&p&哪个臭不要脸的文抄公已经下手那么快了？站出来！&/p&&p&&a href=&//link.zhihu.com/?target=https%3A//m.uczzd.cn/webview/news%3Fapp%3Dmeizubrw-iflow%26aid%3Dcid%3D100%26zzd_from%3Dmeizubrw-iflow%26uc_param_str%3Ddndsfrvesvntnwpfgibicpkt%26recoid%3Drd_type%3Dreco%26sp_gz%3D0%26uc_iflow_biz%3Dcmt%3A1%26mzNewsId%3DmzChannelId%3D740%26mzChannelType%3Dmeizu%26mzArtType%3D& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&https://&/span&&span class=&visible&&m.uczzd.cn/webview/news?&/span&&span class=&invisible&&app=meizubrw-iflow&aid=&cid=100&zzd_from=meizubrw-iflow&uc_param_str=dndsfrvesvntnwpfgibicpkt&recoid=0657416&rd_type=reco&sp_gz=0&uc_iflow_biz=cmt:1&mzNewsId=&mzChannelId=740&mzChannelType=meizu&mzArtType=&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&推荐&mpBusinessId=_0&mpBusinessType=5&mpBusinessSubType=0&position=1&CP=meizu&br&&/p&&p&谢邀&/p&&p&“我好像踩到地雷了！”&/p&&p&“别动！脚别抬起来！”&/p&&p&……&/p&&p&这种情节什么抗日神剧都要来这么一段，原来还以为是国内导演首创，经过评论区里朋友们提醒知道原来源头还是外国影视剧，跟拆炸弹剪红蓝线一样俗套！其实反步兵地雷根本不是这样子的。&/p&&p&&a class=&member_mention& href=&//www.zhihu.com/people/26aee946fbc70bad809e5& data-hash=&26aee946fbc70bad809e5& data-hovercard=&p$b$26aee946fbc70bad809e5&&@巴甫洛维奇&/a& 说的&/p&&blockquote&两种地雷都有&br&以前的地雷以一踩就爆为主，威力往往也足够让人上天，是真的上天那种&br&现在很多步兵雷都是踩上去不爆，一抬脚就炸的，威力也比较小，仅可将目标炸残的。这种地雷由于比威力大的地雷更能造成更多的减员，毕竟不幸踩到雷的倒霉孩子也不能扔那不管是不是？还得安排人照顾他。另外人是会喊疼的啊，听着一票伤员在哪哀嚎搁谁谁闹心，也是减弱战斗力的一种方式&/blockquote&&p&这个说法其实也是不对的，把地雷的致伤致残效果和起爆方式混为一谈。&/p&&p&反步兵地雷常见的有&b&压发雷&/b&和&b&绊发雷&/b&两种&/p&&p&压发雷比如这个苏联PMN反步兵压发雷，中国仿制的产品叫58式反步兵压发雷&/p&&figure&&img data-rawheight=&460& src=&https://pic1.zhimg.com/50/v2-acdeebc9a9cdd0b9c88e9aae93f59845_b.jpg& data-size=&normal& data-rawwidth=&687& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&687& data-original=&https://pic1.zhimg.com/50/v2-acdeebc9a9cdd0b9c88e9aae93f59845_r.jpg&&&figcaption&苏联PMN反步兵压发雷&/figcaption&&/figure&&p&这种地雷壳体是用电木塑料做的，没有杀伤破片，靠炸药爆炸的冲击波杀伤人体。其炸药装填量为200gTNT，爆炸不一定会当场致死，但足以炸断腿丧失战斗力。&/p&&p&这种PMN反步兵压发雷的结构如下：&/p&&figure&&img data-rawheight=&412& src=&https://pic1.zhimg.com/50/v2-0ba5efda047b2aba13933_b.jpg& data-size=&normal& data-rawwidth=&550& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&550& data-original=&https://pic1.zhimg.com/50/v2-0ba5efda047b2aba13933_r.jpg&&&/figure&&p&地雷里的击针是横向的，平时也就是运输的时候，击针压缩着击针簧，还被一个保险销横向拴着不能动，是安全的。布设地雷时拔掉保险销，但是地雷上还有一个延期保险，就是图中的“&b&软金属保险片&/b&”，这个装置是卡在击针尾部的一圈用软金属做的薄片，一开始击针会被金属片卡住。但是因为保险销已经拔掉，在击针簧长期的压力下，击针有向前运动的趋势，尾部就在逐渐撕扯软金属保险片，直到扯断，击针失去保险片支撑向左弹（图中的方向），卡在&b&凸台&/b&上，此时地雷就进入战斗状态。用这个软金属保险片的意义是避免布设者一拔掉保险销，地雷就进入一触即发的危险状态，保证地雷在布设的时候还是安全的。&/p&&p&此时，地雷就进入了下图中的状态：&/p&&figure&&img data-rawheight=&234& src=&https://pic1.zhimg.com/50/v2-d4f3fc0c42_b.jpg& data-size=&normal& data-rawwidth=&550& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&550& data-original=&https://pic1.zhimg.com/50/v2-d4f3fc0c42_r.jpg&&&/figure&&p&此时击针的肩部就卡在绿色箭头标出的凸台上。而这个凸台顶部是地雷的顶盖，底下有个弹簧。当有人踩到地雷的顶盖时，顶盖受压下沉，凸台也被压下去，凸台就从击针肩部脱离，失去支撑的击针就向左弹去击发雷管引爆地雷，就是下图状态：&/p&&figure&&img data-rawheight=&244& src=&https://pic4.zhimg.com/50/v2-1ed2a03f5d878a253c84f44e02d47699_b.jpg& data-size=&normal& data-rawwidth=&550& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&550& data-original=&https://pic4.zhimg.com/50/v2-1ed2a03f5d878a253c84f44e02d47699_r.jpg&&&/figure&&p&&b&起爆过程是一踩就爆炸，根本不会搞成什么踩下去不炸，抬脚才爆炸。&/b&&/p&&p&再看一个地雷，美国的M14反步兵压发雷&/p&&figure&&img data-rawheight=&680& src=&https://pic4.zhimg.com/50/v2-bcfcacd11cb6e3cc36b94_b.jpg& data-size=&normal& data-rawwidth=&1024& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1024& data-original=&https://pic4.zhimg.com/50/v2-bcfcacd11cb6e3cc36b94_r.jpg&&&/figure&&p&这种地雷，核心零件是一个叫&b&“别氏簧”&/b&的东西，就是这样一个玩意：&/p&&figure&&img data-rawheight=&337& src=&https://pic4.zhimg.com/50/v2-da7a0dde0237b_b.jpg& data-size=&normal& data-rawwidth=&800& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&800& data-original=&https://pic4.zhimg.com/50/v2-da7a0dde0237b_r.jpg&&&/figure&&p&这是一片碟形的弹簧片，本来是微微向上拱起的，当遇到向下的压力时猛然反转，变成向下拱起。M14压发雷的压发就是通过这个别氏簧：&/p&&figure&&img data-rawheight=&332& src=&https://pic3.zhimg.com/50/v2-3a7dcbfae1afd61aad59f75_b.jpg& data-size=&normal& data-rawwidth=&800& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&800& data-original=&https://pic3.zhimg.com/50/v2-3a7dcbfae1afd61aad59f75_r.jpg&&&/figure&&p&看图中那个Belleville spring，本来是向上拱起的，踩到以后受压就会猛然反转向下拱起，装在别氏簧中心的击针就向下猛戳雷管起爆。&/p&&p&我国的72式反步兵压发雷也是用了类似的别氏簧结构。&/p&&p&还有一种压发雷，是木壳雷，这种地雷苏联在二战中开始用，简单得很：&/p&&figure&&img data-rawheight=&469& src=&https://pic1.zhimg.com/50/v2-649d9bb28e_b.jpg& data-size=&normal& data-rawwidth=&600& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&https://pic1.zhimg.com/50/v2-649d9bb28e_r.jpg&&&/figure&&p&就是一个半扣合的盒子，里面是炸药，盒子口上装一个引信。一脚踩上去，盒子盖住，就把引信给触发了，爆炸。这种简易的反步兵雷越南、朝鲜也用的很多。&/p&&p&至于 &a class=&member_mention& href=&//www.zhihu.com/people/26aee946fbc70bad809e5& data-hash=&26aee946fbc70bad809e5& data-hovercard=&p$b$26aee946fbc70bad809e5&&@巴甫洛维奇&/a& 说的致残不致死，并不是因为引信是压发还是松发，而是地雷的装药量。现代的反步兵压发雷越做越小，只求当场炸断炸残一条腿让中招的人失去战斗力即可，因为受伤，还要专门组织后送和救护的人，给敌人制造更大的麻烦。这只是和装药量有关，和起爆方式无关。&/p&&hr&&p&说完了压发雷，再来说说绊发雷。&b&绊发雷是通过爆炸产生的破片来杀伤敌人的&/b&，最原始的绊发雷是“棍雷”&/p&&figure&&img data-rawheight=&768& src=&https://pic4.zhimg.com/50/v2-9b712c39b14b88b31bdc14d_b.jpg& data-size=&normal& data-rawwidth=&1024& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1024& data-original=&https://pic4.zhimg.com/50/v2-9b712c39b14b88b31bdc14d_r.jpg&&&/figure&&p&一根一头削尖的木桩，顶端装一个铸铁壳，铸铁壳内有炸药柱，铸铁壳顶部有个绊发引信，拉出一根细线，只要绊到这根细线，把闩住击针的保险销拉掉了，击针就在弹簧作用下往下弹打击雷管起爆。&/p&&p&后来又有了进化一点的棍雷，比如这个波斯尼亚的PMR-1，木桩变成了一根螺纹钢，雷体有了预制破片夹层，里面都是小钢筋头&/p&&figure&&img data-rawheight=&2421& src=&https://pic1.zhimg.com/50/v2-4b88e163d32b09b086d6d4e1253612fd_b.jpg& data-size=&normal& data-rawwidth=&658& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&658& data-original=&https://pic1.zhimg.com/50/v2-4b88e163d32b09b086d6d4e1253612fd_r.jpg&&&/figure&&p&棍雷主要是依靠雷体炸开后的破片杀伤敌人的。为了让破片飞散得更广，没有死角，于是就有了跳雷，比如这个德国的S-Mine 35跳雷&/p&&figure&&img data-rawheight=&1600& src=&https://pic4.zhimg.com/50/v2-4d592c21ffc_b.jpg& data-size=&normal& data-rawwidth=&1200& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1200& data-original=&https://pic4.zhimg.com/50/v2-4d592c21ffc_r.jpg&&&/figure&&p&跳雷可以浅浅地埋在地表下，只露出一个引信头和绊线，当敌人绊到绊线时击针固定销就被绊线拉掉，击针向下戳火帽，火帽爆炸的火焰通过雷体中心的传火管传到底部，点燃地雷底部的抛射药把地雷炸得飞起3-5英尺高度；抛射药爆炸时还点燃了旁边的一路延期管，也就是地雷在跳起的时候，延期管也开始烧，等地雷飞到半空中时正好引爆雷管爆炸，破片均匀地向四周飞散杀伤敌人。&/p&&hr&&p&那么，到底有没有“踩下去不炸，抬脚就炸”的地雷引信？有的，这种引信叫松发引信，但是它不是用在脚踩引爆的压发雷上的。都是脚踩引爆了，干嘛要留给你抬脚的时间？还要让你脚踩着不敢抬起来然后英雄出现？演狗血电视剧那？！&/p&&p&这种松发引信，是用来设置&b&诡雷&/b&&/p&&p&比如把一支坏掉的枪压在上面，等敌人来捡，一捡起来松发引信上的压力解除了，就爆炸，杀伤捡枪的敌人。&/p&&p&还比如，在一颗地雷下面再放一个地雷，设置一个松发引信，让上面那颗地雷压着。敌人工兵排雷的时候刚搬起第一颗地雷，底下那颗地雷就炸了，杀伤工兵。&/p&&p&这才是松发引信的作用，而不是让你演狗血电视剧！&/p&&p&&b&————————————————&/b&&/p&&p&&b&欢迎大家关注我的微信公众号：彩云的机械整备间&/b&&/p&&p&&b&微信公众号以图文科普为主，你的关注就是最大的支持。&/b&&/p&
