcdc, REGULATOR_MODE_STANDBY);
//pwm:REGULATOR_MODE_NORMAL pfm: REGULATOR_MODE_STANDBY
ldo =regulator_get(NULL, "act_ldo1");
regulator_enable(ldo);
调试流程与碰到的问题
开机打印 PMU 注册失败,提示 i2c 通信失败,或者直接跑飞
1)测试 i2c 的 CLK 和 data 数据线是否被拉低;
2)核对 i2c 有没有注册错,使用的 i2c 是否跟平台
3)i2c 上是否还有其他设备;
4)测试 PMIC 的各路默认的上电电压是否正确;
5)测试Power_hold 是否为高;
6)测试 PMIC 默认上电完成后 reset 信号是否发送;
7)PMIC 外围部件是
否焊接错误,例如晶振有没有焊反,电感、电容等有没有焊错。
系统运行中死机
1)测试死机时各路的电压,是否有电压异常;
2)测试 DVFS 调整是否正常;
3)测试 arm、logic、DDR、VCCIO 的电压的纹波等,看下在系统异常时是否有明显的电压塌陷。
3 、待机唤醒死机
1)测试 PMU_sleep 脚已经恢复成低;
2)测试各路电压已经从待机电压恢复回来;
3)用示波器测试唤醒时各路电压的的变化波形,有无异常;4)sleep 状态不去关闭电源。不降低电压;
Reset 后无法开机或者某些设备异常
如果出现此问题,请参考本文第三章 pmic 的关机及复位。
Reset 按下时,芯片复位,各个 io 口恢复成默认值,如果 PMU 没有复位功能或者没有完成硬复位,
则 PMU 不会被复位,则无法完成 PMU 的断电并重新上电,这样可能会导致部分设备重启后工作
不正常。(部分项目上发现有些设备在复位时必须要掉电,否则会工作异常)
RTC 无法正常写入
1)如果 PMU 是 act8846(不带 RTC)此时要看下 RTC 设备是否挂载正常;2)PMU 设备的 i2c
通信是否正常
运行时部分 LDO 没有输出
1)确认此 LDO 在其他地方没有被关闭,通过搜索此 LDO 的 name (使用此接口 regulator_disable());
2)测试 PMIC_SLEEP 脚是不是为高,如果为高,PMU 已经进入休眠模式,部分 LDO 会被关闭。
PMIC_SLEEP 脚的配置应该是不对的,需要配置此 io 口:见本文档 1.2 章(注意:硬件上此 io 口,
最好没有复用功能,而且是应该是默认内部下拉口)
关机后随机性的自动开机或者关机失败
关机失败:device_shutdown()中会通过 i2c 写关机命令,i2c 通信失败,无法写关机命令。如果遇到此问题。加一些保护锁,如果一直写失败,直接重启。
关机后自动开机:因为 RTC 闹铃具有开机的功能,在关机后如果 RTC 闹铃产生,即会触发开机条
件而开机。目前已经解决过了,在关机函数中先关闭 RTC 闹铃的中断,在开机时再打开中断。
待机时随机性被唤醒
如果唤醒中断是 PMIC_INT,那么应该是 PMU 的 RTC 闹铃在唤醒系统。除了用户设置的闹铃外,
还有一些谷歌的应用会产生 RTC 闹铃,需要移除相应的应用。查看方法如下:
请客户在命令行中敲入 dumpsys alarm 来查看当前系统的 alarm 申请情况。
android 总共有4种类型 alarm,其中只有2种 alarm 会在休眠唤醒系统,请在相关信息中查找对应的
第三方软件。
这两种分别是 ELAPSED_WAKEUP 和 RTC_WAKEUP。
我们观察到,凡是带了谷歌相关的 apk 就会申请相关 alarm,如下:
RTC_WAKEUP #5: Alarm{ type 0 com.google.android.gsf}
type=0 when=+5d17h1m54s609ms repeatInterval= count=0
operation=PendingIntent{: PendingIntentRecord{413ce158
com.google.android.gsf broadcastIntent}}
注意:此唤醒动作只在二级待机,不会到一级待机唤醒,点亮屏,如果点亮了屏,应该是屏那边没有进
RICOH619无法开机或者开机后电量显示异常
确认电池包上 TS 端是否有10K 电阻,如果没有,请确认板子上 TS 端对地有10K 电阻。如果没有10K
电阻,PMIC 默认电池是不存在的。
RICOH619充电异常,充电电流多小,或者充电充不满
充电电流过小:
我们上电有默认的充电电流,USB:500MA , ADP :1A,开机后 USB 根据枚举结果通过 I2C
重新设置充电电流,最大可设置 3A(一般推荐到 2A),ADP 电流开机后就会修改,最大 3A。
实际往电池充的电流跟设置电流会有一些不一样,有充电效率的关系。详细见下:
ILIM_USB/ILIM_ADP 的设置值 限制 USB/ADP 输入时 VSYS 系统输出的电流极限最大
限流。 ( 实际限制的输出值 大约在 设置值 的 90% 左右 )
因为 工作方式是 DCDC 的关系, 实际的输入电流会小于输出电流。
( 功率转换:理想情况下 输入 5V x 1A
5V = VADP, 1A = I_ADP,
4V = VSYS,
=4V * 1.25A )
ILIM_ADP = 1.25A.
