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全景摄像机标定
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你可能喜欢日本最近网上悄悄地吹起一股用腋下夹捏饭团的风潮。
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　　ALLie全景相机
　　如今，社交媒体与视频网站所提供的直播服务越来越方便，人们无需额外软件或设备就能轻松欣赏直播视频。IC Real Tech 公司近日推出一款名为ALLie的全景摄像机，并宣布该摄像机将整合YouTube以向用户提供360度全景视频直播服务。
　　ALLie全景摄像头专为用户的日常使用所设计，其支持高达4K分辨率的视频录制与直播，用户仅需将ALLie与手机相连并打开ALLie应用即可开始全景录影。公司称该摄像头所录制的全景画面完美无缺、没有任何盲点，同时公司甚至还提供了摄像头配套的头戴显示器。
　　“在现今全民在线的时代，每个人都希望能时刻获悉对其而言重要的讯息――无论是一场你不愿错过的生日派对，还是一个你想永久捕捉留念的蹒跚学步的婴儿所迈出的第一步。”ALLie负责人 Dmitry Kozko(德米特里&柯佐)表示。“我们全心全力地进行ALLie的开发，只为确保它能够成为你生活中每一个重要时刻的见证者。同时，录制无死角全景视频的功能与用户拍摄时拥有的完全控制权都使ALLie成为迄今为止沉浸感最强的全景相机。
　　除此之外，IC Real Tech还宣布该相机将与YouTube整合推出全景视频直播服务，这意味着ALLie将成为市面上第一台能够录制全景视频的日常相机。Kozko还在发布会上指出：“如今对实时、全天候全景视频内容的需求已达到顶峰，因而我们选择与Youtube合作推出全景视频直播功能。ALLie不会让用户错过生活中任何精彩的时刻，如今他们更可以在Youtube上和亲朋好友们共享这些体验。”
　　在今年拉斯维加斯的美国广播电视及设备展览会(NAB)上，ALLie将作为演示机与大众见面，同时ALLie目前已在官网开放购买：ALLie相机本体定价499美元，配套VR头显定价59美元。
　　【资讯编译自：Vrfocus】
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客服邮箱：基于多摄像机的360度全景图像拼接技术研究--《华南理工大学》2015年硕士论文
基于多摄像机的360度全景图像拼接技术研究
【摘要】：在视频监控领域中,增加监控摄像机的视角范围成为一项关键的,急需攻克的技术。本文正是在这种背景下,采用多摄像机硬件平台,重点研究360度全景图像拼接技术的实现。本文是基于前人研究基础上,对现有算法实现过程进行了改进,来同时满足高质量图像拼接和视频的实时性要求。针对全景视频拼接算法要求的实时性和鲁棒性,本文在下述的几个方面进行了重要的研究和改进:1、本文是进行360度全景拼接,所以对硬件平台需要重新设计,在原有的四个摄像机的基础上,增加了一个摄像机,增加图像重合区的大小,同时这也会增加整个系统计算时间,需要对原有的算法进行优化。2、本文在原有的亮度调整的基础上,加了暗角校正模块,对调整整个图像画面的平均亮度有比较好的调整,使得边缘的亮度值和中间亮度值差异减少,让整个图像最后拼接的效果更加好。3、之前图像畸变校正过程是采用手工调整畸变中心和畸变系数,再生成映射表,但是这种调整方法速度太慢、效果也很差,所以本文对畸变校正部分进行改进,增加自动求取畸变中心和畸变系数的模块。4、分析特征匹配和像素匹配的优缺点,最后采用Harris进行特征点的初匹配,把搜索范围减小,再利用相关性进行精匹配,最终达到比较理想的匹配效果。5、为了克服过渡带亮度不同和轻微视差问题,采用多频段融合和最佳接缝融合相互结合的算法,在原有的融合计算量上,提高了融合的质量。在搭建的实验平台上进行实际测试,发现本文的算法可以实现实时、准确的全景视频拼接效果。
【关键词】：
【学位授予单位】：华南理工大学【学位级别】：硕士【学位授予年份】：2015【分类号】：TP391.41【目录】：
摘要5-6Abstract6-9第一章 绪论9-16 1.1 课题背景及研究意义9-11 1.2 图像拼接技术国内外研究现状11-12 1.3 图像全景拼接主要核心技术及创新点12-14 1.4 本文的框架及章节内容安排14-15 1.5 本章总结15-16第二章 多摄像机全景拼接系统的平台设计和摄像机标定16-24 2.1 多摄像机全景拼接的平台设计16-17
2.1.1 多摄像机全景拼接的硬件平台设计16
2.1.2 多路摄像机同步采集图像16-17 2.2 图像的畸变矫正17-23
2.2.1 畸变矫正算法研究现状17-18
2.2.2 镜头标定18-20
2.2.3 畸变校正映射表生成20-21
2.2.4 图像畸变矫正实验结果21-23 2.3 本章总结23-24第三章 基于多摄像机系统的配准问题24-41 3.1 图像配准的基础知识24-28
