您所在位置： &
&nbsp&&nbsp&nbsp&&nbsp
绳索牵引并联机器人的动力学建模和控制分析.pdf文档全文免费阅读、在线看 74页
本文档一共被下载：
次 ,您可全文免费在线阅读后下载本文档。
下载提示
1.本站不保证该用户上传的文档完整性，不预览、不比对内容而直接下载产生的反悔问题本站不予受理。
2.该文档所得收入(下载+内容+预览三)归上传者、原创者。
3.登录后可充值，立即自动返金币，充值渠道很便利
需要金币：200 &&
你可能关注的文档：
··········
··········
中国科学技术大学
硕士学位论文
绳索牵引并联机器人的动力学
建模与控制研究
作者姓名：
学科专业：
控制科学与工程
导师姓名：
尚伟伟副教授
完成时间：‘
．-0--五年五月二日
删卿㈣哪洲0
Y280i88百'。
University and
Technology
dissertationfor
DynamicModeling
ofCable．．d
rivenParalleI
Author’SName：
ControlScience
Speciality：
Engineering
WeiweiAssociate
Supervisor：
Finishedtime：
中国科学技术大学学位论文原创性声明
本人声明所呈交的学位论文，是本人在导师指导下进行研究工作所取得的
成果。除已特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含任何他人已经发表或撰
写过的研究成果。与我一同工作的同志对本研究所做的贡献均己在论文中作了
明确的说明。
作者签名：
签字日期： 勉芷。‘!z
中国科学技术大学学位论文授权使用声明
作为申请学位的条件之一，学位论文著作权拥有者授权中国科学技术大学
拥有学位论文的部分使用权，即：学校有权按有关规定向国家有关部门或机构送
交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅，可以将学位论文编入《中国
学位论文全文数据库》等有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复
制手段保存、汇编学位论文。本人提交的电子文档的内容和纸质论文的内容相一
保密的学位论文在解密后也遵守此规定。
d叁开 口保密(——年)
作者签名：趣鱼堑
正在加载中，请稍后...您所在位置： &
&nbsp&&nbsp&nbsp&&nbsp
绳索牵引并联康复机器人的建模与控制.pdf 5页 5页
本文档一共被下载：
次 ,您可全文免费在线阅读后下载本文档。
下载提示
1.本站不保证该用户上传的文档完整性，不预览、不比对内容而直接下载产生的反悔问题本站不予受理。
2.该文档所得收入(下载+内容+预览三)归上传者、原创者。
3.登录后可充值，立即自动返金币，充值渠道很便利
需要金币：50 &&
新疆有色金属
你可能关注的文档：
··········
··········
第30卷第 1期
哈 尔 滨 工 程 大 学 学 报
V01．30No．1
2OO9年 1月
JournalofHarbinEngineeringUniversity
绳索牵引并联康复机器人的建模与控制
张立勋，刘 攀，王克义，张今瑜
(哈尔滨工程大学 机电工程学院，黑龙江 哈尔滨 150001)
摘 要：针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹问题 ，设计了一种绳索牵引并联康复机器人．在对机
器人进行运动学和静力学分析的基础上，利用牛顿一欧拉法建立 了机器人的动力学方程．在给出力分解模型的基础上，
提出了一种力／位并行控制策略：位置环和力环分别用于实现患者骨盆运动轨迹和绳索张力大小的控制．最后对机器人
控制系统进行了仿真分析，仿真结果表明，该控制策略不仅能满足对轨迹跟踪要求，而且具有很好的鲁棒性．
关键词：绳索牵引；力控制；骨盆运动轨迹；康复机器人
中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：09)01-0081-05
M odelingand controlofawire-driven parallelrehabilitationrobot
ZHANGLiu—xun，LIUPan，WANGKe—yi，ZHANGJin—yu
(CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，HarbinEngineeringUniversity，Harbin150001，China)