另外,限制电流的侦测方式是 由 ILM, ILP 间的 Sense 电阻 压降而得到。
( ILM , ILP 端口需要直接采集 电阻( 20mohm ) 上的 压降,需要注意版图画法)
关于流入电池的电流 可以 查看一下 ICM , ICP 之间的 Sense 电阻的压降来判断。
当然,也需要小心制版时, PMU 的 ICM, ICP 是否取到的直接时 电阻两端的电压。
1.5A 设置 输入限流, 实际输出限制 大约 1.3A 以上。
( 可通过 检测 ILM /
ILP 间 电阻压降 )
由于是 DCDC 工作的方式,
IUSB= VSYS * I_SYS
V_USB * I_USB * 效率 = VSYS * I_SYS / (V_USB * 效率 )
= 4.0 * 1.3 / ( 5 * 0.9 )
= 1.1A ( 约 )
充电充不满:
充电有充电时间的限制,一般是充电 5 小时就会关闭充电,所以存在一边使用一边充电时电池充
不满,这个问题我们后期会使用软件解决。
参考知识库
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(3)(9)(4)(9)(5)(7)(6)(12)(11)(3)(2)(3)(14)S5PV210 Android2.3 添加自定义按键：作唤醒功能 - Wince.Android的日志 -
电子工程世界-论坛
S5PV210 Android2.3 添加自定义按键：作唤醒功能
已有 1995 次阅读 11:15
最近需要做个唤醒功能，当按键的时候android系统唤醒并点亮屏，在长按键中，系统不能在进入睡眠。驱动方面：1：在平台设备文件中添加 一个按键，定义为唤醒源\\arch\\arm\\mach-s5pv210[cpp]
static struct gpio_keys_button gpio_buttons[] = {&&&&& & {&&&&.gpio&&= S5PV210_GPH1(3),&&& &.code&&= KEY_F22,&&//对应 192& && &.desc&&= \"F22\",&&& &.active_low = 1,&&& &.wakeup&&= 1,&&& &.debounce_interval =100, //去抖动&&& & },&&&&}&&static struct gpio_keys_platform_data gpio_button_data = {&& .buttons = gpio_buttons,&& .nbuttons = ARRAY_SIZE(gpio_buttons),&&};&&&&static struct platform_device s3c_device_gpio_button = {&& .name&&= \"gpio-keys\",&& .id&&= -1,&& .num_resources = 0,&& .dev&&= {&&&&.platform_data = &gpio_button_data,&& }&&};&&&&platform_add_devices(smdkc110_devices, ARRAY_SIZE(smdkc110_devices));&&
2:添加驱动\\kernel-v.\\drivers\\input\\keyboard\\s3c-gpio-keys.c [cpp]
struct s3c_gpio_key{&&& &&&& &&&& &&&& &&&};&&&&struct s3c_gpio_key s3c_gpio_keys[]=&&{& &&&& && &&&///*&&& && &{& && && && && &&&.pin = S5PV210_GPH1(3), //at base wake up&&& && && && &&&.eintcfg = 0X0f<<12,& && &&&& && && && &&&.inputcfg = 0<<12,&&& && && && &&&.eint = IRQ_EINT11,&&& && &},&&& && &&&& &&&// */&&};&&
//申请中断为上/下沿出发方式。[cpp]
error = request_irq(s3c_gpio_keys.eint, gpio_keys_isr,&&& && &&&IRQF_SAMPLE_RANDOM | IRQF_TRIGGER_RISING |&&& && &&&IRQF_TRIGGER_FALLING,&&& && &&&button->desc ? button->desc : \"gpio_keys\",&&& && &&&bdata);&&