哪个臭不要脸的文抄公已经下手那么快了？站出来！推荐&mpBusinessId=_0&mpBusinessType=5&mpBusinessSubType=0&position=1&CP=meizu 谢邀“我好像踩到地雷了！”“别动！脚别抬起来！”……这种情节什么抗日神剧…
&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-e259c25d84cb80e82ae0c880_b.jpg& data-rawwidth=&920& data-rawheight=&691& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&920& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-e259c25d84cb80e82ae0c880_r.jpg&&&/figure&&p&前晚写完推送后，准备去app store更新王者荣耀，忽然想到好久没安利有趣的app了 所以在盆友圈发了个征集消息，然后肉肉把我和大家的分享做了个整理，今天就给米娜桑安利30个小众、好玩、实用的app，毕竟生活不止是王者荣耀：）&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-2eff80beae981c815273_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&18& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-2eff80beae981c815273_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&h2&&i&1.p图/视频录制&/i&&/h2&&p&&br&&/p&&p& App&b&名称：Cu&/b&tie&/p&&p& 推荐人：Annnnn&/p&&p& 推荐理由：可能是功能最全的一款修图app了。有很多好看又免费的贴纸，还有加白边、制作壁纸、制作表情包、溶图、心情碎片等好玩的功能，长图拼接能支持最多20张图片，重点是不会压缩画质！图片瘦身功能还能帮助我们压缩图片大小为手机腾出空间！&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-e263cef2cf6eafb_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&720& data-rawheight=&540& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&720& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-e263cef2cf6eafb_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p& App&b&名称&/b&：一闪&/p&&p& 推荐人：Violet：)&/p&&p& 推荐理由：胶片滤镜，它的滤镜调配基本可以满足我拍照的所有想达到的效果，非常真实的胶片质感。而且滤镜名字都很好听，休斯顿、西雅图、檀香山…虽然不知道有什么关系但觉得有一种生活别处的感觉。而且还有19种编辑功能、5种效果组合进行微调。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-0bcce80e702ee29e7daadf_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&3600& data-rawheight=&2700& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3600& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-0bcce80e702ee29e7daadf_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p& App&b&名称：BEC&/b&A系列 &/p&&p& 推荐人： &/p&&p& 推荐理由：有很多很萌的贴纸和滤镜，少女心爆棚！在app store下载需要收费，告诉你们小秘密：去某宝上买的话，只需要1.5元！&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-851af5fa107e9d3b16c92_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&2668& data-rawheight=&2668& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2668& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-851af5fa107e9d3b16c92_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-37ad1eef771ce5faa7e771e_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&2668& data-rawheight=&2668& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2668& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-37ad1eef771ce5faa7e771e_r.jpg&&&/figure&&p&（效果图。出处见水印。侵删）&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p& App&b&名称：P&/b&INS&/p&&p& 推荐人： &/p&&p& 推荐理由：拼接壁纸用哒！只选一张图的时候，可以做留白或者彩色边框的效果！还能调整图片的间距，调整圆角，还可以自定义背景的图案和颜色！可爱又实用！超喜欢！&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-52e0f61dd998df31ffde3_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&1875& data-rawheight=&1875& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1875& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-52e0f61dd998df31ffde3_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-7be6aac4bd0efb7c44e23_b.jpg& data-rawwidth=&1875& data-rawheight=&1875& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1875& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-7be6aac4bd0efb7c44e23_r.jpg&&&figcaption&使用效果图&/figcaption&&/figure&&p&&br&&/p&&p& App&b&名称：&/b&VUE &/p&&p& 推荐人：Cool你官官&/p&&p& 推荐理由：剪片很简单，重点是可操作程度很高！滤镜好看+提供的BGM也很棒！拍出来逼格满满~大概是近期用过最好使的视频app啦，剪旅行的片子会超级棒，记得林小宅去日本的时候还安利过它！&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-d48c478f73d2db0f5e36_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&3600& data-rawheight=&2700& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3600& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-d48c478f73d2db0f5e36_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p& App&b&名称：vapor&/b&cam &/p&&p& 推荐人：比昂比昂面&/p&&p& 推荐理由：酷酷的蒸汽波风格的照片修图，可以调整滤镜，各种贴图大小和照片模版（和黄油相机差不多，但是比黄油相机的风格更酷）&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-b96eaa5a4f90c4c506029_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&3600& data-rawheight=&2700& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3600& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-b96eaa5a4f90c4c506029_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p& App&b&名称：Enli&/b&ght &/p&&p& 推荐人：比昂比昂面&/p&&p& 推荐理由：主要调胶片滤镜的那个模块比较喜欢，而且使用过程中有很详细的教程，不怕用不懂。反正我p滤镜的话是很顺手啦。最重要的是能保存抽屉模式，就是修完图之后存到相册后，又想撤回一个步骤，就可以在抽屉里再编辑！&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-7a4dd9a03_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&750& data-rawheight=&1334& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&750& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-7a4dd9a03_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-2eff80beae981c815273_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&18& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-2eff80beae981c815273_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&h2&&i&2.优雅地管理时间/提高效率&/i& &/h2&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p& App&b&名称：水&/b&滴清单&/p&&p& 推荐人：比昂比昂面&/p&&p& 推荐理由：一款极简的淡办事项工具。能协助我们管理工作任务、规划日程、安排旅行/购物、提醒重要事件节点，最重要的是，通过“每件事情都需要去完成”这样的简单仪式，帮助我们形成时间管理习惯。最喜欢的是其中一个实验室功能（摇一摇），摇一摇手机后能按照事情紧急的顺序排列～&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-cc5cdade3ff3f5d62aa486d5_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&3600& data-rawheight=&2700& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3600& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-cc5cdade3ff3f5d62aa486d5_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p& App&b&名称&/b&：花儿 &/p&&p& 推荐人：Nara&/p&&p& 推荐理由：摆脱手机依赖症，专治拖延症！！种花的时候不能离开界面，我考试复习的时候为了防止自己玩手机都会打开花儿让它种花，然后就不会分心辣！安利给学生党！顺便表扬一下界面好好看嘻嘻！&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-cf77d7ef64d975fb329878aec8e86db4_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&3600& data-rawheight=&2700& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3600& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-cf77d7ef64d975fb329878aec8e86db4_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-2eff80beae981c815273_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&18& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-2eff80beae981c815273_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&h2&&i&&b&3.文艺温暖的小众世界&/b&&/i&&/h2&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p& App&b&名称：平&/b&行世界&/p&&p& 推荐人：。&/p&&p& 推荐理由：很温暖小众的app。界面很干净，外观也很漂亮。你有没有一种时候，有心思不能发泄，不能告诉朋友，不能发微博朋友圈，你的心思快憋疯了，你不知道该怎么排遣，平行世界就是个很好的空间，在里面你可以任意写东西，能看到你这篇日记的只有几个人，他们如果感兴趣，会用能量石和你聊天。因为小众，不像其他app鱼龙混杂，卡片质量普遍很高。