Abstract：Wire—drivenparallelrobotsweredesignedtocoordinateandcontrolthetrainingofpelvicmotionduring
thecourseofrehabilitative training．Basedon an analysison kinematicsand staticsofthiskindofrobots，the
robot dynamicequationswereestablishedusingtheNewton—Eulermethod．Consideringthatthewireshouldmain—
taintensionwhenthesystem worksinnormalcondition，aforcedecompositionmodelwasbuiltandaforce／position
parallelcontrolstrategywasproposed，inwhichthepositionloopmaneuverstherobotpelvicmotiontrajectoryand
theforce loop controlswire tension．Finally therobotcontrolsystem wassimulated and analyzed．Theresults
showedthatthecontrolstrateyg notonlyeffectivelyprovidestherobot~trackingrequirementsbutalsohasstrongro—
bustness．
Keywords：wire-driven；forcecontrol；pelvismotiontrajectory；rehabilitativerobot
康复训练机器人是近年来出现的一种新型机器
究人员进行了相关研究，并取得了一批瞩 目的研究
人，其主要作用是协助患者完成运动功能恢复训练， 成果．在国内，主要有华侨大学_2和中科院沈阳自
使患者最大程度地恢复原有功能，实现最大限度的
动化研究所 对绳索牵引的并联机构进行了理论
生活 自理．在下肢康复训练过程中，大部分具有行走
研究．至今为止，对绳索牵引并联结构的研究主要集
功能障碍的患者不能正常控制重心，甚至不具备对
中在工作空间、拉力优化、静态刚度等方面．考虑到
自身躯干的支撑能力，丧失平衡技能．因此作为一种
正在加载中，请稍后...绳索牵引骨盆康复机器人的轨迹规划--《中国机械工程》2009年03期
绳索牵引骨盆康复机器人的轨迹规划
【摘要】：根据正常人步态运动中骨盆在水平面内的运动情况,对绳索牵引康复机器人进行了轨迹规划研究。依绳索牵引骨盆机构方案,用影响系数方法建立绳索牵引骨盆康复机器人运动学方程,得出骨盆运动与绳索运动的映射关系;基于达朗伯原理建立骨盆的动力学方程,求解出绳索拉力解,并对绳索驱动单元建立动力学方程。通过MATLAB软件对骨盆在步态运动过程中的轨迹进行仿真,得到了各根绳索位置、速度、加速度变化曲线;在考虑绳索工作承受最小拉力和最大拉力阈值的限制时,仿真各根绳索所受拉力变化曲线,可得各根绳索拉力处于对外力平衡和内力平衡的情况,并得到施加在伺服电动机上的电压变化曲线。
【作者单位】：
【基金】：
【分类号】：TP242【正文快照】：
0引言康复机器人是典型的人机合作系统,人与机器人在同一物理空间,因此对机器人的柔顺性、安全性提出了严格要求[1]。绳索牵引并联机构的特性介于刚性串联机构和并联机构之间,具有柔顺性好、运动空间大、占空间小、重量轻等特点,由于其不会与人体产生刚性碰撞、冲击,所以设计
欢迎：、、)
支持CAJ、PDF文件格式，仅支持PDF格式
【参考文献】
中国期刊全文数据库
张立勋;王克义;张今瑜;王岚;;[J];哈尔滨工程大学学报;2007年07期
郑亚青,刘雄伟;[J];机械工程学报;2005年02期
魏强,仇原鹰,段宝岩,彭勃,南仁东;[J];中国机械工程;2002年23期
【共引文献】
中国期刊全文数据库
高洪;赵韩;;[J];安徽工程科技学院学报(自然科学版);2006年01期
温庆荣,方跃法;[J];北方交通大学学报;2003年04期
范晋伟,关佳亮,王彤波,王文超,关剑,张小龙;[J];北京工业大学学报;2001年04期
许意华,刘德忠,费仁元,潘新文;[J];北京工业大学学报;2002年02期
郭祖华,陈五一,陈鼎昌;[J];北京航空航天大学学报;2001年01期
韩先国,陈五一,陈鼎昌;[J];北京航空航天大学学报;2002年03期
郭卫东,韩先国,陈五一;[J];北京航空航天大学学报;2004年01期
白志富,韩先国,陈五一;[J];北京航空航天大学学报;2004年01期
李卫东,万敏,战强,许成喜;[J];北京航空航天大学学报;2004年02期