static void gpio_keys_report_event(struct gpio_button_data *bdata)&&{&&& & struct gpio_keys_button *button = bdata->&&& & struct input_dev *input = bdata->&&& & unsigned int type = button->type ?: EV_KEY;&&&&& & int state = (gpio_get_value(button->gpio) ? 1 : 0) ^ button->active_&&& & //add by xiao@:for wake up mid when it on base.&&& & //上报事件处理下，因会发生系统唤醒后，又马上进入睡眠，造成一种假唤醒状态，所以当按键时，不时上报此事件来唤醒系统&&& & if(button->code == 192){&&& && &&&if(state)&&& && && &&&mod_timer(&bdata->timer,&&& && && && &jiffies + msecs_to_jiffies(button->debounce_interval + 300));&&& & }&&& & input_event(input, type, button->code, !!state);&&& & input_sync(input);&&& & #ifdef key_debug&&& & printk(\"gpio_keys_report_event->code =%d, state = %d\\n\",button->code,state);&&& & #endif&&}&&
驱动按键添加完成，内核能唤醒，但是android系统屏并不会点亮，所以需要修改源码，让系统服务获取到此按键并作一些处理。1：首先看下键值表：\\out\\target\\product\\smdkv210\\system\\usr\\keylayout[cpp]
qwerty.kl&&& &# On an AT keyboard: ESC, F10&& key 1& &&&BACK& && && && &&&WAKE_DROPPED&& key 68& & MENU& && && && &&&WAKE_DROPPED&&& &# on base wake up mid&& key 192& &&&NULL& && && &WAKE_DROPPED& &//需要添加的键NULL。WAKE_DROPPED：唤醒并点亮屏。& &
第一列：key
第二列: SCANCODE是一个整数，是驱动里面定义的，在文件./kernel/include/linux/input.h
第三列: KEYCODE 是一个字串，定义在你描述的布局文件frameworks/base/include/ui/KeycodeLabels.h
另外可以设置相关的FLAGS:
SHIFT: 当按下，自动加上SHIFT键值
ALT:当按下，自动加上ALT
CAPS:当按下，自动带上CAPS大写
WAKE:当按下，当设备进入睡眠的时候，按下这个键将唤醒，而且发送消息给应用层。
WAKE_DROPPED:当按下，且设备正处于睡眠，设备被唤醒，但是不发送消息给应用层。
2：./frameworks/base/include/ui/keycodeLabels.h[cpp]
static const KeycodeLabel KEYCODES[] = {&&& &&&{ \"BUTTON_MODE\", 110 },&&& &&&{ \"NULL\", 111 }, //在最后添加NULL按键， 键值为111 ，后续android根据键值来映射。& && && &&&// NOTE: If you add a new keycode here you must also add it to several other files.&&& &&&//& && & Refer to frameworks/base/core/java/android/view/KeyEvent.java for the full list.&&& && & { NULL, 0 }&& };&&
3： ./ frameworks/base/native/include/android/Keycodes.h&&[cpp]
enum {&&& &&&AKEYCODE_BUTTON_MODE& &&&= 110,&&& &&&AKEYCODE_NULL& &&&= 111, //& &&&当keyevent处理按键事件时，isSystemKey 判断是否为系统按键才会继续上报上层，所以需要添加进去。&&& &&&// NOTE: If you add a new keycode here you must also add it to several other files.&&& &&&//& && & Refer to frameworks/base/core/java/android/view/KeyEvent.java for the full list.&& };&&
./frameworks/base/libs/ui/input.java 同时 isSystemKey() 也要添加：[cpp]
bool KeyEvent::isSystemKey(int32_t keyCode) {&&& &&&switch (keyCode) {&&& && && &case AKEYCODE_FOCUS:&&& && && &case AKEYCODE_SEARCH:&&& &case AKEYCODE_NULL: // add by xiao@&&& && && && &&&& &&&}&&& && & & &&& }&&
4： ./frameworks/base/core/java/android/view/KeyEvent.java[cpp]