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-4e10ce77cb8f68ee5b1cb1_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&720& data-rawheight=&510& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&720& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-4e10ce77cb8f68ee5b1cb1_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-5ba35d5d74d8cff14e34091_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&720& data-rawheight=&510& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&720& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-5ba35d5d74d8cff14e34091_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p& App&b&名称：&/b&火柴盒&/p&&p& 推荐人：北疏&/p&&p& 推荐理由：一款以音乐、图片、阅读等“打动人心的事物”为主要分享内容的轻质app。我觉得火柴盒里面每一个人都是有故事的人，把这个有趣的小软件分享给你。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-f63ef0f2fb2b6ee6f4c1980433ced0ae_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&3600& data-rawheight=&2700& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3600& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-f63ef0f2fb2b6ee6f4c1980433ced0ae_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-2eff80beae981c815273_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&18& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-2eff80beae981c815273_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&h2&&i&4.保护手机&/i& &/h2&&p&&br&&/p&&p& App&b&名称：So&/b&nic&/p&&p& 推荐人：KAWHI
THO.&/p&&p& 推荐理由：手机进水了，可以打开这个app，让手机发出165Hz 的中低频声音，然后手机里的水珠就会被“震”出来。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-823ae6ce487c15ade31903_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&750& data-rawheight=&1294& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&750& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-823ae6ce487c15ade31903_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-2eff80beae981c815273_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&18& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-2eff80beae981c815273_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&h2&&i&5.帮你省钱的淘宝神器&/i& &/h2&&p&&br&&/p&&p& App&b&名称&/b&：一淘&/p&&p& 推荐人：底吸..&/p&&p& 推荐理由：和淘宝是兄弟，一个抢钱一个还钱那种。上淘宝买东西在里边下单可以返集分宝，有的返的多有的返的少，有了集分宝可以在淘宝买东西或者叫外卖作抵扣。学生党优秀app哈哈哈哈。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-26c5e41dd5df64d885b7cd_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&3600& data-rawheight=&2700& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3600& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-26c5e41dd5df64d885b7cd_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-2eff80beae981c815273_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&18& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-2eff80beae981c815273_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&h2&&i&6.提高生活品质&/i& &/h2&&p&&br&&/p&&p& App&b&名称：鲨&/b&鱼记账&/p&&p& 推荐人：她心一片海&/p&&p& 推荐理由：每次花钱都不知道花哪儿了，所以很需要一个记账工具。这里很详细，知道自己哪方面花的最多，可以省一点，比如我社交和餐饮话的最多，这些下个月可以规避，毕竟理财也要学会存钱嘛～&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-883a9e89f7a04175a7dcb3cfbdbf001f_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&3600& data-rawheight=&2700& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3600& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-883a9e89f7a04175a7dcb3cfbdbf001f_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p& App&b&名称：&/b&日日煮 &/p&&p& 推荐人：她心一片海&/p&&p& 推荐理由：教你烹饪的app～上面都有视频和文字的，适合对于做饭一窍不通的小白，自从下载了这个app，我做的饭都变好吃了。强烈推荐下载，你会来谢我的：）&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-aae9d66e4bbda7_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&3600& data-rawheight=&2700& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3600& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-aae9d66e4bbda7_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p& App&b&名称：&/b&Flo&/p&&p& 推荐人：张二叮&/p&&p& 推荐理由：它和其他记录经期的app相比，胜在界面简洁，省去很多用不到的功能，操作感很好，强推！&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-9b9f7cf6dbff51cf929fc_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&3600& data-rawheight=&2700& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3600& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-9b9f7cf6dbff51cf929fc_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p& App&b&名称：C&/b&lue &/p&&p& 推荐人：り
&/p&&p& 推荐理由：一款特别简洁的月经护理助手app！超级好用！&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-1b2ec418dd03e2ee4610ccaee016bd98_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&3600& data-rawheight=&2700& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3600& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-1b2ec418dd03e2ee4610ccaee016bd98_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p& App&b&名称：扫描&/b&全能王 &/p&&p& 推荐人：銀、*&/p&&p& 推荐理由：拍照片可以直接扫描，然后就可以拿去打印了。文件扫出来特别清晰，很方便。导出海支持jpg.和pdf.两种格式。我经常拿来扫描纸质作业成电子版～&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-5234c0eadd8eb84bdffbdb5_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&924& data-rawheight=&1580& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&924& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-5234c0eadd8eb84bdffbdb5_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p& App&b&名称：印记&/b&云笔记&/p&&p& 推荐人：梦欣&/p&&p& 推荐理由：可以把喜欢的兴趣爱好作为一个题目开一个本子记录，比如日记为一个本子，护肤为一个本子，而且界面很简洁，超好看～&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-3f967ced7810fec7bccaa1bcba8751aa_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&1080& data-rawheight=&1727& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1080& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-3f967ced7810fec7bccaa1bcba8751aa_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p& App&b&名称：&/b&好好住 &/p&&p& 推荐人：幽人应未眠&/p&&p& 推荐理由：关于家的一切都在这里。装修要点、软装搭配、收纳大法等。每次逛完好好住，都好想有个家。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-4906f1cfabd02efaae65_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&3600& data-rawheight=&2700& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3600& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-4906f1cfabd02efaae65_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p& app&b&名称：wal&/b&kup &/p&&p& 推荐人：果月&/p&&p& 推荐理由：通过每天积攒的步数，换取能量来环游世界。每到一个城市，都有详细的城市介绍。特色美食就是你需要的能量。走过更多的城市和国家，就是它对你的激励～总的来说，它是一款能让你停不下来的记步应用！还有养宠物部分嘻嘻，推荐！&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-8d6a12b9c109a5c3ad245bfd46ef0c20_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&3600& data-rawheight=&2700& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3600& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-8d6a12b9c109a5c3ad245bfd46ef0c20_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-2eff80beae981c815273_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&18& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-2eff80beae981c815273_r.jpg&&&/figure&&h2&&i&7.阅读（新闻资讯/文学/漫画）&/i& &/h2&&p&&br&&/p&&p& App&b&名称&/b&：下文&/p&&p& 推荐人：VAVA&/p&&p& 推荐理由：如果厌倦了新闻客户端的千篇一律，可以试试这款新鲜有趣接地气的新闻阅读app，不会有千奇百怪的标题党和牵强附会的逻辑。一对一的聊天界面，感兴趣的就选“接着看”，不感兴趣的就选择“下一条”。一个个一段话跳出来的时候就像是朋友在和你唠嗑。