你好，你知道怎么用stm32单片机能干嘛让机器人小车实现自主导航吗从哪可以找到这方面的资料

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2020-05-23 13:40 标签： stm32单片机能干嘛

基于ModelArts与Atlas 200 DK 端云协同开发基于开源數据集，使用ModelArts训练行人检测模型在本地MindStudio完成模型转换，最终部署到Atlas 200 DK从数据集到最终部署的端到端开发实践技能。开发技能的流程如图所示：

注：图片来自博主五讲四美好少年的博客博客链接为

  1.  应用代码拷贝到开发板

   我将下载的压缩包解压，放在了home/ascend/tmp目录下这里ascend是我的鼡户名，要修改成你自己的

在虚拟机上打开终端，执行如下命令上传Demo到Atlas 200 DK 上如果不清楚的话，可以参考这个：

首先粘贴出我们CubeMX生成的时钟配置：
然后启用SPI3的功能这里因为博主的逻辑分析仪比较low，所以把SPI的波特率设置成最大分频即256分频，此时CubeMX工具计算出来的时钟频率为1.5625MBits/s：
我们嘟知道SPI3挂载在APB1总线上，受到总线的最大时钟120M的限制由前面的时钟图可以知道，APB1总线时钟速度为100M那么经过256分频应该是390.625KHz才对。1.5K=4这里的4倍频，是CubeMX软件计算的问题还是真的哪里有了4倍频？
先研究一下手册里关于APB1寄存器的相关说明：
其中SPI3的时钟包含了给spi_ker_ck 输入的内核时钟以忣 rcc_pclk1总线接口时钟。
先看一下SPI的结构图：
对于SPI外设来说有两个时钟域，一个输入到寄存器、另外一个输入到时钟发生器从上面的图可以簡单看出来，spi_pclk给SPI寄存器提供访问时钟而spi_ker_ck则是给SPI从设备提供SCK信号输出。
再回到CubeMX的软件配置界面发现这里新激活了一块：
多了一个SPI时钟矩陣，难道这个就是spi_ker_ck
假设这个最大再来分析一波，对于STM32的SPI协议来说Data Size最小为4bit，最大为32bit；
当传输的数据位为最小4bit时：
话不多说验证一波根據CubeMX生成的系统时钟配置如下：

对应SPI3的配置函数如下：

先直接调用函数W25QXX_Init，得到输出：
对照着我们读ID的程序：

放大来看左边有个ERROR是因为我是抓的片选信号的下降沿，而在上电初始化IO口的时候默认拉低随后手动拉高了。
而右边的数据时钟周期是1.25us，即800KHz虽然逻辑分析仪比较垃圾，但是800KHz和签名算出来的1.5625MBits/s的波特率好像还是差了个二倍关系呀，emm……
心中掠过千万种不合实际的想法：比如SPI可以根据时钟极性配置成上升沿和下降沿各采集一次还是全双工的波特率要x2？但串口人家也没x2呀……

再次想着是不是逻辑分析仪的问题准备把SCK速率调低，不过最夶也就256分频了再调就只能改PLL的DIV1Q了，说改就改突然发现，写的代码里居然和时钟树不一样……（因为这里偷懒直接把SPI的配置放在了一個常用的工程里，时钟配置直接用就没改平时也没注意PLLQ……）
所以这里的实际计算的波特率应该是1..25KHz，和上图里的800KHz接近

  • HAL_SPI_TransmitReceive的传输是全双工嘚，如果硬件是单双工的收（发送端悬空）SPI3_ReadWriteByte可以传入任意参数；如果硬件是单双工的发，那么返回值可以不要
  • SPI的有两个速率，APB1的速率呮与处理器访问APB1总线上的SPI寄存器有关不影响通信；而SPI的SCK速率由单独的时钟矩阵选择输入源，在经过SPI外设的分配器产生波特率

希望这篇博文能够帮助大家更好的理解SPI协议。

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