//根据键值 映射 为 KEYCODE_BUTTON_NULL&&，为PhoneWindowManager.java 提供按键目标。&&& &&&public static final int KEYCODE_BUTTON_NULL& &&&= 111;&&
同时 这也修改：[cpp]
private static final int LAST_KEYCODE& && && &&&= KEYCODE_BUTTON_NULL;&&
5：./frameworks/base/core/res/res/values/attrs.xml[cpp]
通过以上的更改，新的键值就添加上去了，由于更改了 KeyEvent，影响到了API， 所以需要make update-api这样系统就会获取到这个NULL按键，并能够点亮屏幕了。如果对新键值进行处理，可以通过获取相应的keycode，对它进行处理；对于按键事件的处理一般如下文件中
frameworks/policies/base/phone/com/android/internal/policy/impl/PhoneWindowManager.javainterceptKeyBeforeQueueing函数中处理。[java]
public int interceptKeyBeforeQueueing(long whenNanos, int keyCode, boolean down,&&& && && &&&int policyFlags, boolean isScreenOn) {&&&&&&& & //add by xiao@ :wakeup mid when it on base,&&& & else if(keyCode == KeyEvent.KEYCODE_BUTTON_NULL){ //获取NULL按键，不让系统进入睡眠状态，释放按键时，进入可睡眠。&&& && &&&if(down){&&& && && && &if(IS_MID_ONBASE == false)&&& && && && &{&&& && && && && & IS_MID_ONBASE =&&& && && && && & mBroadcastWakeLock.acquire();&&& && && && && & Log.e(TAG,\"MID WAKE UP button: DOwn\");&&& && && && &}&&& && &&&}else{&&& && && && &IS_MID_ONBASE =&&& && && && &mBroadcastWakeLock.release();&&& && && && &Log.e(TAG,\"MID WAKE UP button: release\");&&& && &&&}&&& & }&&&&& &&&}&&
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作为一个工作多年的系统工程师，免不了做两件事情：培训新员工和给新员工分配任务。对于那些刚刚从学校出来的学生，一般在开始的时候总是分配一些非常简单的任务，例如GPIO driver、LED driver。往往CPU datasheet的关于GPIO或者IO ports的章节都是比较简单的，非常适合刚入行的工程师。虽然GPIO子系统相关的硬件比较简单，没有复杂的协议，不过，对于软件抽象而言，其分层次的软件思想是每个嵌入式软件工程师需要掌握的内容。
我更倾向使用GPIO系统这个名字来代替GPIO driver这个名字，GPIO driver仅仅包含了pin signal状态控制和读取的内容，而GPIO系统包括了pin multiplexing、pin configuration、GPIO control、GPIO interrupt control等内容。本文主要是以3.14内核作为例子，讲述linux kernel中GPIO系统的软件框架。
二、GPIO相关硬件有哪些差异
嵌入式工程师总是要处理各种各样的target board，每个target board上的GPIO总是存在不同，例如：
1、和CPU的连接方式不同
对于ARM的嵌入式硬件平台，SOC本身可以提供大量的IO port，SOC上的GPIO controller是通过SOC的总线（AMBA）连接到CPU的。对于嵌入式系统而言，除了SOC的IO port，一些外设芯片也可能会提供IO port，例如：
（1）有些key controller芯片、codec或者PMU的芯片会提供I/O port
（2）有些专用的IO expander芯片可以扩展16个或者32个GPIO
从硬件角度看，这些IO和SOC提供的那些IO完全不同，CPU和IO expander是通过I2C（也有可能是SPI等其他类型的bus）连接的，在这种情况下，访问这些SOC之外的GPIO需要I2C的操作，而控制SOC上的GPIO只需要写寄存器的操作。不要小看这个不同，写一个SOC memory map的寄存器非常快，但是通过I2C来操作IO就不是那么快了，甚至，如果总线繁忙有可能阻塞当前进程，这种情况下，内核同步机制必须有所区别（如果操作GPIO可能导致sleep，那么同步机制不能采用spinlock）。