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-5edfcc3cc078c2790fbde112b4765823_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&947& data-rawheight=&1621& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&947& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-5edfcc3cc078c2790fbde112b4765823_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p& App&b&名称：萝&/b&卜书摘 &/p&&p& 推荐人：森林里的小仙女&/p&&p& 推荐理由：让人爱上的碎片化阅读，会有人推荐一小段的文章，下面是它的一点感想，有时候你可能没有那么多时间去看一篇小说或者一本书，这个app让你看到一本小说的精华。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-4c00ea27d4fb4a435c8d_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&3600& data-rawheight=&2700& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3600& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-4c00ea27d4fb4a435c8d_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p& App&b&名称&/b&：咚漫 &/p&&p& 推荐人：心心&/p&&p& 推荐理由：韩国漫画翻译过来的，质量超级棒，跟快看不是一个级别的。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-8410eeb975e2fb49c7c085_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&3600& data-rawheight=&2700& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3600& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-8410eeb975e2fb49c7c085_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-2eff80beae981c815273_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&18& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-2eff80beae981c815273_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&h2&&i&8.做一个努力学习的仙女&/i&&/h2&&p&&br&&/p&&p& app&b&名称：S&/b&eed&/p&&p& 推荐人：蓝卟&/p&&p& 推荐理由：学英文、阅读英文文章非常不错的app。里面每篇文章都标记有阅读难度，比较难懂或者重要的文段都有颜色标识，也能点击翻译。而且界面美到没朋友啊啊啊啊！&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-dc156ddde3a00e_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&3600& data-rawheight=&2700& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3600& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-dc156ddde3a00e_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p& app&b&名称：省&/b&心英语&/p&&p& 推荐人：梦欣&/p&&p& 推荐理由：超适合零基础的，语法里面都有，很详细。而且还是个特别全的英语软件，有完整的英语学习体系，帮助掌握英语的4项基本技能——听说读写。非常人性化！推荐！&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-834a829db8e5d7ac7b500_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&720& data-rawheight=&540& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&720& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-834a829db8e5d7ac7b500_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-2eff80beae981c815273_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&18& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-2eff80beae981c815273_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&h2&&i&9.比王者荣耀更有意思的游戏app&/i&&/h2&&p&&br&&/p&&p& app&b&名称：tap&/b&tap&/p&&p& 推荐人：J.Kyicole&/p&&p& 推荐理由：里面有很多小众有趣的游戏，有些官方还没出的游戏可以预约等出了就会提醒。还有个发现墙，点开就是别人推荐并且良心评价的游戏，还有各个国家的排行榜什么的，比一般的应用下载app store要出很多游戏，应用界面也好看，没有乱七八糟的东西。每次打开它就忍不住下载一堆游戏嘻嘻。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-77fb598f6fb4ac7d815cdcc4_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&720& data-rawheight=&540& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&720& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-77fb598f6fb4ac7d815cdcc4_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-2eff80beae981c815273_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&18& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-2eff80beae981c815273_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&h2&&i&10.女性购物平台&/i& &/h2&&p&&br&&/p&&p& App&b&名称&/b&：只二&/p&&p& 推荐人：小肉&/p&&p& 推荐理由：这个是女性二手闲置奢侈品交易app，专门为咱们年轻的美少女设计，一直致力于让女生用最高的性价比，买到最时髦品质最好的品牌商品。既不会影响格调，又可以帮我们省钱，简直是我们女孩的超级救星！&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-9dfc5ffdd_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&1600& data-rawheight=&1198& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1600& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-9dfc5ffdd_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&好啦，就安利到这里！希望今晚安利的app能够真正帮大家提高生活品质！笔芯！&/p&&p&&br&&/p&&p&写干货不容易，不点赞打你小pp：）&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-2eff80beae981c815273_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&18& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-2eff80beae981c815273_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&blockquote&公众号：周小肉&/blockquote&&p&美少女想看的穿衣搭配干货、淘宝攻略、种草合集等，你都可以在这里找到^ ^&/p&
前晚写完推送后，准备去app store更新王者荣耀，忽然想到好久没安利有趣的app了 所以在盆友圈发了个征集消息，然后肉肉把我和大家的分享做了个整理，今天就给米娜桑安利30个小众、好玩、实用的app，毕竟生活不止是王者荣耀：） 1.p图/视频录制
&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-8bdca79c5bf26840eb11dd_b.jpg& data-rawwidth=&0& data-rawheight=&0& class=&content_image& width=&0&&&/figure&&p&&b&出品&/b& &b&|&/b& &b&网易新闻学院&/b&&/p&&p&&b&作者&/b& &b&|&/b& &b&喻媛&/b& &b&上海飞机设计研究院&/b&&/p&&p&&b&C919&/b& &b&大型客机首飞成功&/b&&/p&&p&　　进跑道、加速、抬轮、起飞、落地，经过一系列连贯“动作”，万众瞩目的国产大飞机C919在今天成功首飞。&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-6a9b627ef36ededdb6edfad_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&601& data-rawheight=&339& data-thumbnail=&https://pic3.zhimg.com/v2-6a9b627ef36ededdb6edfad_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&601& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-6a9b627ef36ededdb6edfad_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-e1d51a2a9b69bd04e15e_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&646& data-rawheight=&386& data-thumbnail=&https://pic1.zhimg.com/v2-e1d51a2a9b69bd04e15e_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&646& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-e1d51a2a9b69bd04e15e_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-93cfd5dbf5b74cef50d2eaf31df1abfc_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&1920& data-rawheight=&1280& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1920& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-93cfd5dbf5b74cef50d2eaf31df1abfc_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-ec09abe31e1a58f4ed9b_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&1920& data-rawheight=&1280& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1920& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-ec09abe31e1a58f4ed9b_r.jpg&&&/figure&&p&　　这是一件将载入民机研制历史的事件。从2008年5月以来，C919大型客机先后完成可行性研究论证、联合概念定义和联合定义、详细设计评审、总装下线等任务，每一个节点都是一次历史的创造。&/p&&p&　　这是中国人第一次自主设计出150座级的干线客机，中国在没有经验可以借鉴的情况下，先后攻克了综合航电、飞控控制律等108项关键技术攻关，填补了多项国内空白。&/p&&p&&b&需求管理：国内第一次贯彻&/b& &b&ARP 4754A&/b& &b&标准，“双&/b& &b&V&/b& &b&”管理保障飞机研制更加先进、更加科学&/b&&/p&&p&　　C919大型客机是民机产业的“后来者”，要实现“后来居上”必须大力发挥后发优势。这个优势包括两方面，一个是站在巨人的肩膀上实现跨越式发展。二是在研制标准上，使用国际最新修订发布的适航标准，这些标准更加先进、更加科学，也是竞争机型所没有贯彻的标准。&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-d_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&5184& data-rawheight=&3456& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&5184& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-d_r.jpg&&&/figure&&p&　　ARP 4754A就是C919贯彻“新标准”中的典型。