丁洪生,张同庄,杨伟强;[J];北京理工大学学报;2000年01期
中国重要会议论文全文数据库
孟飞;;[A];先进制造技术论坛暨第五届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2006年
罗玉峰;张九天;杨廷力;;[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
王仪明;柳杨;朱殿华;;[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
曹清林;吴朝阳;周井玲;洪小南;沈世德;;[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
袁剑雄;王知行;李建生;徐秀敏;;[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
王玉新;刘学深;;[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年
Jian S D;[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年
高峰;李颖;赵辉;;[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年
黄真;;[A];全国印刷、包装机械凸轮、连杆机构学术研讨会（第6届全国凸轮机构学术年会）论文集[C];2005年
吴秀林;李立;;[A];第十五届中国机构与机器科学国际学术会议论文集[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库
王文利;[D];西安电子科技大学;2001年
卢强;[D];南京理工大学;2002年
张龙;[D];南京理工大学;2002年
胡洁;[D];浙江大学;2002年
刘德忠;[D];北京工业大学;2002年
金振林;[D];燕山大学;2002年
王宪平;[D];国防科学技术大学;2001年
吴宇列;[D];国防科学技术大学;2001年
李广军;[D];哈尔滨工程大学;2001年
范守文;[D];四川大学;2002年
中国硕士学位论文全文数据库
丁伯慧;[D];天津轻工业学院;2000年
郭存良;[D];燕山大学;2000年
陈卫东;[D];燕山大学;2000年
刘兆广;[D];西安理工大学;2001年
刘军山;[D];西安理工大学;2001年
高进;[D];燕山大学;2001年
许意华;[D];北京工业大学;2001年
丁学明;[D];南京航空航天大学;2002年
张玉魁;[D];西安电子科技大学;2002年
程祥;[D];西安理工大学;2002年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库
汪选要;曹毅;张文祥;黄真;;[J];燕山大学学报;2006年03期
张立勋;王克义;张今瑜;王岚;;[J];哈尔滨工程大学学报;2007年07期
刘雄伟,郑亚青,林麒;[J];航空学报;2004年04期
刘雄伟,郑亚青;[J];机械工程学报;2002年S1期
张立勋,赵凌燕,胡明茂;[J];应用科技;2005年04期
仇原鹰,陈杰,段宝岩;[J];应用力学学报;2000年03期
魏强,仇原鹰,段宝岩,彭勃,南仁东;[J];中国机械工程;2002年23期
杨东超,赵明国,陈恳,王永辉;[J];中国机械工程;2003年06期
郑亚青,刘雄伟;[J];中国机械工程;2003年09期
郑亚青,刘雄伟;[J];中国机械工程;2005年05期
【相似文献】
中国期刊全文数据库
苏陆;[J];全球科技经济瞭望;1995年01期
米本完二,孙永发;[J];机器人技术与应用;1996年05期
徐阳;[J];机器人技术与应用;1998年01期
;[J];机器人技术与应用;1998年03期
蔡自兴,刘健勤;[J];机器人技术与应用;1998年06期
高从军;[J];机器人技术与应用;1999年05期
张伟;[J];机器人技术与应用;2000年04期
;[J];机器人技术与应用;2000年05期
星星;[J];兰台世界;2002年01期
李育文,王红卫,李芳;[J];河南科技;2002年01期
中国重要会议论文全文数据库
毕胜;季林红;纪树荣;;[A];第四届全国康复治疗学术大会论文摘要汇编[C];2004年
王田苗;;[A];中国仪器仪表学会医疗仪器分会第三届第一次理事会暨现代数字医疗核心装备和关键技术研究论坛论文集[C];2005年
吕广明;孙立宁;陆念力;;[A];2005中国控制与决策学术年会论文集（下）[C];2005年