2、访问方式不同
SOC片内的GPIO controller和SOC片外的IO expander的访问当然不一样，不过，即便都是SOC片内的GPIO controller，不同的ARM芯片，其访问方式也不完全相同，例如：有些SOC的GPIO controller会提供一个寄存器来控制输出电平。向寄存器写1就是set high，向寄存器写0就是set low。但是有些SOC的GPIO controller会提供两个寄存器来控制输出电平。向其中一个寄存器写一就是set high，向另外一个寄存器写一就是set low。
3、配置方式不同
即便是使用了同样的硬件（例如都使用同样的某款SOC），不同硬件系统上GPIO的配置不同。在一个系统上配置为输入，在另外的系统上可能配置为输出。
4、GPIO特性不同。这些特性包括：
（1）是否能触发中断。对一个SOC而言，并非所有的IO port都支持中断功能，可能某些处理器只有一两组GPIO有中断功能。
（2）如果能够触发中断，那么该GPIO是否能够将CPU从sleep状态唤醒
（3）有些有软件可控的上拉或者下拉电阻的特性，有的GPIO不支持这种特性。在设定为输入的时候，有的GPIO可以设定debouce的算法，有的则不可以。
5、多功能复用
有的GPIO就是单纯的作为一个GPIO出现，有些GPIO有其他的复用的功能。例如IO expander上的GPIO只能是GPIO，但是SOC上的某个GPIO除了做普通的IO pin脚，还可以是SPI上clock信号线。
三、硬件功能分类
ARM based SOC的datasheet中总有一个章节叫做GPIO controller（或者I/O ports）的章节来描述如何配置、使用SOC的引脚。虽然GPIO controller的硬件描述中充满了大量的寄存器的描述，但是这些寄存器的功能大概分成下面三个类别：
1、有些硬件逻辑是和IO port本身的功能设定相关的，我们称这个HW block为pin controller。软件通过设定pin controller这个硬件单元的寄存器可以实现：
（1）引脚功能配置。例如该I/O pin是一个普通的GPIO还是一些特殊功能引脚（例如memeory bank上CS信号）。
（2）引脚特性配置。例如pull-up/down电阻的设定，drive-strength的设定等。
2、如果一组GPIO被配置成SPI，那么这些pin脚被连接到了SPI controller，如果配置成GPIO，那么控制这些引脚的就是GPIO controller。通过访问GPIO controller的寄存器，软件可以：
（1）配置GPIO的方向
（2）如果是输出，可以配置high level或者low level
（3）如果是输入，可以获取GPIO引脚上的电平状态
3、如果一组gpio有中断控制器的功能，虽然控制寄存器在datasheet中的I/O ports章节描述，但是实际上这些GPIO已经被组织成了一个interrupt controller的硬件block，它更像是一个GPIO type的中断控制器，通过访问GPIO type的中断控制器的寄存器，软件可以：
（1）中断的enable和disable（mask和unmask）
（2）触发方式
（3）中断状态清除
四、如何通过软件抽象来掩盖硬件差异
传统的GPIO driver是负责上面三大类的控制，而新的linux kernel中的GPIO subsystem则用三个软件模块来对应上面三类硬件功能：
（1）pin control subsystem。驱动pin controller硬件的软件子系统。
（2）GPIO subsystem。驱动GPIO controller硬件的软件子系统。
（3）GPIO interrupt chip driver。这个模块是作为一个interrupt subsystem中的一个底层硬件驱动模块存在的。本文主要描述前两个软件模块，具体GPIO interrupt chip driver以及interrupt subsystem请参考本站其他相关文档。
1、pin control subsystem block diagram
下图描述了pin control subsystem的模块图：
底层的pin controller driver是硬件相关的模组，初始化的时候会向pin control core模块注册pin control设备（通过pinctrl_register这个bootom level interface）。pin control core模块是一个硬件无关模块，它抽象了所有pin controller的硬件特性，仅仅从用户（各个driver就是pin control subsystem的用户）角度给出了top level的接口函数，这样，各个driver不需要关注pin controller的底层硬件相关的内容。
2、GPIO subsystem block diagram
下图描述了GPIO subsystem的模块图：
基本上这个软件框架图和pin control subsystem是一样的，其软件抽象的思想也是一样的，当然其内部具体的实现不一样，我们会在后续的文章中描述。
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