ARP 4754A是SAE（美国自动化工程师协会）于2010年发布的、关于飞机系统研制的顶层规范。ARP 4754A的前身是SAE于1996年发布的ARP 4754，当时它的名称是“高集成或复杂飞机系统的认证考虑因素”，也就是一份关于“高集成或复杂系统”的研制指南。随着飞机系统关联程度不断提高，SAE将这份基于需求管理的研制标准延伸到飞机所有系统，因此ARP 4754A也更名为“民用飞机及系统研制指南”。目前，只有C系列和E2等在研飞机贯彻了ARP 4754A标准。&/p&&p&　　“双V”管理是ARP 4754A的核心。第一个“V”是指飞机需求管理从上而下分解和确认的流程（VALIDATION）。第二个“V”是指需求验证的流程（VERIFICATION）。“需求”从上而下分飞机级需求、系统级需求、分系统级需求、设备级需求。比如，飞机有“刹车”的“总需求”，这个需求将分解到起落架系统、液压系统、飞控系统等多个相关系统，而系统又将各自的“分需求”分解到机轮、刹车片、阻力板等具体的设备。每个设备通过完成自己的“子需求”，达到系统的“分需求”，进而实现飞机的“总需求”。&/p&&p&　　在确定了需求以后，还要通过分析、仿真和试验等手段进行需求验证工作，以保证需求得到有效满足，这个过程就是系统集成试验。系统集成试验的主要目的就是充分“挖掘”各系统“联合办公”时可能出现的故障。飞机的系统间接口关系复杂，远不是别人眼中“1+1=2”的关系，就算所有系统都没有问题，也远不代表“联合办公”就没有问题。从日首飞下线，以上飞院为主的试验团队开展大量系统集成试验，保障首飞安全。&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-0d52c42eb56fbfece08e2fde_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&505& data-rawheight=&368& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&505& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-0d52c42eb56fbfece08e2fde_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-39ca26d8ec0eee307a3f0a_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&503& data-rawheight=&220& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&503& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-39ca26d8ec0eee307a3f0a_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-40c28bf169c452c47c8aa5e74a93657e_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&502& data-rawheight=&562& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&502& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-40c28bf169c452c47c8aa5e74a93657e_r.jpg&&&/figure&&p&&b&结构设计：首次应用国际先进的第三代铝锂合金材料&/b&&/p&&p&　　C919大型客机结构设计完全由中国商飞上飞院自主完成，并实现生产制造全国产化，2013年完成机体结构生产数据发放，2014年正式进入结构总装。在C919大型客机项目上，设计人员大量使用了世界先进的第三代铝锂合金材料，这在中国尚属首次，大大带动了国内航空材料的发展，提升了航空材料的先进性。&/p&&p&　　铝锂合金相比普通铝合金而言，比强度和比刚度更高，也就是在同等重量下，铝锂合金强度更大；在同等强度下，铝锂合金重量更轻。这一性能对飞机而言非常重要。同时，铝锂合金的损伤容限性能和抗腐蚀性能也更强。C919大型客机设计要求高，使用铝锂合金可以大大提高飞机寿命。&/p&&p&　　国内以前没有生产过这种材料，对于材料的化学铣切、机加、制孔、表面阳极化等加工工艺都缺乏经验。通过C919大型客机项目，先后攻克了铝锂合金蒙皮喷丸强化、铝锂合金型材滚弯成形制造、蒙皮镜像铣切加工、铝锂合金型材热压下陷制造、铝锂合金蒙皮喷丸校形等多项关键技术攻关，在生产工艺上取得重大突破，不仅解决了第三代铝锂合金生产制造问题，还为提高国内工业基础水平作出积极贡献。&/p&&p&　　这当中值得一提的是蒙皮镜像铣切加工技术。由于飞机蒙皮形状特殊，长、大、薄，一般只有2毫米左右，最厚也不超过6毫米，所以在铣切时刀具易晃，很容易造成铣薄铣穿。以前飞机蒙皮生产加工时一般使用化学铣的方法，通过高浓度酸液腐蚀，保证铣切精度。但化学铣使用的化学制剂污染大，不符合C919大型客机项目的环保理念。为了降低污染，C919引进了亚洲第一台、全球第二台蒙皮镜像铣设备进行蒙皮加工。蒙皮镜像铣有两个完全对称的主轴头，一个主轴头是铣切头，一个主轴头是支撑头，两个主轴头加工时进行同步镜像运动，通过控制加工头与支撑头之间的距离，实现蒙皮厚度的精确铣切。&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-3e1eaef994c6e518ee887_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&1200& data-rawheight=&750& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1200& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-3e1eaef994c6e518ee887_r.jpg&&&/figure&&p&&b&强度设计：创造千万高精度有限元模型&/b&&/p&&p&　　谈到结构设计，不能不提的是强度计算。结构设计是否合理，必须通过强度计算进行验证，而强度计算的精确性直接影响飞机的安全性和经济性。在C919大型客机强度计算中，除了使用国际通用的自然网格有限元计算模型外，还应用1500万级精细化有限元模型进行补充，大大提高了计算精度。&/p&&p&　　有限元作为国际主要的民机强度计算方法，在应用之初受到计算机水平的限制，全机模型通常只能划分几万个单元。到2000年以后，国外逐步出现百万级的精细化有限元模型，而国内民机尚无使用先例。直到2012年，随着C919大型客机项目的推动，上飞院开始策划创建百万级高精度有限元模型，并成立了国内第一家有限元仿真室。2013年，随着百万级高精度有限元模型的完成，科研人员有了一个更大胆的想法：创建一个千万级的高精度有限元模型，把飞机上每一颗铆钉都列入模型！&/p&&p&　　2014年，C919翼身组合体开始进行静力试验，试验结果令科研人员欣喜不已：有限元仿真室创建的百万级、千万级两个有限元模型计算结果与静力试验结果惊人相似！&/p&&p&　　目前，C919大型客机有限元模型已经做到1500万个节点，达到国际领先水平。随着国内有限元仿真水平的不断提升，有限元仿真计算辅助静力试验的作用日益明显，将来型号中涉及静力试验的数量有望大幅降低，试验成功率明显提高，从而大大节约试验成本，缩短研制周期。&/p&&p&　　由于结构在承受载荷后期会进入各种局部失败或准失效状态，但结构整体还有承载能力，只是结构响应呈现出了非线性特征。目前，国际上有限云仿真计算的前沿探索方向之一，就是突破只能模拟前期线性阶段的限制，朝着非线性仿真计算的方向发展，旨在进一步挖掘结构的“可用潜能”，使结构在保证强度安全的基础上，提高使用效率，减轻结构重量。&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-bcac0ab51d970d241c4fe2b_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&2953& data-rawheight=&1969& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2953& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-bcac0ab51d970d241c4fe2b_r.jpg&&&/figure&&p&&b&航电系统设计：使用最先进的以&/b& &b&ARINC664&/b& &b&总线为数据主干道的航电核心处理系统&/b&&/p&&p&　　在民机产业有个形象的说法：航电系统是“大脑”，飞控系统是“四肢”，EWIS系统是“经络”。就像人一样，一架先进的飞机应该拥有聪敏的大脑、灵活的四肢、通畅的经络。&/p&&p&　　C919大型客机采用国际领先航电系统，其核心——IMA，即航电核心处理系统，使用的是目前最先进的网络化数据处理技术。IMA由两台核心处理计算机负责处理全机各系统的数据，承担全机信息交换中心的职能。遍布全机的16个RDIU（远程数据接口装置）和4台远程交换机为全机各系统数据传输、交换提供了通路，形成强大的数据传输网络。&/p&&p&　　这种网络化数据处理方式相较之前一对一数据传输处理方式而言是个巨大变革，不仅数据传输处理效率提高了，而且全机电缆也大大减少，有利于减轻飞机重量。比如飞行速度、高度这些数据，以前要由大气数据计算机分别传输给显示系统、发动机、环控等系统，现在只需“把工作都交给网络”。&/p&&p&　　C919大型客机还使用了先进的ARINC664网络验证技术。简单来说，ARINC664网络验证是一种航空总线通信协议，它最大的好处就是带宽高。以前的429总线带宽约100Kb/s，而ARINC664带宽达到100Mb/s，足足高了一千倍。这意味着原来通过若干根线缆传输的信号，现在可以经由一根线缆传输。&/p&&p&　　以ARINC664总线为数据主干道的航电核心处理系统，是新世纪随着信息技术的发展产生的、应用在飞机航电系统中的先进信息处理系统。目前，国际上只有B787、A380等较新机型才采用了这种技术。随着C919项目的开展，国内相关技术的研发和综合测试工作也正如火如荼地进行。&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-6c2cebf15cf1_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&3543& data-rawheight=&2362& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3543& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-6c2cebf15cf1_r.jpg&&&/figure&&p&&b&飞控系统设计：国内首次开展飞控系统控制律设计&/b&&/p&&p&　　谈到飞控系统，C919大型客机采用的是全权限电传飞控系统，其中的核心技术——控制律，是国内第一次自行研发设计。全权限电传飞控系统是现代民用飞机进化的重要标志，它改变飞行员通过机械设备控制飞机的传统做法，利用计算机经过一系列复杂算法达到操纵飞机的目的，大大提高了飞机的安全性和舒适性。而其中飞行员操纵飞机利用的“一系列复杂算法”就是控制律，它一直是国外限制出口与转让的关键技术，也是飞机主制造商必须掌握的核心技术。&/p&&p&　　2009年，法航一架空客330空中解体，机上人员全部遇难。对于空难事故的推测之一，就是空速表出现了问题，显示了错误的飞行速度，飞机在进入雷区前，飞行员拉杆过猛，飞机迎角过大，导致飞机失速，发动机骤停。上飞院技术人员告诉记者：“我们设计的电传操纵系统，可以将迎角控制在一定范围内，超过这个范围，飞行员再拉杆，飞机迎角也不会增加，保障了飞行安全。”&/p&&p&　　关于控制律，技术人员打了一个形象的比喻，改进这项技术，让驾驶者有“从开拖拉机到开小轿车”的舒适体验。控制律要实现的功能之一就是降低甚至消除飞机在转弯和有阵风扰动时对乘客造成的不适感。“比如飞机转弯时，控制系统会自动调节航向和坡度，实现协调转弯，机内的乘客就不会有被甩出去的不适感。”&/p&&p&　　减重减阻也是控制律带来的一大好处。通过提高飞机尾翼的工作效率，可以减少这些部位的尺寸，降低飞机重量。“就拿平尾来说，它的作用就是实现飞机纵向平衡，先进的电传飞行控制系统可以提升平尾的工作效率，也就是说，用较小的平尾实现既定的功能，这样就能够使飞机更经济、更环保。”&/p&&p&　　C919的控制律设计是国内第一次在民机上应用控制增稳和包线保护，可以说填补了国内民机空白，将来有望增加更多复杂功能，令飞机更加先进、更加舒适。&/p&&p&&b&结语&/b&&/p&&p&　　基础核心技术的突破必须与以设计引领的系统集成创新相结合，才能转化为推动人类社会进步的产业变革。C919大型客机是基础技术与系统集成创新相结合的最好载体，可以实现基础技术在工业产品上的转化，带动工业基础水平的提升。&/p&&p&　　未来，C919大型客机还将面临试验试飞、适航取证等诸多工作，任务不可谓不繁重，惟其艰难，才更显勇毅。在商飞人的共同努力下，C919大型客机一定会载着中国民机产业崛起的梦想，载着国家战略发展转型的希冀，一路刺破云雾，翱翔天宇。&/p&&p&鸣谢中国科普网&/p&&p&&b&作为世界上认知度最高的标签，中国制造（Made in China）正寻求战略升级。「了不起的中国制造」专栏，力邀行业权威、资深玩家，呈现他们眼中的中国创新之路。&/b&&/p&&p&&b&投稿请联系newsresearch_，稿件一经刊用，将提供千字800元的稿酬。&/b&&/p&&p&——————————————&/p&&p&欢迎关注&b&《了不起的中国制造》&/b&官方微博&/p&&p&欢迎关注&b&《了不起的中国制造》&/b&网易号&/p&&p&编辑| 于冉帝&/p&
出品 | 网易新闻学院作者 | 喻媛 上海飞机设计研究院C919 大型客机首飞成功 进跑道、加速、抬轮、起飞、落地，经过一系列连贯“动作”，万众瞩目的国产大飞机C919在今天成功首飞。 这是一件将载入民机研制历史的事件。从2008年5月以来，C919大型客机先后完…
