转子固定线圈磁场方向的振动
[来源:]&&&　[作者:东莞电机厂]&&&
[日期: 11:50]&&&
开环启动过程中，如参数设置不合理，很可能产生失步和振荡问题。
1、失步风险
采用开环启动的方式存在一定的失步风险，即当转子到达线圈磁场的特定位置之前，线圈磁场已经切换到下一个驱动位置，此时会表现&回转&的抖动，电子转动会有明显&顿挫&，要解决这个问题，可以适当降低线圈磁场速度，等转子速度保持跟磁场速度一致，再以合适的加速度值，调整磁场速度，直到转子加速到预期的速度值。
2、振荡风险
失步风险是磁场变化速度过快引起的，加速度太大，如果磁场变化速度慢，则会导致另外一个问题，即转子振荡。产生该问题的原因也是源自转子惯性，当转子已经到达定子线圈产生的磁场方向后，定子线圈的磁场位置尚未发生变化，而转子因转动惯性会超过定子线圈产生的磁场位置，于是造成转子回转，此时转子会在定子线圈特定的磁场位置产生&振荡&。转子&振荡&会造成额外的功率损耗，甚至引起驱动电路异常，通过实际电路调试可以解决&振荡&问题。
从电机运行的角度分析，失步问题比振荡问题会带来更多的问题，本质上来说，失步问题是定子线圈输出转矩不够造成的，而振荡问题是定子线圈输出转矩过大造成，由环球电机电动势平衡方程可知失步问题随定子线圈磁场加速，会愈加严重；而振荡问题会随速度增加能够改善。综上，出现失步无法启动时，可以降低启动时的线圈磁场速度，降低磁场加速度的方式解决，而出现转子振荡一般随速度增加会明显改善，一般不影响加速的效果，但为了保护驱动电路，也为了避免造成一些不必要的额外功率损耗，适当提高启动速度和增大加速度的值可以解决。
开环运行会引起电机不平稳等问题，这些问题的产生都可以视为转子惯性引起，而无刷直流电机因采用了高磁能积的稀土磁性材料制作永磁转子，转子体积和质量都大大减轻，因此转子本身的惯性较小。转子惯性问题主要是负载引起，所以在进行调试时，必须在实际电机负载条件下进行调试，这也限制了本类驱动器一定的通用性。更精确的开环运行方式可以通过检测开环运行时电流的谐波和电压谐波次数来确定，但涉及的算法更加复杂，检测难度也较高，不适合开环运行简便易行的设计初衷。
无刷直流电机驱动器要实现线圈中电流方向的变化，必须要周期性改变线圈的通电方向，对应三相无刷直流电机，驱动器一般采用功率开关制作成三相H桥的组态，定子线圈一般采用三相Y型结构，不同的通断顺序产生六种不同组态的磁场，对应转子线圈的六种不同组态。对应驱动的需求，采用六个电子开关组成三相H桥可以实现三相线圈的驱动。
通过不同桥臂上高边开关管和低边开关管的轮换导通来实现线圈中的电流大小和方向控制。该环球电机驱动器拓扑结构相对比较成熟，适用范围非常广泛，已被应用于多种场合的各种无刷电机驱动系统中。在该结构基础上，对需要控制的参数进行采样，再反馈到信号处理部分，就可以实现高精度的控制，如将力矩信号，位置信号采样反馈给信号处理就能实现恒力矩控制，恒速度控制等，在伺服系统中比较常见。
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电机磁极线圈及磁场线组匝间绝缘试验规范
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转子线圈资料下载
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