3.1.1 射影变换24
3.1.2 计算变换矩阵H24-26
3.1.3 插值计算配准的图像26-28 3.2 直接基于像素图像匹配28-31
3.2.1 基于像素互相关匹配28-31 3.3 基于特征点的图像匹配31-39
3.3.1 基于Harris角点检测和SSD图像配准31-34
3.3.2 基于SURF图像匹配34-39 3.4 利用改进的图像配准方法39-40
3.4.1 图像视差产生原因39-40
3.4.2 消除视差方法40 3.5 本章总结40-41第四章 基于多摄像机系统的图像融合问题41-51 4.1 图像预处理41-44
4.1.1 曝光补偿41-42
4.1.2 暗角校正42-44 4.2 基于多频段的最佳接缝的图像融合44-46
4.2.1 渐入溅出的线性图像融合44-46 4.3 最佳接缝算法进行图像融合46-47 4.4 多频段图像融合47-49 4.5 多频段和最佳接缝结合的图像融合49-50 4.6 本章总结50-51第五章 基于多摄像机系统的全景拼接系统的实现51-62 5.1 全景拼接系统前图像调整51-55
5.1.1 柱面投影模型51-54
5.1.2 捆绑调整54-55 5.2 多摄像头全景拼接系统方案和实验结果55-61
5.2.1 稀疏坐标映射表和映射坐标表合并实现坐标变换55-57
5.2.2 360 度全景视频拼接方案及实验结果分析57-61 5.3 本章总结61-62总结与展望62-64 总结62-63 展望63-64参考文献64-68攻读博士/硕士学位期间取得的研究成果68-69致谢69-70附件70
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京公网安备75号因需而变 全景摄像机发展浅析 日10:58 来源：慧聪安防网作者：海康威视 石伟|
随着的快速发展，已经基本满足了用户的“超高清”、“全天候”、“超远距离”的监控需求，而随着监控行业不断精细化，全景监控的需求逐渐凸显出来。因此，全景监控也成为近年来视频监控行业的一个研究热点。本文主要讨论基于用户不断深入全景需求，全景摄像机都有哪些形态的发展以及的提升。
&&&&视频拼接系统解决了全景监控的有无问题
&&&&为解决用户大场景的全景监控需求，最初的方案是在监控前端安装多台高分辨率摄像机，在监控中心通过视频拼接服务器进行图像拼接，从而得到一幅广域场景完整图像。这种方案解决了全景监控从无到有的问题，初步满足了用户的全景监控的需求。
&&&&从视频拼接系统拓扑图不难看出，整个系统比较复杂，前端有多台摄像机，后端有视频拼接服务器，系统成本较高。另外系统的安装调试也很复杂、后期维护量也很大，显然这不是一个很好的全景监控方案。因此，用户提出了这样的需求：单摄像机是否可以实现全景监控？
&&&&图一：视频拼接系统
&&&&鱼眼摄像机成为全景监控的主流选择
&&&&在用户的单摄像机实现全景监控的强烈需求下，鱼眼全景摄像机问世，并凭借着360°全景监控的巨大优势，迅速成为视频监控界的新宠，也成为了全景监控的主流选择。
&&&&鱼眼摄像机即是搭配了鱼眼的摄像机，而鱼眼镜头是一种超广角的特殊镜头，其构造仿照鱼类眼睛，水平视角和垂直视角均可达180°（如图二），因此鱼眼摄像机可以实现360°无死角、全覆盖的监控效果。
&&&&例如在会议室、教室、超市、大厅等需要全景监控的场景，原本需要3~4台普通摄像机安装在不同角落才能实现全场景覆盖，而现在一台鱼眼摄像机即可掌控全局。既然一台鱼眼摄像机即可代替多台普通摄像机，并能达到一样的监控效果，为什么鱼眼摄像机一直以来在市场中却不温不火呢？
&&&&其实鱼眼摄像机的应用一直停留在全景监控上，它只是满足了用户最基本的全景监控需求，而对于细节的捕捉却无法满足人们的期望。由于鱼眼镜头都是超短焦镜头，所以通过鱼眼镜头所形成的图像虽然视野范围足够大，但物体在画面中比例非常小，细节自然不够丰富。另外，圆形视角图像并不符合人眼观看习惯，并且周边画面畸变严重，细节更是无法获得。
&&&&直至近年来，随着EPTZ技术的应用、图像畸变矫正技术日趋成熟、以及超高清鱼眼摄像机的出现，鱼眼摄像机对于细节的获取和呈现才开始符合用户的预期。所谓EPTZ即是电子，能对图像进行放大和移动，达到类似云台操作的效果，方便对一些细节进行查看。畸变矫正技术，则是通过算法把失真的鱼眼圆形图像尽量矫正成正常显示的图像。
&&&&然而在畸变矫正的过程中会裁剪掉畸变较大的局部图像，从而造成全景图像画面的部分缺失，细节不全的结果，显然这不是所有用户都能接受的。同时，鱼眼摄像机发展也存在一大瓶颈：分辨率很难提高。因为提高分辨率不只是简单的提升Sensor和镜头，包括ISP的处理、视频的编码、网络等因素都是需要整体考虑的，并且在相应的结构和工艺要求上，高分辨率鱼眼摄像机要比普通鱼眼摄像机严格数倍。责任编辑：黎晋上一页1
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