&p&刚开始找了下都是要6张纸合成的,然后我就去了外站找...&/p&&p&但是找到的都有点瑕疵, 有面对角线,这就不好看了...&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/50/v2-a9a134abb63_b.jpg& data-rawwidth=&763& data-rawheight=&458& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&763& data-original=&https://pic4.zhimg.com/50/v2-a9a134abb63_r.jpg&&&/figure&&p&终于终于找到了一个没有面对角线的完美解法:&/p&&p&&a href=&//link.zhihu.com/?target=https%3A//www.youtube.com/watch%3Fv%3D_xZzu2QhgPo%26feature%3Dyoutu.be& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&https://www.&/span&&span class=&visible&&youtube.com/watch?&/span&&span class=&invisible&&v=_xZzu2QhgPo&feature=youtu.be&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&&/p&&a class=&video-box& href=&//link.zhihu.com/?target=https%3A//www.zhihu.com/video/939200& target=&_blank& data-video-id=&& data-video-playable=&true& data-name=&& data-poster=&https://pic3.zhimg.com/80/v2-49e06d8a82cd97bf0c046d_b.jpg& data-lens-id=&939200&&
&img class=&thumbnail& src=&https://pic3.zhimg.com/80/v2-49e06d8a82cd97bf0c046d_b.jpg&&&span class=&content&&
&span class=&title&&&span class=&z-ico-extern-gray&&&/span&&span class=&z-ico-extern-blue&&&/span&&/span&
&span class=&url&&&span class=&z-ico-video&&&/span&https://www.zhihu.com/video/939200&/span&
&/a&&p&这个是慢速版的...&/p&&p&作者原来花了4分钟折,做的已经很慢了,结果下面评论动作太魔法看不懂...&/p&&p&然后做了个10分钟版的,做的更慢,还用笔做了标记...但是还是很多评论说看不懂...&/p&&p&作者: 我反正懒得录了, 你们可以用暂停和慢放...LOL...&/p&
刚开始找了下都是要6张纸合成的,然后我就去了外站找...但是找到的都有点瑕疵, 有面对角线,这就不好看了...终于终于找到了一个没有面对角线的完美解法:这个是慢速版的...作者原来花了4分钟折,做的已经很慢了,结果下面评论动作太魔法看不…
说几个很实用的。&br&1.&br&&figure&&img data-rawheight=&1280& src=&https://pic4.zhimg.com/50/v2-35ee4b7f284d6bd9bff954_b.jpg& data-rawwidth=&750& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&750& data-original=&https://pic4.zhimg.com/50/v2-35ee4b7f284d6bd9bff954_r.jpg&&&/figure&&br&&figure&&img data-rawheight=&1254& src=&https://pic2.zhimg.com/50/v2-26e3f9b5b_b.jpg& data-rawwidth=&750& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&750& data-original=&https://pic2.zhimg.com/50/v2-26e3f9b5b_r.jpg&&&/figure&&br&可用于高数，线性代数，概率论解题。&br&能自动绘制基本的函数图像。&br&考试时可.....&br&妹子问你题目时可......&br&免费实用，专业版需付费。&br&免费版是直接出结果，专业版会给出解题过程。&br&&b&2.印象笔记&/b&&br&功能就不介绍了，很全面，挺好用。&br&这里说点别的。&br&印象笔记非会员，每月只有60M上传限制。&br&会员一年128&br&某宝会员一年9.9&br&&b&3.美团外卖和饿了么&/b&&br&顿顿食堂可能会腻，或者宅着不想出门。&br&外卖是个好东西。&br&下载两个是因为有竞价，对比之下哪个便宜用哪个。&br&&b&4.网易云课堂&/b&&br&&b&5.慕课网APP （程序猿）&/b&&br&&b&6.课表类APP &/b&&br&&b&7.手机浏览器请用chrome &/b&&br&如果你不想每天打开浏览器看到各种新闻广告的话&br&&b&8.wingy&/b& （IOS）&br&这个不方便多说，可以自己去app store 看&br&&b&9.Google 翻译&/b&&br&无广告，启动快，体积小&br&可以说是目前翻译领域最为精准的APP&br&打开应用内置相机，有惊喜&br&&b&10.TIM&/b&&br&办公版QQ，挺简洁，没有冗杂的功能。&br&同时解決内存不够的尴尬&br&&b&11.微博国际版&/b&&br&无广告，体积小，有夜间模式。&br&&b&12.Google相册&/b&&br&无广告，体积小&br&免费15G空间&br&关键是，没有上传下载限速&br&比某些网盘不知道高到哪里去&br&也没有其他没用的功能&br&安全性也好，不像某些网盘......&br&拯救16G&br&&i&感谢评论区果酱的补充:&br&&/i&&br&&i&“补充一点，google相册对于上传非原图(经过该软件压缩)的照片是不占空间的，也就是永久的无限容量。压缩的质量也非常高，基本看不出质量损失。”&/i&&br&&b&13.扇贝新闻/单词&/b&&br&学习英语&br&&b&14.番茄土豆/滴答清单/iHour&/b&&br&做一个有计划的人&br&&br&&br&&br&&br&&br&不定时随缘更新
说几个很实用的。 1. 可用于高数，线性代数，概率论解题。 能自动绘制基本的函数图像。 考试时可..... 妹子问你题目时可...... 免费实用，专业版需付费。 免费版是直接出结果，专业版会给出解题过程。 2.印象笔记 功能就不介绍了，很全面，挺好用。 这里说…
&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-ac642aa9e38bdbb40359a_b.jpg& data-rawwidth=&1240& data-rawheight=&1753& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1240& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-ac642aa9e38bdbb40359a_r.jpg&&&/figure&&p&Robotics工具包是由Peter Croke团队开发的一款基于Matlab平台的机器人运算、仿真的强大工具。2017年6月工具包的v10发布，新版的工具包功能更为强大，且支持更为简便的.mltbx格式安装。工具包更为详细的介绍以及下载、安装可以查看&a href=&https://link.zhihu.com/?target=http%3A//petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Peter Croke个人网站&/a&。本节的内容主要介绍利用工具包求解机器人的正、逆运动学。&/p&&ul&&li&工具包快速入门&/li&&/ul&&p&双击robot-10.1.mltbx后工具包会自动安装并配置相关路径，进入Matlab界面后输入：&/p&&div class=&highlight&&&pre&&code class=&language-matlab&&&span&&/span&&span class=&n&&rtbdemo&/span&
&/code&&/pre&&/div&&p&出现demo菜单&/p&&figure&&img data-rawheight=&545& src=&https://pic2.zhimg.com/v2-f35cafee459c17c9f9dc7_b.jpg& data-rawwidth=&602& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&602& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-f35cafee459c17c9f9dc7_r.jpg&&&/figure&&p&点击demo菜单的具体内容，工具包会在线按步演示实现过程，非常利于快速入门，同时通过菜单可以看出工具包的主要功能。&/p&&ul&&li&机器人描述&/li&&/ul&&p&工具包里内建了一些经典的机械臂，如Puma560、斯坦福机械臂等。研究该类机器人可以直接调用实现仿真、运动学、动力学等内容。如下所示：&/p&&div class=&highlight&&&pre&&code class=&language-matlab&&&span&&/span&&span class=&n&&mdl_stanford&/span&
&span class=&c&&%创建斯坦福机械臂，对象名称为stanf&/span&
&span class=&n&&stanf&/span&
&span class=&c&&%查看机械臂的相关信息，包括构型、DH参数表等内容&/span&
&span class=&n&&T&/span&&span class=&p&&=&/span&&span class=&n&&stanf&/span&&span class=&p&&.&/span&&span class=&n&&fkine&/span&&span class=&p&&(&/span&&span class=&n&&qz&/span&&span class=&p&&)&/span& &span class=&c&&%求解运动学正解，qz为创建对象时自动生成的关节坐标向量，对应于零角度状态&/span&
&span class=&n&&stanf&/span&&span class=&p&&.&/span&&span class=&n&&maniplty&/span&&span class=&p&&(&/span&&span class=&n&&qz&/span&&span class=&p&&)&/span& &span class=&c&&%判断六轴机器人的可操作性&/span&
&span class=&n&&stanf&/span&&span class=&p&&.&/span&&span class=&n&&ikine6s&/span&&span class=&p&&(&/span&&span class=&n&&T&/span&&span class=&p&&)&/span&
&span class=&c&&%求解逆运动学封闭解（仅限有球腕机构的六轴串联机械臂）&/span&
&span class=&n&&stanf&/span&&span class=&p&&.&/span&&span class=&n&&ikine&/span&&span class=&p&&(&/span&&span class=&n&&T&/span&&span class=&p&&)&/span&
&span class=&c&&%求解逆运动学数值解&/span&
&/code&&/pre&&/div&&p&对于大多数工具包没有内建的机械臂模型需要自己建立机器人模型，以SCARA型机械臂为例。&/p&&figure&&img data-rawheight=&393& src=&https://pic2.zhimg.com/v2-8e08acd42e15c82dee5a7_b.jpg& data-rawwidth=&981& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&981& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-8e08acd42e15c82dee5a7_r.jpg&&&/figure&&p&建立机器人运动学模型需要已知DH参数表。DH参数法是由Denavit和Hartenberg于1955年提出的一种描述串联式链路上连杆和关节的系统方法。1986年John J.Craig提出了一种改进的DH参数，在建立关节坐标系时将坐标系固结于该连杆的近端，而非远端，更符合直观理解。为了便于区分，这种方法成为改进DH(Modified DH)，而将之前的方法称为标准DH(Standard DH)。这两种方法都被广泛接受，不同教材、论文会使用不同的方法且很多时候不会明确说明，而通过DH参数表很容易区分两种方法：如果四个参数有相同的下标那么就是标准DH，反之则为改正DH。&/p&&p&此处采用标准DH，首先建立坐标系如下所示：&/p&&figure&&img data-rawheight=&521& src=&https://pic1.zhimg.com/v2-bf7c5ed856f4_b.jpg& data-rawwidth=&679& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&679& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-bf7c5ed856f4_r.jpg&&&/figure&&p&确定DH参数&/p&&figure&&img data-rawheight=&295& src=&https://pic3.zhimg.com/v2-885e988c89febe32562ff73_b.jpg& data-rawwidth=&775& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&775& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-885e988c89febe32562ff73_r.jpg&&&/figure&&p&建立连杆&/p&&div class=&highlight&&&pre&&code class=&language-matlab&&&span&&/span&&span class=&n&&L&/span&&span class=&p&&(&/span&&span class=&mi&&1&/span&&span class=&p&&)&/span& &span class=&p&&=&/span& &span class=&n&&Link&/span&&span class=&p&&([&/span&&span class=&mi&&0&/span&&span class=&p&&,&/span&&span class=&mf&&0.363&/span&&span class=&p&&,&/span&&span class=&mf&&0.300&/span&&span class=&p&&,&/span&&span class=&mi&&0&/span&&span class=&p&&,&/span&&span class=&mi&&0&/span&&span class=&p&&],&/span&&span class=&s&&'standard'&/span&&span class=&p&&);&/span&