隋立明;张立勋;;[A];第四届全国流体传动与控制学术会议论文集[C];2006年
毕胜;;[A];中国康复医学会第五届全国康复治疗学术会议论文集[C];2006年
中国重要报纸全文数据库
新华社记者　贾永　徐壮志　刘永华　本报记者　郭嘉;[N];人民日报;2003年
本报驻巴黎记者　 宋斌;[N];光明日报;2006年
桑万邦;[N];河北科技报;2008年
本版编辑?洪振华
特约通讯员
周宗江;[N];中国国防报;2008年
左燕东?通讯员
孙江;[N];山西日报;2008年
郭正宏?赵华
王凯;[N];人民公安报·消防周刊;2008年
文刚?通讯员
钟坚;[N];海南日报;2008年
沈伟东(书评人);[N];中国图书商报;2009年
中国博士学位论文全文数据库
程明;[D];清华大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库
夏昊昕;[D];哈尔滨工程大学;2003年
何春燕;[D];河北工业大学;2005年
&快捷付款方式
&订购知网充值卡
400-819-9993绳索牵引装置簡介--《中国农垦》1958年13期
绳索牵引装置簡介
【摘要】：正 一、繩索牵引的优点 繩索牽引是新的田間作業牽引方法,特別適合我國的耕作特点。繩索牽引適用于各种不同的动力,不同的作業和各种土地条件,特別適于深耕作業。这对目前全國推廣的深耕密植來說,有很大意义。繩索牽引的优点如下: 1、牽引力大,不会發生打滑現象,特別適用于深耕。用加大絞盤傳动机的方法,即使用人力或畜力驅动,亦可取得大的牽引力。 2、特別適用于水田湿窪地区,因为机不下田,可以充分發揮牽引力,解决拖拉机耕作水田和湿窪地的困难。 3、动力利用率高。牽引設备本身消耗的动力很小,大部分动力都用在作業上,大大節省燃料和电力,耕作成本低。下表是農業机械化研究所試驗的結果:
【作者单位】：
【正文快照】：
一、棍索牵引的优点 桃索牵引是新的田简作箫牵引方法,特别摘合我圃的耕作特点。撇索牵引滴用于各种不同的动力,不同的作类和各种土地条件,特别滴于深耕作集。这对目前全圃推魔的深耕密植来靛,有很大意义。撇索牵引的优点如下: 1、牵引力大,不会翌生打滑现象,特别滴用于深拼
欢迎：、、)
支持CAJ、PDF文件格式，仅支持PDF格式
【相似文献】
中国期刊全文数据库
寿振东,陈泰声;[J];粮油加工与食品机械;1981年11期
朱文龙;[J];粮油加工与食品机械;1984年09期
杜自忠;[J];中国兽医杂志;1986年07期
徐联奎;;[J];海洋渔业;1986年06期
王世诚;;[J];中兽医学杂志;1987年01期
邢纪严;王立金;;[J];吉林林业科技;1991年06期
董贵海;;[J];黑龙江畜牧兽医;1993年04期
徐嘉梁;[J];中国农机化;1994年02期
,马自山;[J];山东畜牧兽医;2001年06期
;[J];中国农业科学;1958年12期
中国重要会议论文全文数据库
林典岳;韦传熙;吴善成;;[A];海南省口腔医学会第二次学术会议论文汇编[C];2000年
陈伟;孙洁;;[A];中国康复医学会全国运动疗法学术会议暨心脑血管病康复研讨班论文汇编[C];2000年
郭维淮;毛天东;郭艳丝;郭艳幸;;[A];国际传统医药大会论文摘要汇编[C];2000年
陶龙;陈永智;王云虹;崔云波;;[A];国际传统医药大会论文摘要汇编[C];2000年
张德元;王松林;廖智;伍智红;谭海群;蒋春辉;崔苇;张经风;;[A];中国康复医学会脑血管病专业委员会第八次全国学术研讨会论文集[C];2004年
孙跃平;;[A];第一届中国城市地下工程非开挖技术研讨会论文集[C];2004年
胡洪普;;[A];浙江省第十二届农村医学暨乡镇卫生院管理学术会议论文汇编[C];2004年
谢晓秋;;[A];第四军医大学口腔医院2004第七届全国口腔正畸学术会议论文汇编[C];2004年
李玉如;徐芸;吴拓江;;[A];第四军医大学口腔医院2004第七届全国口腔正畸学术会议论文汇编[C];2004年
谢晓秋;;[A];第四军医大学口腔医院2004第七届全国口腔正畸学术会议论文汇编[C];2004年
中国重要报纸全文数据库
祁芳;[N];健康报;2002年
龙层花;[N];健康报;2003年
新华社记者　贾永　徐壮志　刘永华　本报记者　郭嘉;[N];人民日报;2003年
吴海鸥;[N];郴州日报;2006年
本报驻巴黎记者　 宋斌;[N];光明日报;2006年
;[N];健康时报;2006年
蒲昭和;[N];卫生与生活报;2006年
蒲昭和;[N];卫生与生活报;2006年
杨锋;[N];医药经济报;2006年
孟磊;[N];中国中医药报;2007年
&快捷付款方式
&订购知网充值卡
400-819-9993