&span class=&c&&%向量中最后一个参数指定关节为转动关节(0)或移动关节(1)&/span&
&span class=&c&&%第二个参数默认即为'standard',若采用改进DH第二个参数应为'modified'&/span&
&span class=&n&&L&/span&&span class=&p&&(&/span&&span class=&mi&&2&/span&&span class=&p&&)&/span& &span class=&p&&=&/span& &span class=&n&&Link&/span&&span class=&p&&([&/span&&span class=&mi&&0&/span&&span class=&p&&,&/span&&span class=&mi&&0&/span&&span class=&p&&,&/span&&span class=&mf&&0.260&/span&&span class=&p&&,&/span&&span class=&nb&&pi&/span&&span class=&p&&,&/span&&span class=&mi&&0&/span&&span class=&p&&],&/span&&span class=&s&&'standard'&/span&&span class=&p&&);&/span& &span class=&c&&%角度采用弧度&/span&
&span class=&n&&L&/span&&span class=&p&&(&/span&&span class=&mi&&3&/span&&span class=&p&&)&/span& &span class=&p&&=&/span& &span class=&n&&Link&/span&&span class=&p&&([&/span&&span class=&mi&&0&/span&&span class=&p&&,&/span&&span class=&mi&&0&/span&&span class=&p&&,&/span&&span class=&mi&&0&/span&&span class=&p&&,&/span&&span class=&mi&&0&/span&&span class=&p&&,&/span&&span class=&mi&&1&/span&&span class=&p&&],&/span&&span class=&s&&'standard'&/span&&span class=&p&&);&/span&
&span class=&n&&L&/span&&span class=&p&&(&/span&&span class=&mi&&3&/span&&span class=&p&&).&/span&&span class=&n&&qlim&/span& &span class=&p&&=&/span& &span class=&p&&[&/span&&span class=&mi&&0&/span&&span class=&p&&,&/span&&span class=&mf&&0.3&/span&&span class=&p&&]&/span&
&span class=&c&&%限定移动关节的移动&/span&
&span class=&n&&L&/span&&span class=&p&&(&/span&&span class=&mi&&4&/span&&span class=&p&&)&/span& &span class=&p&&=&/span& &span class=&n&&Link&/span&&span class=&p&&([&/span&&span class=&mi&&0&/span&&span class=&p&&,&/span&&span class=&mi&&0&/span&&span class=&p&&,&/span&&span class=&mi&&0&/span&&span class=&p&&,&/span&&span class=&mi&&0&/span&&span class=&p&&,&/span&&span class=&mi&&0&/span&&span class=&p&&],&/span&&span class=&s&&'standard'&/span&&span class=&p&&);&/span&
&span class=&n&&RobotArm&/span& &span class=&p&&=&/span& &span class=&n&&SerialLink&/span&&span class=&p&&(&/span&&span class=&n&&L&/span&&span class=&p&&,&/span&&span class=&s&&'name'&/span&&span class=&p&&,&/span&&span class=&s&&'SCARA'&/span&&span class=&p&&)&/span& &span class=&c&&%建立机器人&/span&
&/code&&/pre&&/div&&figure&&img data-rawheight=&290& src=&https://pic1.zhimg.com/v2-ef29386a4ecb5dbfbd470df7_b.jpg& data-rawwidth=&597& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&597& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-ef29386a4ecb5dbfbd470df7_r.jpg&&&/figure&&ul&&li&求解正运动学与绘图&/li&&/ul&&p&正运动学用fkine方法，绘图命令调用plot方法，如下&/p&&div class=&highlight&&&pre&&code class=&language-matlab&&&span&&/span&&span class=&n&&L&/span&&span class=&p&&(&/span&&span class=&mi&&1&/span&&span class=&p&&).&/span&&span class=&n&&A&/span&&span class=&p&&(&/span&&span class=&nb&&pi&/span&&span class=&o&&/&/span&&span class=&mi&&2&/span&&span class=&p&&)&/span&
&span class=&c&&%求解关节转角为pi/2时连杆坐标系1到基础坐标系(连杆坐标系0)的齐次变换矩阵&/span&
&span class=&n&&T&/span& &span class=&p&&=&/span& &span class=&n&&RobotArm&/span&&span class=&p&&.&/span&&span class=&n&&fkine&/span&&span class=&p&&([&/span&&span class=&mi&&0&/span& &span class=&mi&&0&/span& &span class=&mi&&0&/span& &span class=&mi&&0&/span&&span class=&p&&])&/span& &span class=&c&&%根据各关节变量求解末端坐标系到基础坐标系的齐次变换矩阵&/span&
&span class=&c&&%等价为 T = L(1).A(0)*L(2).A(0)*L(3).A(0)*L(4).A(0)&/span&
&span class=&n&&RobotArm&/span&&span class=&p&&.&/span&&span class=&n&&plot&/span&&span class=&p&&([&/span&&span class=&mi&&0&/span& &span class=&mi&&0&/span& &span class=&mi&&0&/span& &span class=&mi&&0&/span&&span class=&p&&],&/span&&span class=&s&&'workspace'&/span&&span class=&p&&,[&/span&&span class=&o&&-&/span&&span class=&mi&&1&/span& &span class=&mi&&1&/span& &span class=&o&&-&/span&&span class=&mi&&1&/span& &span class=&mi&&1&/span& &span class=&o&&-&/span&&span class=&mi&&1&/span& &span class=&mi&&1&/span&&span class=&p&&])&/span&
&span class=&c&&%绘图，对于有移动关节的机械臂必须添加worksapce参数&/span&
&/code&&/pre&&/div&&p&如图所示&/p&&figure&&img data-rawheight=&526& src=&https://pic3.zhimg.com/v2-b0c6cab6acf54fa2d0c33_b.jpg& data-rawwidth=&702& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&702& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-b0c6cab6acf54fa2d0c33_r.jpg&&&/figure&&p&（执行plot命令仍会提示没有添加workspace选项，此处应该是新版本的一个bug，可查看&a href=&https://link.zhihu.com/?target=https%3A//github.com/petercorke/robotics-toolbox-matlab/issues/21& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&我的issue&/a&）&/p&&ul&&li&逆运动学&/li&&/ul&&p&六轴串联型机械臂一定是可解的，对于有球腕机构六轴机械臂都可以求得其封闭解，而对于其它结构的机器人可以求解数值解。机械臂逆解可能并不唯一，即存在有限组关节值可以到达同样的目标姿态，在使用ikine6s求解含球腕机构的六轴机械臂封闭解时可以添加位形字符限制。对于小于六轴的机械臂其末端可以达到的姿态是受限的，如SCARA型机械臂末端只能竖直向下，利用ikine求解数值解时需要添加遮盖向量表示忽略的自由度。&/p&&div class=&highlight&&&pre&&code class=&language-matlab&&&span&&/span&&span class=&n&&T&/span& &span class=&p&&=&/span& &span class=&n&&transl&/span&&span class=&p&&(&/span&&span class=&mf&&0.3&/span&&span class=&p&&,&/span&&span class=&mf&&0.26&/span&&span class=&p&&,&/span&&span class=&mf&&0.2&/span&&span class=&p&&)&/span& &span class=&c&&%定义末端期望位姿&/span&
&span class=&n&&q&/span& &span class=&p&&=&/span& &span class=&n&&RobotArm&/span&&span class=&p&&.&/span&&span class=&n&&ikine&/span&&span class=&p&&(&/span&&span class=&n&&T&/span&&span class=&p&&,[&/span&&span class=&mi&&0&/span& &span class=&mi&&0&/span& &span class=&mi&&0&/span& &span class=&mi&&0&/span&&span class=&p&&],[&/span&&span class=&mi&&1&/span&&span class=&p&&,&/span&&span class=&mi&&1&/span&&span class=&p&&,&/span&&span class=&mi&&1&/span&&span class=&p&&,&/span&&span class=&mi&&0&/span&&span class=&p&&,&/span&&span class=&mi&&0&/span&&span class=&p&&,&/span&&span class=&mi&&1&/span&&span class=&p&&])&/span&
&span class=&c&&%第二个参数为给定的初值，第三个参数为遮盖向量，遮盖绕基础坐标系的x,y旋转自由度&/span&
&span class=&n&&RobotArm&/span&&span class=&p&&.&/span&&span class=&n&&plot&/span&&span class=&p&&(&/span&&span class=&n&&q&/span&&span class=&p&&,&/span&&span class=&s&&'workspace'&/span&&span class=&p&&,[&/span&&span class=&o&&-&/span&&span class=&mi&&1&/span& &span class=&mi&&1&/span& &span class=&o&&-&/span&&span class=&mi&&1&/span& &span class=&mi&&1&/span& &span class=&o&&-&/span&&span class=&mi&&1&/span& &span class=&mi&&1&/span&&span class=&p&&])&/span&
&/code&&/pre&&/div&&p&可以看到目标姿态直观上符合期望姿态，即求解正确。&/p&&figure&&img data-rawheight=&526& src=&https://pic4.zhimg.com/v2-6c05be3b12e55e2b96282b_b.jpg& data-rawwidth=&702& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&702& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-6c05be3b12e55e2b96282b_r.jpg&&&/figure&&ul&&li&结束语&/li&&/ul&&p&对于机械臂，工具包的功能远不止如此，如还可以通过Robotics分析轨迹、速度、动力学等内容。此外工具包对于移动机器人的运动仿真、路径规划、SLAM等内容也有较深的涉猎，推荐Peter Corke的&i&Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms In MATLAB
Second, Completely Revised&/i& 一书。&/p&&p&&br&&/p&&p&参考书籍&/p&&p&&i&Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms In MATLAB
&/i&&/p&&p&&i&Introduction to Robotics: Mechanical and control&/i&&/p&
Robotics工具包是由Peter Croke团队开发的一款基于Matlab平台的机器人运算、仿真的强大工具。2017年6月工具包的v10发布，新版的工具包功能更为强大，且支持更为简便的.mltbx格式安装。工具包更为详细的介绍以及下载、安装可以查看。本节…
&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-d2de7c1c6aae_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&450& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-d2de7c1c6aae_r.jpg&&&/figure&&p&那天，在吃完一顿黄焖鸡打着嗝第二天醒来感受到来自上唇火烧火燎的灼痛后，我意识到我该补充维生素c了。&/p&&p&来到超市，看了一眼五块八一斤的苹果我立马转身进了药店。果然直接吃维生素c片比较简单粗暴。&/p&&p&&br&&/p&&p&“请给我拿一瓶维生素c。”&/p&&p&柜员手脚麻利的从上层拿了一瓶酷似成长快乐的花罐子摆在我面前。“这是纯天然提取的，果味的维生素C咀嚼片，一天嚼六粒，这瓶68.”&/p&&p&“不是这种，我要那种小瓶的。”&/p&&p&“我们这里只有这种药是补充维生素C的，还有一种98的，一天嚼....”&/p&&p&“不，我是说那种白瓶的一片剂量100mg的药用维生素c。”&/p&&p&“那种维生素c不能乱吃，补充维生素c应该吃我给你推荐的这种。”&/p&&p&架不住这种迂回周旋，我单刀直入。&br&&/p&&p&“我要那种两块钱一瓶的维生素c。”&br&&/p&&p&“哦。”&/p&&p&柜员在最底层货架找了半天，拿出一小瓶白色药片，我给了她两块钱，转身走的时候听见她还补了一刀：“这种维生素c不能经常吃，会伤身 ”&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-f9bb72c1e6d8e9df2c604_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&329& data-rawheight=&202& class=&content_image& width=&329&&&/figure&&p&……&/p&&p&买回去吃了两天后我的口腔溃疡就完全好了。&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&为了口腔溃疡人士的早日康复我今天来怼一下保健品维生素C和药用维生素C的功效，成本以及成分。&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&首先来介绍一下维生素c，这是一个狗皮膏药般的神奇维生素，在我看来它无所不能，包治百病。&/p&&p&&br&&/p&&h2&&b&维生素C&/b&&/h2&&p&这种维生素对于强大的免疫系统，骨骼和胶原蛋白的形成，制造能量等都是必不可少的，同时也是一种强效的抗氧化剂。&br&&/p&&p&第一次被发现是因为治愈了但是臭名昭著的坏血病，后来它的功效被广泛发现并应用。&/p&&p&之所以说它神奇，大到对抗各种癌症，心血管疾病，小到普通的感冒中，口腔溃疡，维生素C都扮演着很重要的角色。&/p&&p&像预防&a href=&https://link.zhihu.com/?target=https%3A//baike.so.com/doc/3808984.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&牙龈萎缩&/a&、出血，预防&a href=&https://link.zhihu.com/?target=https%3A//baike.so.com/doc/3808984.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&动脉硬化&/a&，防止自由基对人体的伤害，提高人体的免疫力，解毒等功效，是的，维生素C是最万能的全能型重金属解毒剂，尤其是清除铅，砷，镉尤其有效。&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-51aaebaaf7e8e824b12da2ae_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&247& data-rawheight=&240& class=&content_image& width=&247&&&/figure&&p&当深夜在熏人的烟气中吃完一顿含苯并芘和亚硝胺的美味致癌烧烤后我建议多来两粒。&/p&&p&&br&&/p&&p&维生素C的国家推荐每日摄入量RDA只有60mg，仅仅是一个橙子的量。而最佳每日摄入量ODA是2000mg，这中间相差了1800mg，足以决定两个人截然不同的健康水平。&/p&&p&对于最佳健康状态来说，RDA是不够的，我们所需要的ODA往往会是RDA的十倍之高。但这非常有助于你保持活力健康。&/p&&p&由于2000mg相当于22个橙子，一般人显然一天吃不了这么多也买不起这么多橙子....所以额外服用维生素C补充剂是有必要的，至少会使你的机体更加充满活力。&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-cbdcfe22397fce3ccb1640_b.jpg& data-rawwidth=&1766& data-rawheight=&784& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1766& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-cbdcfe22397fce3ccb1640_r.jpg&&&/figure&&br&&/p&&p&正是因为这层原因，保健品市场开始大做文章，维生素C补充剂就开始参差不齐了，留意一下就会发现，有泡腾片，咀嚼片，药片，甚至还有软糖形式的维生素C，价格浮动也很大，19.9~~118不等，这还不算我那两块钱一瓶的维生素c。&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&&i&当同样的东西价格波动很大的时候，这里面一定有不少文章。&/i&&/p&&p&&br&&/p&&p&首先，药这种东西肯定是不好吃的。维生素C也一样，它又称抗坏血酸，看VC的分子结构图，它有4个与碳相连的羟基OH，CO间共价键较紧密，不易断裂，而H则较易与O分离而水解，溶液中H离子的浓度越高它就越酸。&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-f11f6af97afa75b257aa94_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&839& data-rawheight=&598& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&839& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-f11f6af97afa75b257aa94_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&所以这玩意如果直接吃基本可以说会酸到面目狰狞。&/p&&p&&br&&/p&&p&那么这种酸到难以下咽的东西居然还能出品咀嚼片，还是香橙味的，嘎巴嘎巴吃糖似的嚼了，嗯还挺好吃的。&/p&&p&&br&&/p&&p&来看一下某维生素C咀嚼片的配料表——&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-538d7213c3ddff36f9b4a84_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&764& data-rawheight=&360& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&764& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-538d7213c3ddff36f9b4a84_r.jpg&&&/figure&&p&除了主要的维生素C，还有麦芽糊精，橙味香精，二氧化硅，柠檬黄等让它变得能咀嚼下口的添加剂。也就是说接近一百块的东西里这些添加剂占了百分之八十左右。&/p&&p&不过这也算比较良心的，虽然价格贵了点，但是一片里还是含有100mg维生素C，和纯维生素C片含量一样。（虽然起码有纯维生素C片五倍的大小了）&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-93a526c7bc64ba3ba3ba01_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&800& data-rawheight=&800& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&800& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-93a526c7bc64ba3ba3ba01_r.jpg&&&/figure&&p&至于这种所谓的维生素C软糖，不要开玩笑了这真的就是一罐糖而已，每100g才含有78mg的维生素C，这100g都有几十粒糖了，还不如人家一小片3g的维生素C片含的维生素多。&/p&&p&顺便吃完了这100g的糖，还顺便吃进去80多g的碳水化合物，相当于吃一顿饭了。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-aa07efcdbed3a8b93b0c5a5b66695c0a_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&526& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-aa07efcdbed3a8b93b0c5a5b66695c0a_r.jpg&&&/figure&&p&至于泡腾片，说明倒是很有说服力，也的确是真的。有这泡水的时间，我吃个橙子不好吗？&/p&&p&我们来换个说法看看&/p&&p&&br&&/p&&p&为什么选择橙子？&br&&/p&&blockquote&选择橙子有四大理由——&br&&br&&b&1.吸收&/b&&br&最容易吸收的维生素C。&br&&b&2.安全&/b&&br&全家均可服用的维生素C，服用方便，口感佳，儿童，老年人以及吞服片剂困难的人士均可榨成汁服用。&br&&b&3.便携&/b&&br&橙子体积小，便于携带和运输，非常适合商务人士和旅途中的人们。&br&&b&4.功效&/b&&br&满足人体每天维生素C的需求量。&/blockquote&&p&我还可以再加个“天然”“健康”，又是一副良药。&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&换成维生素C片同理，其实就是个万能模板而已。&/p&&p&&br&&/p&&p&这些维生素C大多属于保健品，有一个食字准，意思是可以食用。所以不管添加多少色素和糖分，反正只要吃进嘴不出事，就能得到这个标识。审核比较轻松，所以鱼龙混杂，且暴利。&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-050bdbca31fbaa57c578_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&309& data-rawheight=&240& class=&content_image& width=&309&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&而药店卖的维生素C则是药字准，可以对疾病达到治疗作用且合法才能得到这个标识，所以审核很严格，几乎不允许有和治疗无关的添加剂混进来。&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-acacea62c2b1df77d8a8f_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&418& data-rawheight=&644& class=&content_image& width=&418&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&所以保健品的维生素C和药用的维生素C虽然卖的都是一个东西，但成分却完全不一样，保健品只是添加了维生素C的食品，而药品维生素C已经是精确到了分子结构的维生素C了。&/p&&p&&br&&/p&&p&所以如果真的只是想补充维生素C，建议购买药店药字准的维生素C。如果是送礼或者自己吃着玩....你开心就好。&/p&&p&&br&&/p&&p&为什么保健品的维生素C卖的这么好？一个原因是大众不了解，这种补充剂本来效果就是泛泛的，没有明显的症状，你说自己吃咀嚼片免疫力更强了，皮肤更白了我也无从反驳。保健品起的主要还是个心理作用。&/p&&p&之所以你去药店柜员都给你推荐贵的维生素C，一个是因为越贵的药他们提成越高，两块钱的维生素C片能有什么提成，当然不想跟你推荐了。另外一个不很重要的原因是维生素C大量服用会中毒，由于药用维生素C浓度高，一片浓缩了100mg维生素C，所以柜员可能觉得直接吃这个不安全。&/p&&p&但是一般来说，只有一次性服用超过5g维生素C，也就是5000mg，也就是50片那种药用维生素C片才会中毒，谁没事吃这么多维生素C片.....&/p&&p&至于保健品维生素C...一片都不一定有80mg呢，而且保健品这么贵，都舍不得一次性多吃几片的，安全到姥姥家。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-9fcfb2e9a5b81c2967acf91c_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&580& data-rawheight=&321& cla